Ge03 Di 096 B PDF

FANUC RJ3iB:: Guía de programación. GE03.DI.
096 /B
________________________________________
Perímetro ouvrants X84 PALENCIA. Guía
(Version en español) ________________________________________
Estado Ejecución
Fecha 01/03/2006
Objeto Esta guía reagrupa las informaciones necesarias para la integración de un robot FANUC
R2000I
Para mayor información utilizar la documentación fabricante FANUC ROBOTICS.
Campo de aplicación Máquinas e instalaciones industriales Renault, perímetro soldadura “ouvrants”, factoría
de Palencia.
Emisor DIV - DIVD IC UET 52 Aplicaciones Robotizadas
Confidencial No Confidencial
Aprobado por Función Firma Fecha de aplicación
J Cuadrado Jefe UET 52 03/2006
© RENAULT 1999 Page : 1 / 30

Guía de Integración ROBOTS FANUC RJ3iB R2000i PERIMETRO OUVRANTS X84 GE03.DI.096 /A
Histórico de versiones
Versión Puesta al Objeto de las principales modificaciones Redactor

día
A 3/2006 Creación del documento I. CANTERA
A 9/2006 Numeración guia 65940 I, CANTERA
Reemplaza
Puesta a Servicio DIVD – UET tecnicas de base

disposición Fax :+34 979 78 90 90 Tél : +34 979 78 9748
E.mail : ignacio.cantera@renault.com
Documentos citados Reglamentación :

Ver fin del Internacional :
documento
Europea :
Francesa :
CNOMO :
Renault :
-
Otros doc internes :
Otros doc externes :
o
Codificación ICS :
Clase E34
Palabras - clave
Lengua Castellano
(1) Han colaborado en la redacción de este documento:

Empresa Servicio Nombre Empresa Servicio Nombre
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Índice
Page
1. DIALOGO ROBOT - PLC: ........................................................................................................... 4
1.1 Protocolo PNS: ..............................................................................................................................................4
1.2 Distribución de entradas-salidas: ..................................................................................................................6
1.3 La distribución de las trayectorias y programas:...........................................................................................9
2. EJEMPLO COMO PROGRAMAR TRAYECTORIAS DE TRABAJO........................................ 11
2.1 Trayectoria de Soldadura ............................................................................................................................11
2.2 Trayectoria de Soldadura + Manipulacion...................................................................................................12
2.3 Trayectoria de Mastico ................................................................................................................................15
3. PROGRAMAS AUXILIARES – PILOTAJE MANUAL:.............................................................. 17
3.1 Clamp.mr: ....................................................................................................................................................17
3.1.1 Unclamp.mr .................................................................................................................................................17
3.2 Configuración de “macros”: .........................................................................................................................18
4. TRAYECTORIAS DE MANTENIMIENTO. ................................................................................. 19
4.1 ZM_CIBSR.TP (Robots Pinza Embarcada) / ZM_CIB01.TP (Robots de Manipulación) ............................19
4.2 ZM_VERN.TP..............................................................................................................................................21
4.3 T_DEPOSE.TP............................................................................................................................................22
4.4 Trayectorias mantenimiento de la aplicación de soldadura ........................................................................23
5. CONFIGURACION RED. ........................................................................................................... 24
5.1 Conexión a Oscar:.......................................................................................................................................28
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A PROPOSITO DEL DOCUMENTO

El presente documento tiene por objeto la toma en cuenta del conjunto de prescripciones y normas para la buena
integración de un robot FANUC en los talleres de soldadura, bajo el referencial técnico “Nissan”.
1. DIALOGO ROBOT - PLC:

1.1 Protocolo PNS:
El protocolo de comunicación Autómata – Robot será PNS. Este protocolo se realiza entre el robot y el autómata.
Las señales del robot usadas para el arranque son las UI / UO.
A continuación se realiza una descripción del arranque PNS, para mayor información consultar el manual de
Fanuc RJ3IB SPOOT TOOL.
El controlador remoto utiliza la función de selección de número del programa (PNS) para seleccionar o intercalar
un programa. Especificar un número de programa PNS deseado con las señales de entrada, PNS1 a PNS8.
Pasos:
El robot lee las señales de entrada como un número binario mediante la entrada de impulso PNSTROBE. Cuando
un programa se está ejecutando o se para temporalmente, se ignoran estas señales.
Cuando se enciende la entrada de impulso PNSTROBE, se desactiva la selección de un programa desde la
consola de programación.
NOTA:
Para poder trabajar con las UI del robot hay que configurarlas en el menú de <Config> del robot. Para activar la señal, seleccionar
TRUE para las señales Enable UI.
El dato de señales PNS1 a PNS8 se convierte en un número decimal. La suma del número PNS y el número de
referencia son un número de programa PNS (cuatro dígitos).
(Número del programa) = (número PNS) + (número base)
El número del programa PNS + (número del programa) especificado se llama como sigue.
NOTA:
Especificar el nombre de un programa para la operación automática en el formato “PNS” + (número del programa).
Introducir un número de 4 dígitos tal como PNS0138, no PNS138. Si no, el robot no operará.
El número base se establece en $SHELL_CFG.$JOB_BASE y puede cambiarse
utilizando el número Base en la pantalla de ajuste PNS o en una instrucción de parámetro a traves del programa.
1. El robot envia las señales de la SNO1 a SNO8 al automata, para indicar un número PNS como
código binario como confirmación.
Ademas de la señal de SNACK es salida simultáneamente.
Si no puede representarse el número PNS como valor numérico de 8 bits, SNO1 a SNO8 dan de
salida 0.
2. El automata comprueba que el valor de salida SNO1 a SNO8 es el mismo que el valor de
entrada PNS1 a PNS8, cuando recive la señal de SNACK, y envía la entrada de arranque de
operación automática (PROD_START).
3. El robot recibe la entrada PROD_START y arranca el programa.
El arranque de un programa por PNS se activa en estado remoto. El arranque de un programa incluyendo la
operación (grupo) por RSR se activa, cuando se satisfacen tanto las condiciones de activación de la
operación, como las condiciones remotas.
La salida CMDENBL se activa para indicar si se satisfacen las condiciones anteriores.
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Selección de número del programa
Secuencia de operación automática
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1.2 Distribución de entradas-salidas:

Las tablas presentadas a continuación, muestran los intercambios de cada Robot, tanto con la
periferia como con su propia aplicación.
El integrador deberá incluir en la documentación del puesto las fichas dispuestas de cada robot,
cumplimentadas con los datos que aquí se reflejan.
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R PROTOCOLO PNS
O
B
O
T
ÓRDENES - EVENTOS
M
A MANIPULADOR
EMBARCADO
N
I
P
U
L
A INTERCONNECT
SIGNALS
C
I
O
N
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R PROTOCOLO PNS
O
B
O
T ORDENES –EVENTOS
APLICACIÓN S.R.E.
MANIPULACION
S
.
R
. WELDING
E TIMER DENGENSHA
INTERCONNECT SIGNALS
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1.3 La distribución de las trayectorias y programas:

1.3.1 Programas de trabajo:
PROGRAMAS PRINCIPALES
PNS0001 Programa principal de trabajo de la referencia B84.
PNS0002 Programa principal de trabajo de la referencia C84.
PNS0003 Programa principal de trabajo de la referencia K84.
PNS0010 Programa principal de fresado de cápsulas (sólo en robots con soldadura).
PNS0011 Programa principal de cambio de cápsulas (sólo en robots con soldadura).
Nota: El programa que se ejecutara para las nuevas diversidades sera apartir del PNS002x.
P. ej.: PNS0021 – Programa principal trabajo referencia (nueva diversidad).
Nota: Cuando en una misma línea varias referencias sean iguales, el programa de trabajo utilizado es el de la
primera de ellas.
P. ej.: En el capó delantero, el PNS0001 se utiliza para las referencias B84, C84 y K84 indistintamente.
Nota: En la línea de capó trasero:
PNS0002 Programa de trabajo de la referencia K84 larou.
PNS0003 Programa de trabajo de la referencia K84 larnou.
Nota: En algunos robots, sobre todo robots de manipulación o robots manipulación + Soldadura, se llaman
también a los programas PNS0004 o PNS0005 o PNS0006 o PNS0007.
Estos programas son los programas de Primera referencia, Última referencia o Dejada en los puestos de
control de referencia, en función del modelo que se realice.
En función a la referencia a fabricar los programas principales son los PNSxxxx tal y como se especifica
en la tabla anterior. Estos programas PNS, según el trabajo que realicen llaman a una serie de
subprogramas SUBxxxx, donde xxxx es un número que vendrá determinado según la tabla siguiente.
SUBPROGRAMAS
SUB1xxx Programas de cogida de piezas.
SUB2xxx Programas de soldadura de piezas.
SUB3xxx Programas de dejada de piezas.
SUBxxx1 Subprogramas del programa principal PNS0001
Nota: El programa que se ejecutara para las nuevas diversidades sera apartir del SUBxx2x.
P. ej.: SUB2021 – Programa soldadura referencia (nueva diversidad).
Nota: Resumiendo,
El primer digito indica el tipo de trayectoria que realiza SUBXxxx (cogida, soldadura o dejada)
El ultimo digito indica el modelo que realiza SUBxxxX (Respecto al PNS que le ha llamado)
El penultimo digito indicara la nueva divesidad de modelos SUBxxXx. Acualmente 0, pero para la nueva
divesidad apartir de 2.
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1.3.2 Programas de servicio:
SUBPROGRAMAS TRAYECTORIAS DE FRESADO

SUB_DRS Programa fresado cápsulas.
SUB_CHCK Programa chequeo desgaste cápsulas.
SUBPROGRAMAS TRAYECTORIAS DE CAMBIO DE CAPSULAS

SUB_DRS Programa fresado cápsulas.
SUB_CHG Programa cambio cápsulas.
SUB_CHCK Programa chequeo desgaste cápsulas.
1.3.3 Programas de mantenimiento:
TRAYECTORIAS AUXILIARES
ZM_CIBSR Programa de comprobación de pinza de soldadura en el cible.
ZM_VERN Programa de marcas de robot (0º de cada eje).
T_DEPOSE Programa de dejada de herramienta.
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2. EJEMPLO COMO PROGRAMAR TRAYECTORIAS DE TRABAJO

2.1 Trayectoria de Soldadura
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2.2 Trayectoria de Soldadura + Manipulacion
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2.3 Trayectoria de Mastico
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3. PROGRAMAS AUXILIARES – PILOTAJE MANUAL:

3.1 Clamp.mr:
Programa utilizado para el pilotaje de los cilindros de función de las prehensiones, que realicen función de
CIERRE la nomenclatura a usar es la siguiente CLAMPx. TP, donde x es la letra del tren a pilotar por electro
válvula.
Ejemplo:
1: DO[62] = OFF ;
2: DO[61] = ON ;
3: WAIT DI[61] = ON ;
4: DO[61] = OFF ;
5: END ;
3.1.1 Unclamp.mr:
Programa utilizado para el pilotaje de los cilindros de función de las prehensiones, que realicen función de
APERTURA la nomenclatura a usar es la siguiente CLAMPx. TP, donde x es la letra del tren a pilotar por electro
válvula.
Ejemplo:
1: DO[61] = OFF ;
2: DO[62] = ON ;
3: WAIT DI[62] = ON ;
4: DO[62] = OFF ;
5: END ;
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3.2 Configuración de “macros”:
Una instrucción macro es una función para el registro de un programa que consiste en una secuencia de
instrucciones como instrucción, y que llama a dicho grupo de instrucciones para la ejecución necesaria.
Pueden registrarse hasta 20 instrucciones macro. Una instrucción macro puede utilizarse según el siguiente
procedimiento:
1. Crear un programa que tiene que ejecutarse como instrucción macro.
2. Registrar el programa macro creado como instrucción macro y determinar desde que dispositivo tiene que
llamarse a la instrucción macro.
3. Ejecutar la instrucción macro.
Aunque las macros se pueden pilotar de diversas formas, en nuestro caso SOLO estarán permitidas las funciones
de pilotaje manual, bien por teclas de usuario, bien a través del menú funciones manuales.
Ejemplo robot de manipulación embarcada:
SV = Tecla de usuario
MF = Funciones manuales
TECLAS DE USUARIO
7 6 5
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4. TRAYECTORIAS DE MANTENIMIENTO.
Hay una serie de programas de ayuda, para facilitar la labor al mantenimiento, a continuación se detallan las
trayectorias a realizar:
4.1 ZM_CIBSR.TP (Robots Pinza Embarcada) / ZM_CIB01.TP (Robots de Manipulación)

Programa para comprobación de las pinzas de soldadura o las garras que estén correctamente. Para realizar esta
comprobación se realizan una de trayectoria para llevar el robot hasta un cible.
Descripción:
En los robots de pinza embarcada, el porta tiene que entrar de manera correcta en el cible. Si esto no ocurriera,
significaría que podríamos tener un problema, ya que si en el cible, la trayectoria no esta correcta, en el resto de
las trayectorias de la instalación también pueden estar incorrectas, la medida de error que tengamos en el cible.
Si después de comprobar en el cible, vemos que hay un error y comprobamos que en alguna de las trayectorias
de trabajo tenemos este mismo error, (por ejemplo con el programa de fresado PNS0010), habría que corregir el
TOOL del robot para poder reatrapar todas las trayectorias.
En los Robots de Manipulación, la garra tiene unos puntos marcados. Mediante un Detector láser que se monta en
las instalaciones, el robot realiza una trayectoria, mediante la cual comprobamos que el láser esta correctamente
marcando los puntos en la garra.
Puesto de Cible Robot Soldadura Pinza Embarcada
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4.2 ZM_VERN.TP
Programa para llevar el robot a marcas físicas (Posición 0º de los 6 ejes del robot). Y poder comprobar que esta
correctamente masterizado y que el robot no tiene ningún problema mecánico.
Descripción:
Cuando se ejecute el programa ZM_VERN, tenemos que tener cuidado de cuando el robot este en marcas no
colisione con ningún otro de los robots que este en la misma isla.
De todos modos cuando se ejecute el programa en este robot, en la unidad de programación se nos ira dando una
serie de mensajes informativos en los robots que contengan alguna anomalía al realizar esta trayectoria.
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4.3 T_DEPOSE.TP
Programa para llevar el robot a una posición en la cual se pueda cambiar de manera cómoda, bien la garra o bien
la pinza, cuando fuese necesario.
Descripción
Cuando se ejecuta el programa T_Depose tenemos que tener cuidado con los mazos energéticos, por si
tuviésemos que soltar alguno de los soportes del mazo.
Si hubiese que soltar algún soporte, en la pantalla del teach nos aparecerá un mensaje de aviso.
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4.4 Trayectorias mantenimiento de la aplicación de soldadura

En la aplicación de soldadura tenemos varias trayectorias de Mantenimiento. Que son las siguientes:
o T_ENGRAS
o T_INTES
o T_PRES
Estas trayectorias se detallan en el apartado de la explicación de la Aplicación de Soldadura Renault.

Su utilización esta reflejada en las fichas de operación estándar FOS.
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5. CONFIGURACION RED.
La conexión Ethernet se encuentra dentro de la tarjeta principal de la CPU del robot. El tipo de conector es RJ45.
Para realizar o modificar la configuración de la Dirección IP, se utilizará la unidad de programación de los Robots y
se realizará siguiendo los siguientes pasos:
Desde cualquier menú del robot.
PRINCIPA LINE 11 PAUSED

UTILITIES Hints G1 USER 10 %
FANUC Handling Tool
7D80/70
Copyright 2003
FANUC LTD
FANUC Robotics North America, Inc.
All Rights Reserved
[ TYPE ] HELP
- Pulsar las teclas: MENU → SISTEM (6) → F1[TYPE] → NEXT(0) → HOST COMM. Aparecerá una
pantalla como la de la figura:

SETUP Protocols G1 USER 10 %
1/5
Protocol Description
1 TCP/IP TCP/IP Detailed Setup
2 TELNET Telnet Protocol
3 SM Socket Messaging Device
4 PPP Point to Point Protocol
5 FTP File Transfer Protocol
[ TYPE ] DETAIL [ SHOW ]
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- Seleccionar la opcion TCP/IP (1) y pulsar la F3 [DETAIL]

SETUP Host Comm G1 USER 10 %
TCP/IP 1/31
Node name: ROBOT
Router name: OSCS0008
Board address: 08:00:19:03:40:84
Subnet Mask: 255.255.255.0
Host Name (LOCAL) Internet Address

1 ROBOT 192.168.1.6
2 OSCS0008 192.168.1.254
3 ********** ******************
4 ********** ******************
[ TYPE ] LIST
En esta pantalla definiremos los siguientes parámetros:
- Node Name:
Es el nombre que hay que asignar al host, es decir, el nombre que le vamos a dar al robot en la red, por
ejemplo en este caso “ROBOT”.
- Router name:
Nombre que le tenemos que dar al Router. Aunque no usemos un Router para la red que estamos
configurando, es recomendable asignar un nombre y una IP al Router, porque sino aparece un mensaje
cada vez que arrancamos el
controlador del robot en el que pone “Router address not defined”. En nuestro ejemplo le hemos dado el
nombre “OSCS0008”.
- Board address:
Es un número hexadecimal de 6 cifras exclusivo para cada tarjeta de red. Viene definido de fábrica y sólo
tenemos aceso de lectura a él. También es conocido como MAC (Media Access Control). Lo único que
tenemos que hacer nosotros es verificar que hay un número hexadecimal en este campo, ya que si
visualizaramos asteriscos querría decir que el controlador no reconoce la tarjeta Ethernet (problemas en el
hardware).
- Subnet Mask:
En este campo se define la máscara de subred. Básicamente es un valor a través del cual limitamos el
número de nodos de la subred. Como standard para las redes que hagamos usaremos la máscara
“255.255.255.0”
- Host Name (LOCAL) - Internet Address:
Aquí es donde definimos la lista de nodos que queremos comunicar en la red.
Se han de escribir el nombre del nodo y asignarle una IP.
En nuestro ejemplo le hemos dado el nombre “ROBOT” “192.168.1.6” y “OSCS0008” “192.168.1.254”
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- Una Vez finalizado pulsar la tecla PREV y nos volverá a aparecer la pantalla principal de configuración.

1/5
__________________
| 1 Protocols |
| 2 Clients |
| 3 Servers |
-----+ +-----
[ TYPE ] DETAIL | SHOW |
- Con esto queda acabada la parte de “Protocols” y ahora lo que hay que hacer es definir un Servicio
(“Server”). Para eso pulsamos desde la pantalla de HostComm (Pantalla Principal Configuración) F4
[SHOW] -> SERVERS (3)

SETUP Servers G1 USER 10 %
1/8
Tag Protocol Port State
1 S1: ******** ***** [UNDEFINED]
2 S2: ******** ***** [UNDEFINED]
3 S3: ******** ***** [UNDEFINED]
4 S4: ******** ***** [UNDEFINED]
5 S5: ******** ***** [UNDEFINED]
6 S6: ******** ***** [UNDEFINED]
7 S7: ******** ***** [UNDEFINED]
8 S8: ******** ***** [UNDEFINED]
[ TYPE ][ACTION] DETAIL [ SHOW ]
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- Nos situamos sobre el Server 1 (S1) y pulsamos F3[DETAIL].

SETUP Tags G1 USER 10 %
1/11
Tag S1:
1 Comment: ****************
2 Protocol name: FTP
3 Port name: *****
4 Mode: *************************
Current
State: STARTED
5 Remote: **********
6 Path: ****************************
Startup
7 State: START
8 Remote: **********
9 Path: ****************************
Options
10 Error Reporting: OFF
11 Inactivity Timeout: 15 min
[ TYPE ][ACTION] LIST [CHOICE]
En el menú se configuraran los siguientes parámetros:

Protocol name: FTP
Port Name: NONE
State: START
Para poder acceder a los distintos campos con F4 [CHOICE] y seleccionas la opción correcta.
El último en rellenar es el STATE que se hará con F2[ACCIÓN] → (1) DEFINED
Para volver a la pantalla principal pulsar la tecla PREV y después pulsar la telcla F4[MOSTR]
Protocolos (1)
Una vez hecho esto hemos acabado de configurar nuestra red TCP/IP y es necesario realizar un COLD START
(Apagar y Encender Robot) para que los cambios tengan efecto.
Para comprobar que hemos inicializado el Sever iremos a la pantalla de HOSTCOMM -> SERVERS y
comprobaremos que en S1 pone STARTED tal y como se muestra en la siguiente figura. Si es así hemos
terminado de configurar la red desde la parte de Robot.

SETUP Servers G1 USER 10 %
1/8
Tag Protocol Port State
1 S1: FTP ***** [STARTED ]
2 S2: ******** ***** [UNDEFINED]
3 S3: ******** ***** [UNDEFINED]
4 S4: ******** ***** [UNDEFINED]
5 S5: ******** ***** [UNDEFINED]
6 S6: ******** ***** [UNDEFINED]
7 S7: ******** ***** [UNDEFINED]
8 S8: ******** ***** [UNDEFINED]
[ TYPE ][ACTION] DETAIL [ SHOW ]
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Por último desde el PC (una vez definida la IP del PC) podemos realizar “pings” para
comprobar que hay comunicación entre los equipos.
NOTA:
La dirección IP para los robots, será suministrada por el personal de Renault responsable de la instalación
correspondiente.
5.1 Conexión a Oscar:
Estará a cargo del proveedor la conexión física al concentrador de red de la isla correspondiente según la norma
GE34.EA.042.
Será de obligado cumplimiento la parametrización de los robots para la correcta explotación de los backups.
A traves de la red Oscar se realizaran las salvaguardas y las restituciones de los Backups de los robots.
Para la configuración de la red Oscar en el robot, realizar el siguiente procedimiento:
Desde cualquier menú del robot.

UTILITIES Hints G1 USER 10 %
FANUC Handling Tool
7D80/70
Copyright 2003
FANUC LTD
FANUC Robotics North America, Inc.
All Rights Reserved
[ TYPE ] HELP
Pulsar las teclas: MENU → SISTEM (6) → F1[TYPE] → NEXT(0) → HOST COMM. Aparecerá una pantalla
como la de la figura:

1/5
[ TYPE ] DETAIL [ SHOW ]
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Seleccionar la opcion FTP (5) y pulsar la F3 [DETAIL]

SETUP Host Comm JOINT 100 %
FTP 1/8
USERNAME PASSWORD TIMER
(minutes)
C1 R1301_PTI R1301_PTI 0
C2 anonymous ************ 0
C3 anonymous ************ 0
C4 anonymous ************ 0
C5 anonymous ************ 0
C6 anonymous ************ 0
C7 anonymous ************ 0
C8 anonymous ************ 0
[ TYPE ] LIST
Colocarnos en C1 y escribir en los dos campos el nombre del robot, por ejemplo: R1301_PDI. Volvemos a la
primera pantalla con F3 [LIST].

1/5
__________________
| 1 Protocols |
| 2 Clients |
| 3 Servers |
-----+ +-----
[ TYPE ] DETAIL | SHOW |
Desde la pantalla de HostComm (Pantalla Principal Configuración) F4 [SHOW] -> CLIENTS (2).

SETUP Clients JOINT 100 %
1/8
Tag Protocol Remote State
1 C1: ******** **********[UNDEFINED]
2 C2: ******** **********[UNDEFINED]
3 C3: ******** **********[UNDEFINED]
4 C4: ******** **********[UNDEFINED]
5 C5: ******** **********[UNDEFINED]
6 C6: ******** **********[UNDEFINED]
7 C7: ******** **********[UNDEFINED]
8 C8: ******** **********[UNDEFINED]
[ TYPE ] [ACTION] DETAIL [ SHOW ]
© RENAULT 2006 Page : 29 / 30

Nos situamos sobre el Cliente 1 (C1) y pulsamos F3[DETAIL].

SETUP Tags JOINT 100 %
1/11
Tag C1:
Comment: ****************
Protocol name: FTP
Port name:
Mode: *************************
Current
State: DEFINED
Remote: OSCS0008
Path:
**************************************
Startup
State: DEFINED
Remote: OSCS0008
Path:
**************************************
Options
Error Reporting: OFF
Inactivity Timeout: 15 min
[ TYPE ] [ACCION] LIST [ELIGE]
En el menú se configuraran los siguientes parámetros:

Protocol nombre: FTP
Port nombre: NONE
Estado - Current: DEFINED (Lo último)
Remoto - Current: OSCS0008 (por ejemplo)
Para poder acceder a los distintos campos con F4 [CHOICE] y seleccionas la opción correcta.
El último en rellenar es el STATE que se hará con F2[ACCIÓN] → (1) DEFINED
Para volver a la pantalla principal pulsar la tecla PREV y después pulsar la telcla F4[MOSTR]
→ Protocolos (1)
Una vez hecho esto hemos acabado de configurar nuestra red TCP/IP y es necesario realizar un COLD START
(Apagar y Encender Robot) para que los cambios tengan efecto.
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Emisor DIV - DIVD IC UET 52 Aplicaciones Robotizadas

Aprobado por Función Firma Fecha de aplicación

J Cuadrado Jefe UET 52 03/2006

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Versión Puesta al Objeto de las principales modificaciones Redactor

Puesta a Servicio DIVD – UET tecnicas de base

Documentos citados Reglamentación :

(1) Han colaborado en la redacción de este documento:

© RENAULT 2006 Page : 2 / 30

© RENAULT 2006 Page : 3 / 30

A PROPOSITO DEL DOCUMENTO

1. DIALOGO ROBOT - PLC:

3. El robot recibe la entrada PROD_START y arranca el programa.

© RENAULT 2006 Page : 4 / 30

Secuencia de operación automática

© RENAULT 2006 Page : 5 / 30

1.2 Distribución de entradas-salidas:

© RENAULT 2006 Page : 6 / 30

© RENAULT 2006 Page : 7 / 30

© RENAULT 2006 Page : 8 / 30

1.3 La distribución de las trayectorias y programas:

© RENAULT 2006 Page : 9 / 30

1.3.2 Programas de servicio:

SUBPROGRAMAS TRAYECTORIAS DE FRESADO

SUBPROGRAMAS TRAYECTORIAS DE CAMBIO DE CAPSULAS

1.3.3 Programas de mantenimiento:

© RENAULT 2006 Page : 10 / 30

2. EJEMPLO COMO PROGRAMAR TRAYECTORIAS DE TRABAJO

© RENAULT 2006 Page : 11 / 30

2.2 Trayectoria de Soldadura + Manipulacion

© RENAULT 2006 Page : 12 / 30

© RENAULT 2006 Page : 13 / 30

© RENAULT 2006 Page : 14 / 30

2.3 Trayectoria de Mastico

© RENAULT 2006 Page : 15 / 30

© RENAULT 2006 Page : 16 / 30

3. PROGRAMAS AUXILIARES – PILOTAJE MANUAL:

© RENAULT 2006 Page : 17 / 30

3.2 Configuración de “macros”:

Ejemplo robot de manipulación embarcada:

© RENAULT 2006 Page : 18 / 30

4.1 ZM_CIBSR.TP (Robots Pinza Embarcada) / ZM_CIB01.TP (Robots de Manipulación)

Puesto de Cible Robot Soldadura Pinza Embarcada

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4.4 Trayectorias mantenimiento de la aplicación de soldadura

Estas trayectorias se detallan en el apartado de la explicación de la Aplicación de Soldadura Renault.

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PRINCIPA LINE 11 PAUSED

FANUC Handling Tool

PRINCIPA LINE 11 PAUSED

[ TYPE ] DETAIL [ SHOW ]

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PRINCIPA LINE 11 PAUSED

Host Name (LOCAL) Internet Address

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PRINCIPA LINE 11 PAUSED

PRINCIPA LINE 11 PAUSED

[ TYPE ][ACTION] DETAIL [ SHOW ]

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