Universidad Simón Bolívar

Sede Litoral
Departamento De Tecnología Industrial
Laboratorio De Sistemas De Control/TI-2284
Profesor: David Leal

PRÁCTICA #2: ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE

SISTEMAS LINEALES

Nombre / Carnet:

Carlos Rodríguez / 15-03971

Camurí Grande, Octubre de 2018

 INTRODUCCIÓN

Cuando se afronta el problema de analizar un sistema, no se trabaja con el

sistema real, sino más bien con una representación de dicho sistema. Esa representación
contiene características esenciales del sistema. En la teoría de control esos modelos
juegan un papel fundamental, pues son imprescindibles para el análisis, síntesis y
diseño. Particularmente, se desea contar con una representación o modelo de un sistema
que permita analizar y predecir el comportamiento del sistema en el tiempo. El análisis
temporal se divide entre: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionaria.

Al continuar la utilización del programa Scilab, esta vez se explorarán otras

funciones muy útiles para los sistemas de control, como por ejemplo graficar las
respuestas al escalón o impulso unitario para evaluar el comportamiento de dicho
sistema a esas determinadas entradas, permitirnos realizar comparaciones entre
diversas respuestas y obtener el lugar geométrico de las raíces. Además se usara una
herramienta del mismo programa llamada Xcos basada en diagramas de bloques.
También se utilizara ConDP, que es una herramienta alternativa en la simulación de
los sistemas lineales, desarrollada en la USB.

El objetivo general de esta práctica es aprender a utilizar otro grupo de

comandos básicos muy importantes en Scilab, para poder hacer un análisis más
detallado de los sistemas con los resultados obtenidos a partir de esas nuevas funciones.
Además de introducir el funcionamiento de herramientas bastante útiles como Xcos o
ConDP.

El objetivo específico de la práctica es:

1. Observar como es la respuesta temporal de los sistemas de segundo orden

2. Conseguir las gráficas para cada una de las respuestas de los sistemas a
diferentes entradas (escalón y/o impulso)
3. Obtener la gráfica el lugar geométrico de las raíces
4. Utilizar de la interfaz Xcos y ConDP para simular gráficamente sistemas
compuestos por diagramas de bloques y obtener sus diversas respuestas.

A continuación, se le presenta el experimento desarrollado durante la práctica.

 Actividad #1. Para el circuito de la Figura #1. Escriba los comandos de Scilab
necesarios para obtener la respuesta al escalón unitario por medio la función
transferencia.

Figura #1. Circuito de la primera parte en la práctica

La función transferencia obtenida en la práctica anterior del circuito de

la figura #1 fue:

𝑉𝑜 𝑅 + 𝐿𝑠
=
𝐼𝐵 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

Al tener la función transferencia ya definida, se agregan los correspondientes

comandos para realizar la gráfica:

Figura #2. Comandos correspondientes a la gráfica de la Figura #3

 Luego de ejecutar los comandos, se obtuvo la respuesta al escalón unitario del
sistema, donde se puede verificar que en este caso es un sistema sub-amortiguado.

Figura #3. Respuesta al escalón unitario (Sistema sub-amortiguado)

En la última parte de este ejercicio, se anexaron a la gráfica las respuestas

escalón unitario del compañero del laboratorio, cuya resistencia tuvo un valor de 8Ω.
A continuación se les muestra los correspondientes comandos de la gráfica con ambas
respuestas escalón.

Figura #4. Comandos correspondientes a la gráfica de la Figura #5

 Figura #5. Respuesta al escalón unitario combinado, se pueden apreciar los
sistemas sobre amortiguada (G2) y sub-amortiguada (G1).

Actividad #2. Considere el sistema mostrado en la siguiente figura

a) En el primer inciso de esta actividad, se debe obtener la respuesta al escalón

unitario a lazo abierto de la planta sin considerar el bloque de control. A
continuación se les presenta los comandos de Scilab utilizados en esta parte:
 Figura #6. Comandos correspondientes a la gráfica de la Figura #7

Al ejecutar los comandos anteriores, se obtiene la siguiente gráfica

Figura #7. Respuesta al escalón unitario del sistema sin bloque de control y a lazo
abierto.
 Se puede observar que en un sistema a lazo abierto, la salida es independiente
de la entrada debido a que no se tiene una etapa de control ni una retroalimentación. La
tendencia de este sistema bajo estas condiciones es a producir errores, por lo cual el
sistema es inestable y tiende al infinito.

b) En este inciso, se requiere cerrar el lazo y verificar la respuesta del sistema

al escalón unitario. A continuación se les muestra los comandos de Scilab
utilizados en esta parte:

Figura #8. Comandos correspondientes a la gráfica de la Figura #9.

Al ejecutar estos comandos, se obtuvo la siguiente gráfica

 Figura #9. Respuesta al escalón unitario del sistema en lazo cerrado sin
incluir el bloque de control.

Como se puede observar en el gráfico, cuando se introduce una retroalimentación, el

sistema adquiere un control en función de la salida, de manera que su respuesta se
estabiliza en el tiempo y a diferencia del inciso anterior, deja de tender al infinito.

c) En este inciso se nos pide obtener la respuesta al escalón unitario a lazo

cerrado incluyendo el bloque de control. A continuación se les presentan los
comandos correspondientes:
 Figura #10. Comandos correspondientes a la gráfica de la Figura #11.

Al ejecutar los comandos de Scilab, se obtiene la siguiente gráfica:

Figura #11. Respuesta al escalón unitario del sistema en lazo cerrado con
bloque de control.

Como se puede apreciar en la gráfica resultante, al agregar el bloque de control

al sistema, este se torna estable con mayor rapidez comparado con la respuesta del
anterior inciso que no tenía el bloque de control. Esta gráfica con el bloque de control
nos presenta un pico máximo de la curva de respuesta, llamado como sobre-elongación
máxima y posee un tiempo de asentamiento, el cual no es más que el tiempo que tarda
el sistema en volverse estable.

d) En este último inciso, se requiere graficar en una misma ventana la respuesta

al escalón unitario del sistema para K = 1, 2 y 4. Los comandos de Scilab
utilizados para esta parte fueron los siguientes.

Figura #12. Comandos correspondientes a la gráfica de la Figura #13.

Se ejecutan los comandos anteriores para obtener la siguiente gráfica:

 Figura #13. Respuestas al escalón unitario del sistema al variar el bloque de la
ganancia (K=1.2, K= 2 y K=4).

En el grafico se puede considerar que el sistema con la mejor respuesta fue aquel que
tuvo la mayor ganancia (K=4), debido a que el tiempo de estabilización es menor en
este con respecto a los otros dos sistemas.

Actividad #3: Considere el sistema descrito por la siguiente función transferencia:

a) Se pide graficar la respuesta al escalón a lazo cerrado para K=1; 5; 10; y 12,5.
A continuación se les presenta los comandos utilizados:
 Figura #14. Comandos correspondientes a la gráfica de la Figura #15.

Al ejecutar estos comandos se obtuvo la siguiente gráfica:

 Figura #15. Respuestas al escalón unitario obtenidas al variar la ganancia (K=1,
K=5, K=10, K=12,5).

Se puede observar en el grafico que al variar los valores de la ganancia K, estos afectan
la estabilidad del sistema. Por ejemplo si consideramos en el caso de R1 (k=1) se puede
observar que el sistema es sobre-amortiguado, mientras que con K=5 y K=10 se
comporta como sub-amortiguado, sin embargo, con K=5 más estable que con K=10.En
el último caso donde k=12.5 se puede apreciar como dicha ganancia desestabilizó el
sistema a tal punto que este continua oscilando hacia el infinito (Sin amortiguación).

b) En este inciso se busca obtener la respuesta al impulso del sistema para k=1.
Se utilizaron los siguientes comandos para esta parte:
 Figura #16. Comandos correspondientes a la gráfica de la Figura #17.

Al ejecutar los comandos obtenemos la siguiente gráfica

Figura #17. Respuesta al impulso unitario.

La respuesta al impulso, se define como la respuesta de un sistema lineal a una entrada
impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero, por lo que la transformada
de Laplace de esta función nos proporciona la función de transferencia del sistema. Por
lo tanto, puede ser posible que podamos conseguir información detallada sobre las
características dinámicas de un sistema al excitarlo con una entrada impulso y se
observe la salida.

c) Para K=1, se multiplico la función de transferencia por 1/s y se procedió a

obtener la respuesta al escalón en lazo cerrado, como se muestra a continuación:

Figura #18. Comandos correspondientes a la gráfica #19.

Luego al ejecutar estos comandos se obtiene la siguiente gráfica:

 Figura #19. Respuesta al escalón unitario en lazo cerrado del sistema.

Como se puede observar en el grafico obtenido, el sistema se vuelve inestable y

comienza a oscilar al infinito.

Actividad #4: Considere un sistema descrito por la siguiente función de transferencia:

a) Se procedió a graficar el lugar geométrico de las raíces:

Figura #20. Comandos para el gráfico del Lugar Geométrico de las Raíces.
 Figura #21. Grafico del Lugar Geométrico de las raíces.

b) Se utiliza el criterio de Routh-Hurwitz para conseguir el rango de K para el

cual el sistema se mantiene estable:

s3 1 3,21+K

s2 4 0,63+5K
12,21−𝐾
s1 0
4

s0 0,63+5K 0

De acuerdo con el criterio de Routh-Hurwitz, K debe ser inferior a 12,21 para que el
sistema permanezca estable.
c) En este último inciso se requiere la gráfica del sistema a lazo cerrado para las
ganancias K=1, 5, 10 y 12.5 y se debe proceder a obtener la respuesta al
escalón en lazo cerrado, como se muestra a continuación:

Figura #22. Comandos correspondientes a la grafica #23.

 Figura #23. Respuestas al escalón unitario obtenidas al variar la ganancia (K=1,
K=5, K=10, K=12,5).

Con el gráfico que se obtuvo, se puede expresar que el caso de K=1 tiene la mejor
respuesta, ya que se observa que alcanza la estabilidad en el menor tiempo posible o de
la manera más rápida en comparación con las demás.

Actividad #5: Simule el último ejemplo explicado en esta práctica.

Figura #24. Montaje ConDP.

Figura #25. Montaje con Xcos.

Figura#26. Respuesta escalón unitario del montaje con Xcos.
 CONCLUSIÓN

En el transcurso de esta práctica se realizaron 5 ejercicios, a continuación se

les describe la experiencia en cada una:

1) Durante la primera actividad se utilizó la función transferencia obtenida en

la práctica anterior para conseguir la respuesta al escalón unitario del
sistema. Se pudo apreciar que el sistema era sub-amortiguado y al
combinar en la gráfica con la respuesta escalón unitario del compañero de
laboratorio, se dedujo que su sistema era sobre-amortiguado.

2) Durante la segunda actividad se obtuvieron las distintas respuestas al

escalón unitario a un sistema bajo diversas condiciones:

a) A lazo abierto sin el bloque de control: La salida es independiente de

la entrada debido a que no se tiene una etapa de control ni una
retroalimentación. Se obtuvo una gráfica en la que se observa un
sistema inestable y que tiende al infinito.
b) A lazo cerrado sin bloque de control: Se pudo observar en el gráfico
que al introducir una retroalimentación, el sistema adquiere un control
en función de la salida, de manera que su respuesta se estabiliza en el
tiempo.
c) A lazo cerrado con el bloque de control: Este se torna estable con
mayor rapidez comparado con la respuesta del anterior inciso que no
tenía el bloque de control.
d) A lazo cerrado con bloque de control y variando la ganancia: Según el
grafico obtenido se pudo considerar que el sistema con la mejor
respuesta fue aquel que tuvo la mayor ganancia (K=4), debido a que el
tiempo de estabilización es menor en este con respecto a los otros dos
sistemas (K=1 y K=2).

3) Durante la tercera actividad se obtuvieron respuestas al escalón y al

impulso unitario, en un sistema bajo diversas condiciones:

a) A lazo cerrado con entrada escalón unitario: Se pudo observar en el

grafico que al variar los valores de la ganancia K, estos afectan la
estabilidad del sistema.
 b) A lazo cerrado con entrada impulso unitario: El significado de la
gráfica obtenida es que la respuesta del sistema, en el dominio del
tiempo es la multiplicación de la función transferencia y el impulso.
Mientras que en el dominio de la frecuencia será la convolución de la
entrada (impulso) y la función de transferencia.
c) Al multiplicar la función transferencia a lazo cerrado por 1/s con
entrada escalón unitario: Se pudo observar en el grafico obtenido que
el sistema se vuelve inestable y comienza a oscilar al infinito.

4) En la cuarta actividad se realizaron las siguientes actividades:

a) Se obtuvo la gráfica del lugar geométrico de las raíces del sistema.

b) Por medio del criterio de Routh-Hurtwitz se determinó el rango donde
K permanece estable.
c) Se realizó la gráfica del sistema a lazo cerrado con entrada escalón
unitario y variando la ganancia K. El valor de K=1 tuvo la mejor
respuesta, ya que se observa que alcanza la estabilidad en el menor
tiempo posible con respecto a las otras (K=5, K=10 y K=12,5).

5) En la quinta actividad no se pudo realizar el grafico ConDP, por lo cual no

se pudo comparar dicha grafica con la obtenida en Xcos.
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