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CPGE 1re année

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L'INGENIEUR

Déterminer le
modèle de
connaissance
d’un SLCI asservi

CI 05 2017-2018
CI05 Cours - Déterminer le modèle de connaissance d'un système asservi CPGE 1re année

Identifier la structure d’un système asservi


Modéliser un système asservi par un schéma-bloc dans le domaine
Objectifs de Laplace
Déterminer la fonction de transfert globale afin de prévoir les
performances du système

Sommaire

I- Systèmes asservis 3
I.1 - Fonctionnement en chaîne directe 3
I.2 - Fonctionnement en boucle fermée : système asservi 4

II - Modéliser la structure d’un système asservi par schéma-bloc 4


I.2 De la structure chaîne de puissance/chaîne d’information au schéma-bloc 4
I.3 Schéma-bloc d’un système asservi 5
Structure générale et éléments de base 5
Chaîne directe et chaîne de retour 6
Place de la perturbation 6
Contrôle de la grandeur de sortie 6
Relation entre les fonctions de transfert de l’interface homme-machine et du capteur 6
Modèle de connaissance liant deux grandeurs 7
Modèle de connaissance liant trois grandeurs (deux entrées et une sortie) 7

III - Du schéma-bloc à la fonction de transfert globale d’un système asservi 8


I.4 Simplification de schéma-blocs élémentaires 8
Blocs en série 8
Blocs en parallèle 8
Blocs en boucle fermée : FTBF 8
I.5 Cas des système à plusieurs entrées : théorème de superposition 10
Théorème de superposition 10

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On a vu dans le cours précédent que la forme et


certains paramètres caractéristiques de la
(1) Modèle du 1er ou du fonction de transfert d’un système permettait :
2ème ordre soumis à un • de prévoir ses performances ;
échelon.
• dans certaines situations(1), de prévoir
l’allure temporelle de la grandeur de
sortie lorsqu’il est soumis à une entrée
en échelon.

Dans ce cours nous allons apprendre à


déterminer, à partir du modèle de connaissance
de chacun des constituants d’un système (pré-
actionneur, actionneur, capteur…) et en tenant
compte de la façon dont ces composants sont
organisés, la fonction de transfert globale du
système.

On s’intéressera plus particulièrement au


systèmes asservis qui, équipés de capteurs
permettant en permanence le contrôle de la
grandeur de sortie, sont capables de réagir de
façon autonome à des perturbations
extérieures.
Gyropode Segway

I- Systèmes asservis
I.1 - Fonctionnement en chaîne directe
Un système peut, dans une première approche, être représenté de la façon suivante :

Un tel système, dit en chaîne directe, est un système qui ne contrôle pas la manière dont la consigne
imposée en entrée a été respectée. Il ne prend pas en compte la réaction du système à une éventuelle
cause externe qui pourrait modifier la relation entrée → sortie.

Exemples :

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I.2 - Fonctionnement en boucle fermée : système asservi


Pour limiter l’influence de ces perturbations, il
faut que le système soit capable, de manière
autonome, d’observer en permanence l’état de
la grandeur de sortie pour la modifier et la faire
tendre vers la consigne imposée en entrée.
Le but est d’annuler en permanence l’erreur
entre la consigne et la sortie, c’est pour cette
raison qu’il comporte toujours une boucle de
retour comprenant un capteur.
On parle alors d’un système asservi(1).
(1) On parle alors d’un Un système asservi est un système dont :
« système asservi »
mais c’est un abus de  les grandeurs de consigne et de sortie sont de même nature ;
langage, c’est la
grandeur de sortie qui
 la grandeur de sortie est mesurée par un capteur, puis comparée à la consigne.
est asservie à la
grandeur d’entrée. Exemples de systèmes asservis du laboratoire de SII :
• Cordeuse de raquettes  Asservissement de la tension du cordage
• Drone  Asservissement de la position angulaire / verticale
• Bras de robot Maxpid  Asservissement de la position angulaire du bras

II - Modéliser la structure d’un système asservi par schéma-bloc


Il existe un outil graphique, nommé schéma-boc, qui permet à la fois de faire apparaitre clairement:
- le modèle de connaissance de chacun des constituants du système ;
- la façon dont ces constituants sont agencés entre eux.

I.1 De la structure chaîne de puissance/chaîne d’information au schéma-bloc


Le schéma-bloc est construit en s’inspirant directement de la structure matérielle du
système mais en ne conservant que les composant intervenant directement dans
l’asservissement et en choisissant les grandeurs contrôlées (flux ou effort) dans la
chaîne d’énergie.
On supposera les conditions d’Heaviside vérifiées (conditions initiales nulles).

Les éléments suivants sont indispensables au bon fonctionnement d’un système asservi :
CONSTITUANT FONCTION
Interface H/M Traduire la consigne en un signal utilisable par l’unité de commande
Capteur Mesurer et traduire la sortie en un signal utilisable par l’unité de commande
Comparer l'image de la sortie et l'image de la consigne.
Comparateur Il délivre un signal  (t ) , en général électrique, qui est une image de l'erreur er (t) .
Avec :  (t )  cons '(t )  s '(t ) et er (t)  cons(t)  s(t) (conditions initiales nulles)
Corriger l’image de l’erreur afin de délivrer un signal de commande (ordre) pour
Correcteur
améliorer les performances du système (stabilité – rapidité – précision)

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Sur le schéma de la page précédente, on remarque que l’entrée du pré-actionneur qui va nous
intéresser pour étudier l’asservissement de la grandeur de sortie est l’ordre issu de l’unité de
commande et non pas la puissance entrante (en pointillé sur le schéma) que l’on retrouve dans la
(1) En général, une représentation chaîne de puissance/chaîne d’information. Il ne s’agit pas pour autant de penser que
simple relation de c’est la grandeur de commande, en général une tension (en V) de faible niveau, qui fournit la puissance
proportionnalité.
nécessaire à la chaîne de puissance pour faire évoluer la grandeur de sortie.
D’un point de vue modélisation, il suffira d’utiliser un bloc et sa fonction de transfert associée
décrivant la relation(1) entre la valeur de la grandeur de commande et la quantité de puissance délivrée
à l’actionneur et modélisant ainsi le comportement du pré-actionneur.

I.2 Schéma-bloc d’un système asservi


(2) C’est cette fonction Dans le but de pouvoir déterminer plus facilement la fonction de transfert globale du système (2), la
qui permettra ensuite représentation schéma-bloc, en plus de s’appuyer sur la structure chaîne de puissance/ chaîne
de prévoir les d’information, met en évidence le modèle(3) de chacun des constituants intervenant dans
performances du
système.
l’asservissement.

(3) Dans le domaine de


Structure générale et éléments de base
Laplace.
Dans le cas général, la représentation d’un asservissement par schéma-bloc est la suivante :

Les trois éléments de base du schéma-bloc sont :

Le bloc qui représente un constituant du


système asservi (interface H/M, capteur, avec : S(p)  E (p)  H(p)
actionneur, ...) et qui contient une Ex : un moteur électrique peut être vu comme un bloc avec une
(4) Dans le domaine de
Laplace.
équation mathématique(4) liant deux tension de commande en entrée et une vitesse de rotation en
grandeurs. sortie.
Ce bloc comporte une seule entrée et
une seule sortie.

Le point de prélèvement qui prélève,


sans le modifier, le signal en un point.

Le comparateur (soustracteur ou
sommateur) qui comporte plusieurs
entrées mais une seule sortie.
Ces entrées peuvent être additionnées ou
soustraites.

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Chaîne directe et chaîne de retour


Un système asservi est constitué de deux chaînes :
 la chaîne directe, entre le comparateur et le point de prélèvement du capteur, qui
assure les fonctions de commande et de puissance ;
 la chaîne de retour, entre le point de prélèvement du capteur et le comparateur, qui
assure la fonction de mesure du signal de sortie.

Place de la perturbation

Dans le modèle d’un système asservi, la perturbation est généralement une entrée qui
vient modifier la chaîne directe au travers d’un soustracteur.

Contrôle de la grandeur de sortie

La mesure de la sortie (point de prélèvement entre G2 (p) et G5 (p) ) est souvent réalisée
au travers d’une grandeur intermédiaire et non pas directement sur S(p) .

Exemple :
Sur le robot Ericc du labo, la position angulaire d’un bras est
déterminée à l’aide de la position angulaire mesurée sur l’axe
du moteur.
Cette position mesurée est directement proportionnelle, par
l’intermédiaire du rapport de transmission du réducteur, de
la position du bras qui est la grandeur asservie.

Relation entre les fonctions de transfert de l’interface homme-machine et du capteur


Par lecture du schéma-bloc général d’un système asservi, on peut écrire que :
G3 (p)
(p)  Cons '(p)  S '(p)  (p)  G0 (p)  Cons(p)   S(p)
G5 (p)

(1) Ce qui assure que le


système ne fasse plus
varier la grandeur de
sortie une fois que celle- Pour que l’image de l’erreur (p) soit nulle lorsque l’erreur Er (p) est nulle(1), il est
ci atteint la valeur
imposée en consigne. impératif que l’image de l’erreur (p) soit proportionnelle à l’erreur Er (p) .
G (p)
Ainsi, on a toujours : G0 (p)  3 et donc : (p)  G0 (p)Er (p)
G5 (p)

 Er (p) 
G (p)
En effet, on a ainsi : (p)  G0 (p)  Cons(p)  3  S(p)  G0 (p)  Cons(p)  S(p)   G0 (p)Er (p)
G5 (p)  
 

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Modèle de connaissance liant deux grandeurs


Chaque équation, qui correspond en général au modèle de connaissance d’un constituant dans le
domaine temporel, est représentée par un bloc qui contient sa fonction de transfert.

Exemple
Équation Transformée en
d’équation à Schéma-bloc
temporelle Laplace
modéliser

Loi entrée-sortie
cinématique d’un s (t)  R e (t) s (p)  R e (p)
réducteur

Loi entrée-sortie
cinématique d’un pas pas
v s (t )  e (t ) Vs (p)  e (p)
dispositif 2 2
vis-écrou

d (t )
(t )  (p)  p (p)
dt
Relation entre
vitesse et position
(p)
 (t )   (t )dt (p) 
p

Modèle de connaissance liant trois grandeurs (deux entrées et une sortie)


Chaque équation est représentée par un ou des blocs + un comparateur.

Exemple Équation temporelle


d’équation à + Schéma-bloc
modéliser Transformée en Laplace

d(t )
cm (t )  cr (t )  f (t)  J
Loi de la dt
dynamique Cm (p)  Cr (p)  f (p)  Jp (p)
appliquée sur
1
l'axe d’un moteur Soit (p)  Cm (p)  Cr (p)
f  Jp

Loi entrée-sortie e1 (t)   e2 (t)     1 s (t)  0


cinématique d’un
d’un train e1 (p)   e2 (p)     1 s (p)  0
d’engrenage
1
épicycloïdal à 2 s (p)  e1 (p)   e2 (p)
entrées 1

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III - Du schéma-bloc à la fonction de transfert globale d’un système asservi


Pour étudier ou prévoir le comportement d’un SLCI asservi, il est nécessaire de connaître sa fonction
 Attention, la de transfert globale.
simplification éloigne le
modèle, de la structure
réelle du système… Celle-ci est obtenue à partir des différentes fonctions de transfert de chacun de ses constituants. Il est
donc indispensable de connaître les règles d’association et de simplification des schémas-blocs.

I.1 Simplification de schéma-blocs élémentaires

Blocs en
série
La fonction de transfert équivalente de blocs en série est égale au produit des
fonctions de transfert de chacun des blocs.

Blocs en
parallèle
La fonction de transfert équivalente de blocs en parallèle est égale à la somme des
fonctions de transfert de chacun des blocs.

 Attention :
-bien vérifier les signes
dans le comparateur ;
- ne pas confondre avec D(p) : FT de la chaine directe R(p) : FT de la chaine de retour
le cas des blocs en
parallèle !
Démonstration pour la FTBF : S(p)  D(p)   (p)  D(p)  E(p)  S '(p)  D(p)  E(p)  R(p).S(p)
 D(p)  E (p)  D(p)  R(p)  S(p)
D(p)
d’où, S(p)  1  D(p)  R(p)  D(p)  E(p) et, finalement, S(p)   E(p) .
1  D(p)  R(p)

Blocs en
boucle Attention aux signes dans le comparateur :
fermée :
FTBF

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Exemple : On cherche à déterminer la fonction de transfert du système représenté par le schéma-bloc


ci-dessous :

• Simplification 1 : boucle fermée

1
p 1
H1( p )  
1 p4
1  4
p
• Simplification 2 : blocs en série

1 2 2
H2 ( p)   
p4 p2 ( p  4)( p  2)

• Simplification 3 : Blocs en parallèle


2 1
H3 ( p )  
( p  4)( p  2) p

p2  8 p  8

p( p  4)( p  2)

• Simplification 4 : Blocs en série

2 2
p  8p  8 2 2( p  8 p  8)
H ( p)   
p( p  4)( p  2) ( p  2) p( p  4)( p  2)
2

Lorsque l’on travaille sur un schéma-bloc, il faut bien faire attention aux signes des
comparateurs (sommateur ou soustracteur) et adapter les règles vues précédemment !
Il ne faut pas hésiter à affecter un signe " - " à certains blocs pour retrouver les formes
du tableau de simplification des schéma-bloc du cours.

Exemple : les trois portions de schéma-bloc ci-dessous sont équivalentes.

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I.2 Cas des système à plusieurs entrées : théorème de superposition

Théorème de
superposition
S(p)
 H1 (p) donc S(p)  H1 (p)E(p) quand P(p)  0
E (p) P(p)0

S(p)
 H2 (p) donc S(p)  H2 (p)P(p) quand E (p)  0
P(p) E (p)0

quand E (p)  0 et P(p)  0

La sortie du système est obtenue en additionnant toutes les réponses


élémentaires. Une réponse élémentaire est obtenue en n’ayant qu’une seule
entrée non nulle. C’est une conséquence directe de la linéarité du modèle.

Exemple: on cherche à déterminer la sortie du système représenté par le schéma-bloc ci-dessous :

1er cas : P(p)=0


Le schéma-bloc devient :

S(p) D(p)
Donc 
E (p) P(p)0 1  D(p)R(p)

2ème cas : E(p)=0


Le schéma-bloc devient :

S(p) 1 1
Donc  
P(p) E (p)0 1  1  R(p)  (1)  D(p) 1  D(p)R(p)

Lorsque les deux entrées interviennent en même temps : Théorème de superposition


D(p) 1
S(p)   E(p)   P(p)
1  D(p)R(p) 1  D(p)R(p)

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