Newton Euler y Euler Lagrange

Introducción a la Robótica Industrial
Dr. Angel D. Sappa
Curso 2018-2019, 2do. Término
1
Presentación General
Unidades
1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico
2 Representación matemática de los manipuladores
3 Cinemática del manipulador
4 Dinámica del manipulador
5 Generación de trayectorias
6 Programación de robots industriales

2
Recap
Introducción
La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas

que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en él
se origina
Dinámica del Manipulador
El modelo dinámico de un robot tiene por objeto

conocer la relación entre el movimiento del robot y las
fuerzas implicadas en el mismo
3
Recap
Modelo Dinámico
La relación anterior se obtiene mediante el denominado

modelo dinámico, que relaciona matemáticamente:
• La localización del robot. Esta localización es

determinada por sus variables articulares o por las
coordenadas de localización de su extremo, y sus
derivadas: velocidad y aceleración
• Los parámetros dimensionales del robot, en cuyo caso

podemos citar, la longitud, las masas e inercias de sus
elementos
• Las fuerzas y pares que se aplican en las

articulaciones, o en el extremo del robot
4
Recap
Formulaciones del Modelo Dinámico
Formulación de Newton-Euler
– Equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley de Newton,
o su equivalente para movimientos de rotación,
ley de Euler
– Permite determinar la futura posición del móvil en función de
otras variables como la velocidad, aceleración, masa etc.
Formulación de Euler-Lagrange
– La trayectoria de un objeto es obtenida encontrando la trayectoria

que minimiza la integral de la energía cinética del objeto menos
su energía potencial
5
Recap
Ecuación de Newton (movimiento lineal):
Ecuación de Euler (movimiento angular):

6
Recap
Propiedades de Inercia
En el estudio de la dinámica, propiedades de inercia tales

como:
• Centro de masas
• Momento de inercia
• Tensor de inercia
asociados con la masa o la inercia de los eslabones

individuales que aparecen en las ecuaciones dinámicas de
movimiento de un robot, afectaran su comportamiento
7
Recap
Modelo Dinámico
Ecuación de Newton (movimiento lineal):
La fuerza F actúa en el centro de masa

Ecuación de Euler (movimiento angular):
Momento T que actúa sobre el centro de masa
8
Recap
Modelo Dinámico
En el planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que

intervienen sobre el robot se obtienen los denominados
modelos dinámicos:
• Modelo dinámico directo. Expresa la evolución

temporal de las coordenadas articulares del robot en
función de las fuerzas y pares que intervienen.
• Modelo dinámico inverso. Expresa las fuerzas y pares

que intervienen en función de la evolución de las
coordenadas articulares y sus derivadas.
9
Recap
Algoritmo Iterativo Newton-Euler (N-E)
10
Recap
Algoritmo Iterativo Newton-Euler (N-E)
• El algoritmo completo para calcular los torques a partir del

movimiento de cada articulación se compone de dos partes
1) Las velocidades y aceleraciones son calculadas

iterativamente a partir del eslabón 1 hacia el eslabón n;
Las ecuaciones de Newton-Euler son aplicadas a cada
eslabón
2) Las fuerzas y torques de las interacciones entre los

eslabones y las articulaciones son calculadas
recursivamente desde el eslabón n hacia el eslabón 1.
11
12
– Procedimiento recursivo
– Basado en operaciones vectoriales
– Ecuaciones poco estructuradas
– Mayor eficiencia computacional: O(n)
– Poca eficiencia computacional: O(n4) (n= GDL)
– Ecuaciones finales bien estructuradas
13
Formulación de ecuaciones en términos energéticos:

• Planteamiento más sistemático que Newton-Euler
• Formulación sencilla para modelos complejos
14
: Función Lagrangiana
k : Energía cinética
U : Energía potencial
15
: Función Lagrangiana
k : Energía cinética
U : Energía potencial
Ecuaciones de Movimiento
 : vector de fuerzas y pares aplicados a las qi

qi : coordenadas generalizadas (en este caso articulaciones)
16
• Coordenadas generalizada
• Energía cinética
• Energía potencial
17
18
Coordenadas generalizadas
Coordenadas generalizdas ➔ son las coordenadas que

especifican por completo la configuración, es decir posición y
orientación, de todos los cuerpos de un sistema mecánico:
• Un cuerpo rígido tiene seis grados de libertad (GDL) ➔

un sistema mecánico con m cuerpos móviles requerirán
6m coordenadas para especificar por completo su
configuración en el espacio cartesiano tridimensional (estas
6m son las coordenadas generalizadas del sistema
mecánico)
• En el caso de un robot, los cuerpos (eslabones) no se
mueven libremente, por lo que existen restricciones que
imponen las articulaciones. Si existen c restricciones,
entonces (n=6m-c) coordenadas generalizadas
independientes
19
• El número de coordenadas generalizadas

independientes es igual al número de GDL del robot.
• Ejemplo: robot planar de dos eslabones
20
• Un cuerpo rígido en un plano tiene 3GDL

(x, y, )
• Dos cuerpos rígidos requerirán…..
21
• Un cuerpo rígido en un plano tiene 3GDL

(x, y, )
• Dos cuerpos rígidos requerirán seis
coordenadas: (x1, y1, 1) y (x2, y2, 2); las
cuales NO son independientes, puesto
que hay dos articulaciones de revolución
que restringen el movimiento de los
cuerpos
(x1, y1) y (x2, y2) definen las posiciones del centro de masa
(1) y (2) definen la orientación de los eslabones
(d1) y (d2) son las ubicaciones del centro de masa desde el
origen
22
• Las seis coordenadas (x1, y1, 1) y

(x2, y2, 2) cuentan con las siguientes
restricciones (cuatro restricciones):
donde 12= 1+2

Por lo que el sistema tiene 6 – 4 = 2 GDL ➔ el conjunto
independiente de coordenadas generalizadas puede ser 1 y 2
23
• Las seis coordenadas (x1, y1, 1) y

(x2, y2, 2) cuentan con las siguientes
restricciones (cuatro restricciones):
Coordenadas generalizdas ➔ son las

coordenadas que especifican por completo la

configuración, es decir posición y orientación, de
donde 12=los
todos 1+
cuerpos
2
de un sistema mecánico
Por lo que el sistema tiene 6 – 4 = 2 GDL ➔ el conjunto
independiente de coordenadas generalizadas puede ser 1 y 2
24
25
Energía
Energía es la capacidad para realizar trabajo

26
Energía Cinética
Energía cinética: Habilidad para realizar trabajo en virtud

del movimiento (masa con velocidad)
Un auto que acelera o un

cohete espacial
27

Energía cinética del eslabón i
mi: Masa del i-ésimo eslabón (escalar)

vci: vector de velocidad lineal (tridimensional) del centro de

masas Ci del i-ésimo eslabón
i: vector de velocidad angular (tridimensional) del i-ésimo
eslabón
Ii: tensor de inercia, matriz de 3x3, del i-ésimo eslabón
alrededor de Ci
28

La energía cinética total k se obtiene de la suma de las
contribuciones de cada eslabón rígido:
29
30
Energía Potencial
Energía potencial: Habilidad para efectuar trabajo en virtud

de la posición o condición
Un peso suspendido Un arco estirado
31
Energía Potencial
Problema ejemplo: ¿Cuál es la energía potencial de una

persona de 50 kg en un rascacielos si está a 480 m sobre la
calle?
Energía potencial gravitacional
¿Cuál es la E.P. de una persona de 50 kg a una altura

de 480 m?
U = mgh = (50 kg)(9.8 m/s2)(480 m)
U = 235 kJ
32
Energía Potencial
La energía potencial total almacenada en el robot se obtiene
por la suma de las contribuciones de cada eslabón:
• La energía potencial guardada en el eslabón i se define como la
cantidad de trabajo que se necesita para levantar el centro de
masas del eslabón i desde un plano de referencia horizontal
hasta su posición presente bajo la influencia de la gravedad
• El trabajo necesario para desplazar el eslabón i hasta la

posición Ci se determina por: mici g, donde g es el vector debido
a la aceleración de la gravedad:
ci es una función de las variables de articulación (i).
33
Energía Potencial
La energía potencial total almacenada en el robot se obtiene
por la suma de las contribuciones de cada eslabón:
• La energía potencial guardada en el eslabón i se define como la
cantidad de trabajo que se necesita para levantar el centro de
masas del eslabón i desde un plano de referencia horizontal
hasta su posición presente bajo la influencia de la gravedad
• El trabajo necesario para desplazar el eslabón i hasta la

posición Ci se determina por: mici g, donde g es el vector debido
a la aceleración de la gravedad:
ci es una función de las variables de articulación (i). La energía

potencial es función de las variables de articulación y no de
las velocidades de articulación. 34
Modelado mediante la form. Euler-Lagrange
• Si bien la formulación Lagrangiana es más tediosa que

la formulación Newtoniana, tiene ventajas a medida que
aumenta el número de grados de libertad
• En 1965 Uicker utilizó la representación de DH basada en

las matrices de transformación homogénea para formular el
modelo dinámico de un robot mediante la ecuación de
Lagrange
35
• Este planteamiento utiliza las matrices i-1Ai que relacionan

el sistema de coordenadas de referencia del elemento i
con el elemento i-1
Se realizan en este caso operaciones de producto y
suma innecesarias
Se trata de un procedimiento ineficiente desde el

punto de vista computacional
El algoritmo es de complejidad computacional O(n4)
36
Conduce a ecuaciones finales bien estructuradas, donde

aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que
intervienen en el movimiento (inercia, coriolis, gravedad)
37
38
39
40
41
42
Ejemplo 2: robot de 2 GDL con masas m1 y m2.
43
• Tensores de inercia
44
• Energía cinética del eslabón 1:
• Energía cinética del eslabón 2:

• Energía cinética total:
45
• Energía potencial del eslabón 1:

• Energía potencial total (tomando la máxima extensión del

eslabón 2 (d2max)
46
Constantes que desaparecerán

al calcular las derivadas
(términos de referencia)
• Energía potencial total (tomando la máxima extensión del

eslabón 2 (d2max)
47
• Tomando las derivadas parciales:

48
• Finalmente obtenemos las fuerzas/pares

generalizados para cada articulación:
49

Energía cinética del eslabón i
Energía potencial del eslabón i

50
Ecuaciones de Movimiento formulación en Espacio

Cartesiano
La cual puede expresarse

51
Alg. modelado dinámico Euler-Lagrange
52
E-L.1 Asignar a cada eslabón un sistema de referencia de acuerdo

a las normas de DH.
53

a las normas de DH.
E-L.2 Obtener las matrices de transformación 0Ai para cada
elemento i.
54

a las normas de DH.
elemento i.
E-L.3 Obtener las matrices Uij definidas por:

nota: la derivada de la matriz de DH 0Ai respecto de la coordenada
qj puede obtenerse fácilmente de manera computacional mediante:
si j ≤ i
si j > i
con
Si la articulación Si la articulación
i es de rotación i es de traslación
55
E-L.4 Obtener las matrices Uijk definidas por:
Si i ≥ k ≥ j
si i ≥ j ≥ k
si k>i ó j>i
Si la articulación Si la articulación
i es de rotación i es de traslación
56
E-L.5 Obtener las matrices de pseudoinercias Ji para cada

elemento, que vienen definidas por:
donde las integrales están extendidas al elemento i considerado, y

(xi yi zi) son las coordenadas del diferencial de masa dm respecto al
sistema de coordenadas del elemento.
La matriz J es simétrica y semidefinida positiva

57
E-L.6 Obtener la matriz de inercias D=[dij] cuyos elementos vienen

definidos por:
con i,j = 1, 2, …, n
n: número de grados de libertad
La matriz D es simétrica y semidefinida positiva
58
E-L.7 Obtener los términos hikm definidos por:
con i,k,m = 1, 2, …, n
El término hikm representa el efecto, en cuanto a fuerza o par,

generado sobre el eslabón i como consecuencia del movimiento
relativo entre los eslabones k y m. Se cumple que hikm = himk y
hiii = 0
59
E-L.8 Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrípeta

H=[hi ]T cuyos elementos vienen definidos por:
60
E-L.9 Obtener la matriz columna de fuerzas de gravedad C=[ci ]T

cuyos elementos están definidos por:
con i = 1, 2, …, n
g: es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base

{S0} y viene expresado por (gx0 gy0 gz0 0)
ir :
es el vector de coordenada homogéneas del centro de
j
masa del elemento j expresado en el sistema de referencia del
elemento i
61
E-L.10 La ecuación dinámica del sistema será:
Donde  es el vector de fueras y pares motores efectivos aplicados

sobre cada coordenada qi
62
Modelado mediante Euler-Lagrange
Encontrar el modelo dinámico, utilizando la formulación de Euler-

Lagrange del siguiente manipulador
63

a las normas de DH.
Parámetros DH
64

elemento i.
65
E-L.3 Obtener las matrices Uij definidas por:

66
E-L.4 Obtener las matrices Uijk definidas por:

67
E-L.5 Obtener las matrices de pseudoinercias Ji
68
E-L.5 Obtener las matrices de pseudoinercias Ji
Dado que se considera la masa concentrada en el centro de

masas y el origen del sistema de coordenadas del elemento 2 se

toma en el mismo centro de masas, la matriz J2 toma forma:
69
E-L.6 Obtener la matriz de inercias D=[dij]

70

71

72
E-L.7 Obtener los términos hikm :

73

74

75

76
E-L.8 Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y

centrífugas H=[hi ]T :
77

78

79
E-L.10 La ecuación dinámica del sistema será:

T1: par motor efectivo (incluyendo rozamiento y otras

perturbaciones) que actúa sobre la articulación 1
F2: es la fuerza motora efectiva que actúa sobre la articulación 2
80
Conclusiones:
El modelo dinámico responde a un sistema de 2 ecuaciones

diferenciales de 2do. orden no lineales y acopladas
El término de gravedad (C) no aparece en el modelo. Esto es

debido a que la estructura horizontal del robot permite que las
fuerzas de gravedad se proyecten sobre los apoyos, no siendo
necesario aportación de par o fuerza para vencerla
81
– Equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley de Newton,
o su equivalente para movimientos de rotación,
ley de Euler
– Permite determinar la futura posición del móvil en función de
otras variables como la velocidad, aceleración, masa etc.
– La trayectoria de un objeto es obtenida encontrando la trayectoria

que minimiza la integral de la energía cinética del objeto menos
su energía potencial
Otras formulaciones
82
Modelo dinámico en variables de estado
La ecuación dinámica del sistema (E-L.10) establece el modelo

dinámico inverso de un manipulador, dando los pares y fuerzas
que deben proporcionar los actuadores para que las variables
articulares sigan una determinada trayectoria q(t):
D: matriz de inercias que depende de los valores de q

C: matriz columna de gravedad, depende de los valores de q
H: matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrífugas depende de

qy
: par generalizado efectivo (incluyendo rozamiento y otras

perturbaciones) que actúa sobre la articulación
83
La expresión anterior es no lineal, por lo que es difícil obtener de

ella el modelo dinámico directo que proporciona la trayectoria
seguida como consecuencia de la aplicación de unos pares
determinados.
Para obtener el modelo dinámico directo es conveniente obtener el

modelo en variables de estado.
Las variables de estados del sistema serán las posiciones y

velocidades de cada una de las articulaciones [q ]
84
Haciendo uso del vector de estado
D-1 es función de q; N es función de q y . La expresión anterior

puede ponerse también en la forma:
85
Ecuación de estado lineal, la no linealidades se trasladaron a la

entrada u. Representación en diagrama de bloques:
86
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3 Cinemática del manipulador

4 Dinámica del manipulador

6 Programación de robots industriales

La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas

El modelo dinámico de un robot tiene por objeto

La relación anterior se obtiene mediante el denominado

• La localización del robot. Esta localización es

• Los parámetros dimensionales del robot, en cuyo caso

• Las fuerzas y pares que se aplican en las

– La trayectoria de un objeto es obtenida encontrando la trayectoria

Ecuación de Newton (movimiento lineal):

Ecuación de Euler (movimiento angular):

En el estudio de la dinámica, propiedades de inercia tales

asociados con la masa o la inercia de los eslabones

Ecuación de Newton (movimiento lineal):

La fuerza F actúa en el centro de masa

Ecuación de Euler (movimiento angular):

Momento T que actúa sobre el centro de masa

En el planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que

• Modelo dinámico directo. Expresa la evolución

función de las fuerzas y pares que intervienen.

• Modelo dinámico inverso. Expresa las fuerzas y pares

• El algoritmo completo para calcular los torques a partir del

1) Las velocidades y aceleraciones son calculadas

2) Las fuerzas y torques de las interacciones entre los

Formulación de ecuaciones en términos energéticos:

Formulación de ecuaciones en términos energéticos:

Formulación de ecuaciones en términos energéticos:

 : vector de fuerzas y pares aplicados a las qi

Coordenadas generalizdas ➔ son las coordenadas que

• Un cuerpo rígido tiene seis grados de libertad (GDL) ➔

• El número de coordenadas generalizadas

• Un cuerpo rígido en un plano tiene 3GDL

• Un cuerpo rígido en un plano tiene 3GDL

• Las seis coordenadas (x1, y1, 1) y

donde 12= 1+2

• Las seis coordenadas (x1, y1, 1) y

Coordenadas generalizdas ➔ son las

coordenadas que especifican por completo la

Energía es la capacidad para realizar trabajo

Energía cinética: Habilidad para realizar trabajo en virtud

Un auto que acelera o un

Formulación de ecuaciones en términos energéticos:

mi: Masa del i-ésimo eslabón (escalar)

vci: vector de velocidad lineal (tridimensional) del centro de

Formulación de ecuaciones en términos energéticos:

Energía potencial: Habilidad para efectuar trabajo en virtud

Un peso suspendido Un arco estirado

Problema ejemplo: ¿Cuál es la energía potencial de una

¿Cuál es la E.P. de una persona de 50 kg a una altura

U = mgh = (50 kg)(9.8 m/s2)(480 m)

• El trabajo necesario para desplazar el eslabón i hasta la

ci es una función de las variables de articulación (i).

• El trabajo necesario para desplazar el eslabón i hasta la

ci es una función de las variables de articulación (i). La energía

• Si bien la formulación Lagrangiana es más tediosa que

• En 1965 Uicker utilizó la representación de DH basada en

• Este planteamiento utiliza las matrices i-1Ai que relacionan

Se trata de un procedimiento ineficiente desde el

Conduce a ecuaciones finales bien estructuradas, donde