PROGRAMA DE TECNOLOGIA EN ELECTRONICA INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD DE SUCRE
CONTROLADOR PID
López Flórez Samira Paola, Assia Salgado Eduardo Luis,
Álvarez Tamara Jair, González Reyes Manuel.
Resumen: En esta práctica de laboratorio
final, se trabajó el controlador PID que
deriva de Proporcional, Integral y
Derivativo, de tipo paralelo y a su vez se
implementó de forma analógica, con una
planta de tipo Sallen Key de segundo
orden, utilizando amplificadores
operacionales.
Palabras Claves: Sistema, Control, PID
(Proporcional, Integral y Derivativo).
I. INTRODUCCION
Un sistema dinámico puede definirse
conceptualmente como un ente que recibe
unas acciones externas o variables de
entrada, y cuya respuesta estas reacciones
externas son las denominadas variables de
salida.
Las acciones externas al sistema se dividen
en dos grupos, variables de control, que se
pueden manipular y perturbaciones sobre
las que no es posible ningún tipo de
control.
Dentro de los sistemas se encuentra el
concepto de sistema de control. Un sistema
de control es un tipo que se caracteriza por
la presencia de una serie de elementos que
permiten influir en el funcionamiento del
sistema. La finalidad de un sistema de
control es conseguir, mediante la
manipulación de las variables de control,
un dominio sobre las variables de salida,
de modo que estas alcancen unos valores
prefijados (consigna).
Un sistema de control ideal debe ser capaz
de conseguir su objetivo cumpliendo los
siguientes requisitos:
1. Garantizar la estabilidad y,
particularmente, ser robusto frente
a perturbaciones y errores en los
modelos.
2. Ser tan eficiente como sea posible,
según un criterio consiste en que la
acción de control sobre las
variables de entrada realizable,
evitando comportamientos bruscos
e irreales.
3. Ser fácilmente implementable y
cómodo de operar en tiempo real
con ayuda de un operador.
II. OBJETIVOS
Objetivo Global:
 Estudiar el efecto de las
acciones básicas de control
sobre el comportamiento
temporal de un sistema.
Objetivo Parciales:
 Analizar el efecto de las
acciones proporcional, integral
y derivativa sobre la respuesta
transitoria y precisión del
sistema.
 Diseñar el regulador que
asegure un error nulo ante un
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escalón y una razón de

1
amortiguamiento de 4

III. DESARROLLO
METODOLOGICO
1. En primer lugar nos piden un
circuito electrónico que funcione
como una planta de segundo orden
con un comportamiento
subamortiguado.

Figura N°1 Circuito de la Planta

(Pasa Bajo Segundo Orden Sallen
Key)

Función transferencia de la planta (Pasa

bajo Sallen Key).
1
𝑉𝑜 𝑅1 𝑅2 ∗ 𝐶1 𝐶2
𝐺(𝑠) = (𝑠) =
𝑉𝑖 1 1
𝑆 2 + 𝑆 𝑅𝐶 + 𝑅 𝑅 𝐶 𝐶
1 2 1 2

1
= 1 ∗ 109
1 ∗ 106 ∗ 1 ∗ 10−15

1 1 1
𝑆 ( + )
𝐶1 𝑅1 𝑅2
= 10 ∗ 106 (1 ∗ 10−3 + 1
∗ 10−3 )
= 10 ∗ 106 (2 ∗ 10−3 ) = 20.000
1 ∗ 109
𝐺(𝑠) =
1 20000 1 ∗ 109