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Université Mohammed I -Oujda

Département de Physique


V
 Satellite
Vr

M'
Vυ M

M'

F 
r V0
 
 V r0
υ  υ V υ0
M1 M0
β

O
Tangente à la
Terre terre
P

Merzouki SALHI

Professeur de l’enseignement supérieur


Première partie : Rappels mathématiques et Notations

Chapitre-I : Notions Mathématiques.

I-1 Dérivées – Différentielles

I-1-1 Dérivées partielles d’une fonction à plusieurs variables.

Soit f ( x, y, z ) une fonction de trois variables (x,y,z), le calcul de la dérivée dite partielle
par rapport à l’une des trois variables s’effectue en considérant les autres variables comme
constantes, donc comme si la fonction f ( x, y, z ) ne dépendait que de cette variable.
f
On notera alors f / ou tout simplement la dérivée partielle par rapport à la variable x,
x y, z x
df
et elle se calcule comme une dérivée normale tout en considérant y et z comme
dx
constantes.

Exemple.
f ( x, y, z )  sin x .( y 2  z 2 )
f (1.1)
 cos x .( y 2  z 2 )
x

I-1-2 Différentielle totale d’une fonction de plusieurs variables.

La différentielle d’une variable (ou d’une fonction) représente un accroissement


infinitésimal de celle-ci.
Si l’on considère simultanément des variations de chaque variable, l’accroissement df de la
fonction f ( x, y, z ) est appelée différentielle totale, et a pour valeur :

f f f
df  dx  dy  dz (1.2)
x y z

1
I-1-3 Dérivées partielles logarithmiques – Différentielles logarithmiques.

Quand une fonction est de la forme d’un produit ou d’un quotient de plusieurs variables,
il est parfois plus intéressant de calculer les dérivées partielles et la différentielle totale par
l’intermédiaire des dérivées partielles logarithmiques et la différentielle totale logarithmique.
Soit une fonction positive, continue et dérivable dans un certain domaine. On peut donc
définir son logarithme log[ f ( x, y, z )] qui est lui-même une fonction continue et dérivable
 (x, y, z)  log( f ) . La dérivée partielle de  par rapport à x vaut :
  1 f
 (log f )  , et représente la dérivée partielle logarithmique de f par rapport à x.
x x f x
On définit ainsi les dérivées partielles par rapport aux autres variables, et la différentielle
totale logarithmique s’écrit:
df 1 1 f f f
 (df )  [ dx  dy  dz ] (1.3)
f f f x y z
Remarque.
Si f(x, y, z)0 , on considérait la fonction  f(x, y, z) pour avoir la même expression.

Exemple.
Soient, V, R et i sont respectivement la d.p, la résistance, et l’intensité électrique, et qui sont
liés par la relation :
V  Ri
log V  log R  log i (1.4)
dV dR di
 
V R i
I-2- Notations
L’espace considéré est l’espace Euclidien  où l’on a défini un produit scalaire. On
 
désignera par  e i  une base orthonormée. Dans tout ce qui suit, on se bornera aux bases
 
directes, c’est à dire formant un trièdre direct.
 
Les relations d’orthonormalité s’écrivent e i  e j  δij où δij désigne le symbole de

Kronecker défini par :


1 si i  j
δij   (1.5)
0 si i  j

2
Convention d’Einstein
 
Si vi désigne la composante du vecteur V suivant la direction du vecteur unitaire e i ,

V s’écrit sous la forme :
 3 
V   vi e i (1.6)
i 1


Ou d’après la convention d’Einstein, V peut s’écrire sous une forme plus contractée:
 
V  vi e i
Dans ce cas, i serait un indice muet et la sommation sur celui-ci est automatique.

I-3- Vecteurs
I-3-1- Définition
 
Un vecteur U AB est un être mathématique associé à un couple de points (A,B), dont
A est l’origine et B est l’extrémité, il est défini par :
- La direction de son support ()
- Son sens

- Son module ou sa norme noté //U // ou U tout cours et défini comme étant le produit
  
scalaire (qui sera défini au chapitre suivant) de U par lui-même : U 2  U .U

I-3-2 Types de vecteurs


I-3-2-1- Vecteur lié

Un vecteur lié U ,est un vecteur dont on a précisé l’origine(A), c’est donc
 
l’ensemble (A,U ) ,cas du vecteur vitesse d’une particule M par exemple (M,V ) .
I-3-2-2- Vecteur glissant ou glisseur.

C’est un vecteur dont on a précisé le support () , c’est donc l’ensemble (,U )

- Cas du vecteur tension T d’un fil (inextensible) sous l’action d’une charge.
I-3-2-3- Vecteur libre.

Ni l’origine, ni le support ne sont fixés, on le notera tout simplement U .
I-3-2-4- Vecteur unitaire (ou unité )
C’est un vecteur dont la norme (module) est égale à l’unité, U  1 .

3
I-4- Produit scalaire.
I-4-1- Définition.
   
On appelle produit scalaire de deux vecteurs V 1 et V 2 le scalaire noté V 1 V 2 et défini par:
 
V1  V2  V1 V2 cos θ (1.7)
où θ désigne l’angle formé par les deux vecteurs, obtenu après translation dans un même
plan.
Remarque
π
Deux vecteurs orthogonaux (θ  ) , leur produit scalaire est nul, et inversement.
2
N.B le produit scalaire de deux vecteurs est un scalaire et non pas un vecteur.

I-4-2- Propriétés
   
i) V1  V2  V2  V1 , commutativité ou symétrie.
      
ii) V1 (V2  V3 )  V1 V2  V1 V3 , distributivité par rapport à l’addition vectorielle.
   
j) ( λ V1 )  V2  λ(V1  V2 ) , distributivité par rapport à la multiplication par un scalaire.
   
jj) V12  V1 V1  0 ( 0 si V1  0 )
Ces propriétés montrent que le produit scalaire est une application linéaire, symétrique et
définie positive.

I-4-3- Expression analytique du produit scalaire.


 
Dans le cas où les deux vecteurs V1 et V2 sont exprimés en fonction de leurs composantes
  
par rapport à un trièdre de référence orthonormé de base ( i , j , k ) , le produit scalaire
 
de V1 et V2 est défini par :
 
V1 V2  x1 x2  y1 y2  z1 z2 (1.8)
 
où les deux triplets ( x1, y1, z1 ) et ( x2 , y2 , z2 ) sont les composantes de V1 et V2 par rapport au
trièdre de référence.

4
I-5- Produit vectoriel (ou extérieur)

I-5-1- Définition
    
On appelle, produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 le vecteur W noté V1  V2 , défini
par :
 
i) Sa direction qui est la normale au plan des deux vecteurs, donc perpendiculaire à V1 et à V2 .
     
ii) Son sens qui est tel que le trièdre (V1 , V2 ,W ) soit direct, avec W  V1  V2
iii) Son module ou sa norme définie par :

// W //  W  V1V2 sin θ (1.9
 
où θ désigne l’angle formé par V1 et V2

Remarque
Deux vecteurs non nuls, qui sont parallèles, leur produit vectoriel est nul et inversement.


I-5-2- Interprétation géométrique W

V2 C

O B
  
S OABC  // W //  // V1  V2 // O

V1 A
 
La norme ou le module du produit vectoriel des deux vecteurs V1 et V2 est égal à l’aire du
 
parallélogramme ayant pour cotés V1 et V2 soit:


V2 A B
  
// W //  // V1  V2 //  V1V2 sinθ

O θ

H V1 D C
 
Le rectangle ABCH a pour surface // AB // . // AH //

5
 
or // AH //  // V2 // sin θ
 
et // AB//  // V1 //
  
d’où S ABCD  // W //  // V1  V2 //  V1V2 sin θ (1.10)
 
De plus le parallélogramme OABD construit sur V1 et V2 a pour surface :
S OABD  S ABCH  S OAH  S DAC  S ABCH

où S OAH  S DAC étant les aires des deux triangles isométriques OAH et DAC.
Et par conséquent
 
S OABD  // V1  V2 // (1.11)
 
et on peut écrire : W  S OABD k
  
où k est le vecteur unitaire de la normale au plan (V1 ,V2 )

I-5-3- Propriétés

   
- V1 V2  V2 V1 anticommutativité ou antisymétrie
      
- V1 (V2  V3 )  V1 V2  V1 V3 distributivité par rapport à l’addition vectorielle.
- Le produit vectoriel (contrairement au produit scalaire), n’est pas invariant par tout
changement de base.

I-5-4- Expression Analytique du produit vectoriel.


 
Pour deux vecteurs V1 et V2 exprimés en fonction de leurs composantes par rapport à un
trièdre de référence, leur produit vectoriel est donné par :
- Soit par la valeur du déterminant suivant :
   

i j k y1 z 2  z1 y 2 i
  
V1  V2  det x1 y1 z1  z1 x 2  x1 z 2 j (1.12)

x2 y2 z2 x1 y 2  y1 x 2 k

    
où ( x1 , y1 , z1 ) et ( x2 , y 2 , z 2 ) sont les composantes des vecteurs V1 et V2 et ( i , j , k ) sont les
vecteurs unitaires portés par les axes du trièdre de référence orthonormé :

6
- Soit par la méthode dite « Gama ».

x1 x2 y1 z 2  z1 y 2 i
  
V1  V2  y1 y 2  z1 x 2  x1 z 2 j (1.13)

z1 z2 x1 y 2  y1 x 2 k

I-6- Produit mixte


     
On appelle produit mixte des trois vecteurs u , v , w le scalaire noté (u , v , w) défini par :
     
(u , v , w)  u .( v x w) (1.14)
On note ainsi que :
- Si les vecteurs sont liés, alors le produit mixte est nul.
     
- Le module /( u , v , w) / représente le volume du parallélépipède ayant u , v et w pour cotés.
  
- Le produit mixte est le scalaire équivalent au déterminant de la matrice (u , v , w) soit :

 u1 v1 w1 
    
(u , v , w)   ijk u i v j wk  det  u 2 v2 w2  (1.15)
u w3 
 3 v3

où ε ijk est le symbole ou « tenseur alterné fondamental » représente les 27 quantités définies
par :
  
ε ijk  ( k i , k j , k k )
  
avec ( k 1 , k 2 , k 3 ) une base orthonormée directe

Et où
 1 si (i, j, k ) est une permutation paire de (1,2,3)
ε ijk   1 si (i, j, k ) est une permutation impaire de (1,2,3)
 0 dans tous les autres cas

I-7- Dérivée d’une fonction vectorielle.



Si le vecteur considéré V (t ) est fonction d’un paramètre scalaire t, alors, celui-ci peut être
écrit sous la forme :
   
V (t )  // V (t ) // u (t )  V (t ) u (t )
 
où u (t ) désigne le vecteur unitaire de la direction de V .

7
La dérivée de cette fonction vectorielle sera :
 
dV  dV 
u(t)  V d u (1.16)
dt dt dt
et on déduit alors que :

du  
V est nul si u (t) est constant, le vecteur V est de direction constante.
dt

dV  
u (t) est nul si V est constant, le vecteur V est de module constant ( cas d’un vecteur
dt
unitaire). De plus dans ce cas on a :
 
   dV dV 
V .V  V. 2  cte ce qui donne, 2V  0  V (1.17)
dt dt

Et on conclut alors, que la dérivée d’un vecteur de module constant est un vecteur orthogonal
à celui-ci (cas des vecteurs d’une base orthonormale).
On note ainsi qu’en général, on doit spécifier le repère dans lequel on dérive la grandeur
vectorielle, pour savoir le mouvement du vecteur unitaire par rapport au repère considéré.

I-8- Champs de scalaires et de vecteurs.


I-8-1- Définitions.
I-8-1-1- champ de scalaires :
C’est une fonction scalaire de plusieurs variables qui, à chaque point M(x, y, z) de l’espace
fait correspondre un scalaire U(x, y, z)

I-8-1-2- champ de vecteurs :


C’est une fonction vectorielle de plusieurs variables qui, à chaque point M(x, y, z) de

l’espace fait correspondre un vecteur V (x, y, z)

I-8-1-2-1- opérateur Nabla 
Un opérateur est un être mathématique qui, appliqué à une grandeur, la transforme en une
autre grandeur.

L’opérateur  est défini par :
      
 i j k (1.18)
x y z
C’est donc un opérateur vectoriel, qui doit être traité comme un vecteur, (x, y, z) étant les

8

variables dont dépend le scalaire ou le vecteur duquel est appliqué l’opérateur  .
  
( i , j , k ) les vecteurs unitaires des axes de référence.

Cet opérateur  peut être appliqué à un champ de scalaire ou à un champ de vecteurs.

I-8-2- Cas d’un champ de scalaires


I-8-2-1- gradient

Par application de l’opérateur  à un champ de scalaires U ( x, y, z) on obtient un champ

de vecteurs appelé: gradient de U et noté grad(U)
  U  U  U 
(U )  grad (U )  i j k (1.19)
x y z
Donc c’est un vecteur de composantes :
 U U U
grad (U )  ( , , ) (1.20)
x y z

I-8-2-2- Différentielle totale

Rappelons que pour un champ scalaire U on a :


U U U
dU  dx  dy  dz (1.21)
x y z
qui peut s’écrire sous la forme :
U  U  U    
dU  ( i j k ).( dx i  dy j  dz k ) (1.22)
x y z
 
soit dU  grad (U ). dM
   
où dM  dx i  dy j  dz k (1.23)
est le vecteur déplacement élémentaire de M.

Remarque
 
si U  cte, dU  0  grad (U ) . dM  0 (1.24)

U est appelé surface de niveau et grad (U ) est perpendiculaire à cette surface (cas des
équipotentielles)

9
I-8-2-3- Laplacien.

Si l’opérateur est appliqué deux fois à un champ de scalaires U ( x, y, z) , on obtient un autre


champ de scalaires appelé: Laplacien, et noté U (cas de l’équation de Laplace de la
chaleur) :
   ²U  ²U  ²U
 .((U ))  (U )    (1.25)
x² y ² z ²
      
En effet,  i j k
x y z
  U  U  U 
et (U )  grad (U )  i j k
x y z
ce qui donne
     ²U  ²U  ²U
 .((U ))  grad .( grad (U ))  (U )   
x ² y ² z ²

I-8-3- Cas d’un champ de vecteurs.


I-8-3-1- Divergence.
 
Le produit scalaire de l’opérateur  avec un champ de vecteurs V (x, y, z) conduit à un
 
champ de scalaires, celui-ci est appelé Divergence de V , et noté div(V )
   V x V y V z
 .V  div (V )    (1.26)
x y z

avec (Vx , Vy , Vz ) sont les composantes du vecteur V .

Remarque.

Le produit scalaire de l’opérateur nabla  avec un champ de forces conservatives qui
dérivent du potentiel U, s’écrit :
   Fx Fy Fz   2U  2U  2U
 . F  div ( F )     div ( grad (U ))  2  2  2  (U )
x y z x y z
I-8-3-2- Rotationnel.
 
Le produit vectoriel de l’opérateur  avec un champ de vecteurs V ( x, y, z ) , conduit à un
 
champ de vecteurs appelé: rotationnel de V et noté, rot( V ) .

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  
i j k
    
  V  det (1.27)
x y z
Vx Vy Vz

Remarque.

On peut facilement montrer les deux propriétés suivantes :


 
rot ( grad (U ))  0  U
  
div (rot (V ))  0  V (1.28)
    
U   .( U )   . grad (U )  div ( grad (U ))

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Chapitre-II : Equations différentielles

Une équation différentielle, est une équation reliant la variable indépendante, une
fonction de cette variable et certaines de ses dérivées.

II-1- Equation du premier ordre

Soit F (t , x, x (1) ,........., x ( n ) )  0

On appelle équation différentielle du premier ordre une relation de la forme :

F (t , x, x (1) )  0 (2.1)

où x est fonction inconnue de la variable t (par exemple), et où x  x (1) désigne la dérivée
 dx
(x  ).
dt
La théorie des équations différentielles montre que la solution la plus générale d’une
équation du premier ordre met en jeu une constante arbitraire C. pour obtenir une solution
concrète bien déterminée, on doit avoir des conditions supplémentaires qui sont en général
des conditions initiales dans le cas des fonctions à variable temporelle
( x(t ) à t  t o , on a x(t o )  xo ) , ou des conditions aux limites dans le cas des fonctions à

variable spatiale ( y( x) à x  xo , on a y( xo )  y o ) .
Parmi tous les types possibles d’équations du premier ordre, nous distinguons plus
particulièrement les trois types suivants :

II-2- Equations à variables séparables (ou séparées)

C’est les équations qui peuvent se ramener à la forme :


dx f (t )
 d ' où g ( x)dx  f (t )dt (2.2)
dt g ( x)
C’est à dire dans chaque membre, il ne figure que l’une ou l’autre des deux variables x ou t.
et à ce moment on a le droit d’intégrer chaque membre d’où la nouvelle égalité :

 g ( x)dx   f (t )dt (2.3)

Soit G( x)  F (t )  C où G et F désignent des primitives de f et g et C une constante


d’intégration.

12
Exemple.

Soit un mobile M qui se déplace sur l’axe Ox tel que sa vitesse vérifie la relation :
dx 1  x
V  (2.4)
dt 1  t
Trouver l’équation horaire du mouvement, sachant qu’à l’instant t  0 , le mobile se trouvait
à l’origine O( xo  0 )

Solution.
dx 1  x dx dt
   (2.5)
dt 1  t 1 x 1 t
Donc c’est une équation différentielle du premier ordre à variables séparables d’où :

1
log( )  log(1  t )  c (2.6)
1 x
Pour t0  0 on a x0  0

d ' où log 1  log 1  c  c  0

Et l’équation horaire est :


1
x(t )  1  (2.7)
1 t

II-3- Equations homogènes

C’est les équations qui peuvent prendre la forme :


dx x
 f( ) (2.8)
dt t
x
Par un changement de variable u  , l’équation précédente prend sa nouvelle forme :
t
du
ut  f (u ) (2.9)
dt
du dt
ou 
f (u )  u t
On est donc ramené à résoudre une équation à variables (u,t) séparables.

13
Exemple.

Soit à résoudre l’équation différentielle :


dx t 2 x 2
tx -(  )0 avec t 0 (2.10)
dt
2
En divisant par t l’équation (2.10) prend la forme :
2

x dx ( x)
-(1  t )  0 (2.11)
t dt
2
x
( )
dx 1 t
Ou  ( ) , c’est une équation homogène.
dt x
( )
t

x dt
On pose u    udu , et par intégration on obtient :
t t
2
u
 log /t/  k  log /ct/ (2.12)
2
où l’on a posé k  log( c)
2
Et finalement u  2log/ct /

ou x  t 2 log/ ct / (2.13)

  dx
II-4- Equations linéaires ( F (t , x, x, )  0 ; x et x  figurent au premier degré)
dt
Elles sont de la forme :

a1 (t ) x  a 2 (t ) x  g1 (t )
dx (2.14)
ou  xf (t )  g (t )
dt
Considérons tout d’abord l’équation sans second membre (SSM), c’est à dire l’équation
obtenue en posant g = 0, d’où l’on a :

dx dx (2.15)
  xf (t )    f (t )dt
dt x
C’est une équation à variables séparées(x et t) dont la résolution conduit à : x  C exp( F (t ))
où F désigne une primitive de f et C une constante arbitraire.

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Pour l’équation avec second membre (ASM), cherchons des solutions de la forme
x  C (t ) exp(  F (t ))
C’est à dire, on considère la solution de l’équation (SSM), mais avec la constante C comme
variable d’où l’appellation « méthode de la variation de la constante », elle est aussi « la
méthode de Lagrange »
Alors, considérons x  C (t ) exp(  F (t )) une solution de l’équation (ASM), qui doit satisfaire
cette équation.
En effet ;
dx 
 C (t ) exp(  F (t ))  C (t ) f (t ) exp(  F (t )) (2.16)
dt

C(t) exp(F(t))C(t)f(t)exp(F(t))C(t)f(t)exp(F(t))  g(t) (2.17)

C (t ) exp(  F (t ))  g (t )
 dC
ou C (t )   g (t ) exp( F (t ))
dt
d ' où C (t )   g (t ) exp( F (t ))dt  k (2.18)
Et enfin la solution de l’équation (ASM) est :

x(t )  C (t ) exp( F (t ))  exp( F (t ))( g (t ) exp( F (t ))dt  k ) (2.19)

Remarque.
Le terme en C(t) doit toujours disparaître au cours de la détermination de C(t).

II-5- Equations du second ordre


Ce sont les équations de la forme :
 
F(t, x, x, x)0 (2.20)
La solution générale met en jeu deux constantes arbitraires C1 et C 2 . Des conditions
initiales ou aux limites permettent leurs déterminations d’où une solution concrète et
unique (voir théorème d’existence et d’unicité), pour le moment on se limite aux cas des
équations différentielles linéaires à coefficients constants. Donc on ne considère que les
équations de la forme :
 
a x  b x  cx  f(t) (2.21)

15
Où a, b, c sont des constantes.
On démontre (théorème) que la solution générale de l’équation (ASM) est la somme de la
solution générale de l’équation (SSM) et d’une solution particulière de l’équation (ASM).

II-5-1- Solution générale de l’équation (SSM) ou homogène.

 
a x  b x  cx 0 (2.22)

Pour cela on remarque que si x1 (t) et x 2 (t ) sont deux solutions de l’équation (SSM), leur

combinaison linéaire l’est aussi, telle que : x3 (t )  C1 x1 (t )  C 2 x2 (t ) , avec C1 et C 2 sont


deux constantes, cette solution est générale puisqu’elle contient deux constantes arbitraires.
Cherchons maintenant deux solutions indépendantes x1(t) et x2(t) sous la forme
x(t )  exp( rt) où r une constante à déterminer.
Pour que x(t )  exp( rt) soit solution de l’équation homogène, elle doit la satisfaire, et on
aura ;
  2
x(t )  r exp( rt )  rx ; x r x
2
et a r x  brx  cx  0 (2.23)

d’où ar 2  br  c  0

C’est l’équation ou polynôme caractéristique associé à l’équation homogène.


Nous distinguons ainsi les trois cas possibles suivant le signe de (  b²  4ac) qui est tel
que :
- ( 0) , l’équation caractéristique admet deux racines réelles r1 (t) et r2 (t ) telles que :
2
 b  b 4ac
r1 
2a (2.24)
2
 b  b 4ac
r2 
2a
Et la solution générale de l’équation homogène est:
x(t )  C1 x1 (t)  C 2 x 2 (t )
 C1 exp( r1t )  C 2 exp( r2 t )

16
x(t)e 2a t  C1 e 
b ( b 24ac) t ( b 24ac ) t
2a  C2 e 2a
 (2.25)

- ( 0) , l’équation caractéristique admet dans ce cas deux racines complexes :
2
 b  i b 4ac b
r1   α  iβ α
2a 2a
avec 2
 4 ac
(2.26)
2 b
 b  i b 4ac β
r2   α  iβ 2a
2a
Et la solution générale de l’équation homogène s’écrit :
(α iβ ) t (α iβ ) t

x(t )  C1 x1 (t )  C 2 x2 (t )  C1 e 2a
C2 e 2a
(2.27)
iβ t  iβ t
αt

x(t )  e (C1 e 2a C 2 e 2a
) (2.28)
qui peut s’écrire ainsi sous la forme :
αt
x(t )  e ( A sin βt  B cos βt )
où A et B sont deux nouvelles constantes arbitraires, ou tout simplement,
αt
x(t )  K e cos ( βt  υ)
αt (2.29)
 K e sin( βt  ψ )
- ( 0) , l’équation (SSM) admet une racine double ;

r1, 2  α
(2.30)
αt αt αt
x(t )  C1e  C2 e  Ce
ne peut être une solution générale puisqu’elle ne fait intervenir qu’une seule constante
arbitraire C.
αt
Cherchons alors une solution de la forme x(t )  C (t ) e selon la méthode de la variation de
la constante. Après substitution dans l’équation homogène, on trouve :

 d 2C
C 0( 2
 0) d ' où C (t )  C1t  C 2 où C1 et C 2 sont deux constantes arbitraires.
dt

La solution générale de l’équation homogène ou (SSM) est de la forme :

x(t)  (C1t C2 ) et (2.31)

17
II-5-2- Résolution de l’équation (ASM)

 
a x  b x  cx  f(t) (2.32)

Il s’agit de chercher une solution particulière de l’équation (ASM) et de l’ajouter à la solution


générale de l’équation (SSM).
Pour cela, il n’y a pas de règles générales qui nous permettent de chercher cette solution
particulière, et souvent on est guider par la forme du second membre f(t).
-si f (t )  Pn (t ) un polynôme de degré n en t, on cherche une solution particulière sous la

forme d’un polynôme Q n (t ) de même degré. Après substitution dans l’équation (ASM) on

procèdera par identification pour déterminer les coefficients de ce polynôme Q n (t ) .

-si f (t )  Acos(ωt  υ) une fonction circulaire de pulsation ω, on cherche une solution


particulière sous la même forme x(t )  Bcos(ωt  ψ ) avec la même pulsation.
Les constantes B et ψ seront déterminer après substitution dans l’équation et
identification des termes semblables.

18
Deuxième partie : Cinématique du point

Chapitre-III : Généralités Mathématiques – Grandeurs Cinématiques.

III-1- Repérage

La connaissance du mouvement d’un point matériel revient à celle de sa position en


fonction du temps, d’où la nécessité de faire un repérage des positions et du temps :
-repérage du temps : horloge, l’unité de temps est la seconde.
-repérage de l’espace ou des positions : référentiel + choix du système de coordonnées.

III-2- Référentiel - Repère.

Un repère peut être défini comme l’ensemble d’au moins trois points non alignés et fixes
les uns par rapport aux autres. En particulier tout solide macroscopique constitue un
repère  . Au repère précédent on peut adjoindre un système de trois axes Ox, Oy, Oz non
coplanaires fixes par rapport à  et concourants en un point O (pris comme origine) de  .
On nommera ce système « trièdre ou référentiel » et on notera (Ox,Oy,Oz) . A tout point

matériel M , on pourra associer le vecteur OM dit « vecteur espace ou rayon vecteur » dont
les projections orthogonales sur les axes Ox,Oy,Oz ont comme abscisses ( X m , Ym , Z m ) qui

représentent à la fois « les composantes de OM » selon les axes (Ox, Oy, Oz ) , et « les
coordonnées cartésiennes de M» par rapport au référentiel  .
Pour étudier le mouvement d’un mobile M, il suffit de prévoir ses différentes positions au
cours du temps, et puisque ces positions sont déterminées par les abscisses ( X m , Ym , Z m ) qui
sont des fonctions du temps (t), on peut dire qu’étudier le mouvement d’un mobile M, ça
revient à étudier les variations des fonctions X m (t ), Ym (t ) et Z m (t ) , qu’on appelées en général
« équations horaires » du mouvement.

III-3- Base orthonormale (ou orthonormée).


  
Aux trois axes précédents, on peut associer trois vecteurs ( i , j , k ) indépendants qui sont
leurs vecteurs unitaires, ces trois vecteurs constituent une base de l’espace vectoriel

19
considéré (espace des vecteurs déplacements, des vitesses,….). En ce sens que tout élément

V de cet espace peut se mettre de façon unique sous la forme :
   
V  vi i  v j j  v k k (3.1)
   
où les (v i , v j , v k ) représentent les composantes de V dans la base B  ( i , j , k ) .
     
i) Si les vecteurs ( i , j , k ) sont deux à deux orthogonaux, on dit que la base B  ( i , j , k ) est
orthogonale.
     
ii) Si de plus les ( i , j , k ) sont unitaires, la base B  ( i , j , k ) est dite orthonormale ou
orthonormée (utilisée généralement en cas de dimension infinie).
III-4- Systèmes de coordonnées.
III-4-1- Coordonnées cartésiennes.
  
Soit B  ( i , j , k ) une base orthonormale et M le point mobile. Au mobile M on associe

le vecteur espace OM , que l’on exprime de façon unique sous la forme :
   
OM  X m i  Ym j  Z m k (3.2)
z

où les (X m,Ym,Zm) sont les projections de OM sur K
les trois axes respectivement (Ox ; Oy ; Oz) telles que :
M
  
X m  x(t )  / OM . i /  / OI /
  
Ym  y (t )  / OM . j /  / OJ / (3.3) O J y
  
Z m  z (t )  / OM . k /  / OK /
I
x m

Les scalaires ( X m , Ym , Z m ) sont appelés « composantes » du vecteur OM dans la base
  
B  ( i , j , k ) ou « coordonnées cartésiennes » du point M. A chaque position du point M est
associé un et un seul triplet ( X m  x(t ), Ym  y(t ), Z m  z(t )) . Les trois coordonnées
représentent respectivement : l’abscisse, l’ordonnée ou la profondeur, et la cote ou la hauteur.
Ces équations paramétriques sont en général des fonctions du temps et sont
appelées « équations horaires » du mouvement.

20
III-4-1- Coordonnées cylindriques.

Le choix du système de coordonnées dépend de la nature du mouvement. Par exemple


quand il s’agit d’un mouvement hélicoïdal simple, qui est la combinaison d’une translation et
d’une rotation (θ) autour d’un axe parallèle au vecteur de la translation (Oz), on a comme
paramètres:
- l’angle de rotation (θθ(t))
 
- le module de OZ m où Z m est la projection de OM sur l’axe de rotation (Oz) : ( Z m  z (t ))

- le module ρ de Om où m est la projection de M sur le plan de rotation (xoy  axe de
rotation) : ρ  ρ(t) .

k z

OM s’écrit ainsi :
Zm
  
OM  Om  mM (3.4) M
  
 / Om / e   Z m k
  
avec e ρ  cos θ i  sin θ j 

   O e y
e θ   sin θ j  cos θ j

x (θ) m e

figure :3.2

La connaissance du triplet ( ρ, θ, Z m ) permet la détermination de la position de M, et


représente ses « coordonnées cylindriques ».
avec :
  
ρ(t )  / Om/  / OM .e ρ / : rayon polaire
 
θ (t )  ( Ox , Om ) : angle polair (3.5)
 
Zm  z(t)  / OM . k /

21
III-4-2- Coordonnées polaires.

Dans le cas particulier où il n’y a pas de translation c-à-d le mouvement est une simple
rotation ( (θ  θ (t )) ; Z  C te ) le nombre de paramètres est réduit au couple (ρ, θ ) : qui sont
appelés « coordonnées polaires »
  
ρ(t )  / Om/  / OM . e ρ / : rayon polaire
 
θ(t)  ( Ox , Om ) : angle polaire
 
OM  ρ eρ (3.6)

III-4-3- Relations entre coordonnées cartésiennes et cylindriques.

On a d’une part :
      
OM  X m i  Ym j  Z m k dans la base B  ( i , j , k ) . (3.7)
Et d’autre part :
        
OM  / Om/ e ρ  Z m k  ρ e ρ  Z m k dans la base Bc  ( e  , e  , k ) (3.8)
  
Or e ρ  cos θ i  sin θ j
   
OM  ρ(cos θ i  sin θ j )  Z m k
Ce qui donne    
OM  ρ cos θ i  ρ sin θ j  Z m k
(3.7)  (3.8)
X m  ρ cos θ
d’où les relations  Ym  ρ sin θ (3.9)
Zm  Zm

22
III-5- Coordonnées sphériques.
z


r (t )  / OM /
  
 (t )  (Ox, Om) : longitude rotation) :  (t) . (3.10) k
 
 (t )  (Om, OM ) : latitude
 
e er
Zm

Parallèle M e
Méridienne

e

Plan équatorial O υ

() e
Équateur m

e
x

  
: base cartésienne B  ( i , j , k ) figure: 3.3
  
: base cylindrique Bc  ( e  , e  , k )
  
: base sphérique BS  ( e r , e  , e υ )

Dans certains ouvrages de mécanique, au lieu de la latitude, on considère la colatitude qui est
 
l’angle complémentaire de celui-ci : υ(t )  (Oz, OM ) : colatitude
Le plan (xoy) étant le plan équatorial. Les cercles contenus dans les plans parallèles au plan
(xoy) sont appelés « parallèles » dont la plus grande est celle contenue dans (xoy) dite
« équateur », et on constate que :
   
- les vecteurs ( i , e  , e  , j ) sont contenus dans le plan (xoy) ou l’un des plans des
parallèles.
   
- les vecteurs ( e  , e r , k , e υ ) sont contenus dans le plan de la méridienne définie par

(θ  cte) (donc un plan  e  ).
La connaissance des trois paramètres (r (t ), θ (t ), υ(t )) permet la détermination

des « composantes » de OM et de la position de M, et représentent ainsi ses « coordonnées
sphériques ».

23
III-5-1- Relations entre coordonnées sphériques et cartésiennes.

Alors OM s’écrit :
      
D’une part OM  X m i  Ym j  Z m k dans la base B  ( i , j , k ) (3.11)
     
Et d’autre part, r (t )  OM  r e r dans la base BS  ( e r , e  , e υ ) (3.12)
  
De plus OM  ρ e ρ  Z m k

ρ  r cos υ
où voir figure (3.13)
Z m  r sin υ
  
OM  r cos υ e   r sin υ k
Alors (3.13) s’écrit :    (3.14)
OM  r (cos υ e   sin υ k )
    
(3.12)  (3.16)  r (t )  OM  r e r  r (cos υ e   sin υ k ) (3.15)
  
e r  cos υ e ρ  sin υ k
   
 e r  cos υ( cos θ i  sin θ j )  sin υ k (3.16)
   
e r  cos υ cos θ i  cos υ sin θ j  sin υ k
    
d’où, OM  r e r  r cos υ cos θ i  r cos υ sin θ j  r sin υ k (3.17)
(3.7)  (3.17)
X m  r cos υ cos θ
 les relations Ym  r cos υ sin θ (3.18)
Z m  r sin υ

III-6- Relations entre les vecteurs des trois bases :


        
B  ( i , j , k ) ; Bc  ( e  , e  , k ) ; BS  ( e r , e  , e υ ) (3.19)

   π   
e ρ  cos θ i  sin θ j  (θ  θ  )  e θ   sin θ i  cos θ j
2
   π   
e r  cos υ e ρ  sin υ k  (υ  υ  )  e    sin υ e ρ  cos υ k
2
   
  
e r  cos υ cos θ i  cos υ sin θ j  sin υ k
e ρ  cos θ i  sin θ j     
e υ   sin υ cos θ i  sin υ sin θ j  cos υ k

24
III-7- Vecteur vitesse

III-7-1- Définition.
 
Soit le vecteur espace OM  r (t) , on appelle vecteur vitesse : le vecteur lié défini par :
   
 r (t  δt)  r (t )  r (t ) d r
V ( M , t )  lim  lim  (3.20)
t 0 δt t 0 t dt
De plus si l’on choisit un point A comme origine sur la trajectoire (C) du mobile M, l’abscisse
curviligne est définie par :
s(t )  AM  f (t )
Et on peut écrire ;
 
d r d r ds
  (3.21)
dt ds dt
    
dr  r (t  dt )  r (t )  OM ' OM  MM '
(3.22)
ds  s(t  dt )  s(t )  AM ' AM  MM '

où M et M ' sont deux points infiniment voisins, d’où l’on peut confondre l’arc MM' ( /ds / ) et le
 
segment MM ' ( / dr/ )

 / dr/
c-à-d / dr /  / ds / d’où 1 (3.23)
/ ds /


/ dr/
Lorsque M  M , d r est tangent à la trajectoire (C) en M, et son module
'
tend vers 1 ;
ds / ds /
qui n’est rien d’autre que le vecteur unitaire de la tangente à la trajectoire en M.
On note alors ;

dr 
 (3.24)
ds

Et la relation (3.20) s’écrit : M d r ds M '
 
 d r d r ds ds   
V (M , t )     τ (3.25) © r (t ) r (t  dt )
dt ds dt dt
 ds   ds
V (M , t )  τ avec V  / V / 
dt dt

25
III-7-2- Hodographe des vitesses.

Soit un point O fixe quelconque, l’hodographe des vitesses lors d’un mouvement est

l’ensemble des points P sommets des vecteurs vitesses tels qu’à chaque instant le vecteur OP est

équipollent au vecteur vitesse V .
P(t)
Hodographe

V (t )
O P(t dt)

V (t  dt )

Remarque.
Dans le cas d’un mouvement rectiligne uniforme, l’hodographe est réduit à un point.
Dans le cas d’un mouvement circulaire uniforme, l’hodographe est un cercle de rayon égal à V.

III-7-3- Calcul des composantes du vecteur vitesse.

Par définition on a :
    
 r (t  δt)  r (t )  r (t ) d r 
V ( M , t )  lim  lim  r (3.26)
t 0 δt t 0 t dt
En plus, rappelons les expressions des différents vecteurs unitaires des deux bases (cylindrique et
sphérique). Et calculons leurs dérivées dans le repère cartésien supposé comme repère de
référence.
     
e ρ  cos θ i  sin θ j e θ   sin θ i  cos θ j
      (3.27)
e r  cos υ e ρ  sin υ k e υ   sin υ e ρ  cos υ k
On constate que :
   
e ρ  e ρ (θ ) e θ  e θ (θ )
   
et e r  e r (θ , υ) e υ  e υ (θ , υ)
d’où leurs dérivées :

e r 

e 

 }υcte  cosυ e 
}υcte  cos υ
de 
 cos υ e   θ (3.28)

θ dθ e υ 
}υcte  - sinυ e 
θ

26

e r 
 }θ cte  e υ
e  
υ
}θ cte  0   (3.29)
υ e υ 
}θ cte  - e r
υ
Ce qui donne
   
 de     de r    
e   θ e er   θ cosυ e   υ e υ
dt ; dt (3.30)
   
 de    de υ    
e   θ e eυ    υ e r  θ sinυ e 
dt dt

III-7-3-1- Composantes en coordonnée cartésiennes.

  
Soit R (O,x,y,z) le repère cartésien de base B  ( i , j , k )
  
OM  x i  y  z k (3.31)
  
   r r r   
r  OM  dr  dx  dy  dz  dx i  dy j  dz k (3.32)
x y z
d’où.

 d r dx  dx  dx 
V  i j k (3.33)
dt dt dt dt
      
ou OM  x i  y j  z k (3.34)

III-7-3-2- Composantes en coordonnées cylindriques.

    
r  OM  ρ e   z k  r ( ρ, θ , z ) (3.35)
  
 r r r
dr dρ  dθ  dz (3.36)
ρ θ z
 
r  r 
 k  e (3.37)
z ρ
 
r  eρ 
Et d’après (3.28) ρ  ρ e
θ θ
   
D’où d r  dρ e ρ  ρ dθ e θ  dz k

27

 dr      
et V   ρ e ρ  ρθ e  z k (3.38)
dt


En coordonnées polaires ( z  cte ; z  0) .


dr    
V   ρ e ρ  ρθ e (3.39)
dt

III-7-3-3- Composantes en coordonnées sphériques.

D’après (3.19),
   
e r  cos υ cos θ i  cos υ sin θ j  sin υ k (3.40)
 
 e r  e r (θ , υ)
et le vecteur espace s’écrit :
   
OM  r  r e r  r (r , θ , υ) (3.41)
  
r
 r r
 dr dr  dθ  dυ (3.42)
r θ υ
 
Or, e r  e r (θ , υ) ne dépend que de (θ , υ) , et non de r, ce qui donne d’après (3.28) et (3.29) :

r 
}υ,  e r
r
 
r  er 
(3.43)
} r ,υ  r }υ  r cosυ e 
θ θ
 
r  er 
}r ,  r }  r e υ
υ υ

   
d’où, dr  dr e r  r cos υ dθ e θ  rdυ e  (3.44)


 dr      
V   r e r  r θ cos υ e   r υ e  (3.45)
dt

28
Remarque.

Une fois la dérivée du vecteur unitaire e r est obtenue grâce aux relations (3.30), l’expression
(3.45) de la vitesse peut être calculée directement à l’aide des relations:
 
 de r    
er   θ cosυ e   υ e υ (3.46)
dt
 
 dr         
V   r e r  r e r  r e r  r θ cos υ e   r υ e  (3.47)
dt

III-8- Vecteur accélération.


III-8-1- Définition.

Le vecteur accélération est le vecteur noté Γ ( M , t ) et défini par :
 
 d V (M , t ) d ² r
Γ (M , t )   2 (3.48)
dt dt

III-8-2- Calcul des composantes du vecteur accélération.


III-8-2-1- En coordonnée cartésiennes.

   
OM  x i  y j  z k
et
             
V x i y jzk  Γ x i y jz k
 d 2x (3.49)
avec x
2
dt
III-8-2-2- En coordonnées cylindriques.

   
r  OM  ρ e   z k (3.50)
 
de   de   
 e   θ e
dθ dt (3.51)
 
de  de  
  e   θ e
dθ dt

 dr      
et V  ρ e ρ  ρθ e  z k (3.52)
dt

29

 dV  2       
Γ   ( ρ ρ θ ) e ρ  ( ρ θ  2 ρ θ ) e   z k (3.53)
dt
      
Γ  Γ ρ e ρ  Γθ e θ  Γ z k  Γ ρ  Γθ  Γ z

Avec ;

Γ ρ : composante radiale

Γθ : composante orthoradiale

Γz : composante axiale

En coordonnées polaires.


 dV  2     
Γ   ( ρ ρ θ ) e ρ  ( ρ θ  2 ρ θ ) e  (3.54)
dt

III-8-2-3- En coordonnées sphériques.

D’après (3.45),


dr      
V   r e r  r θ cos υ e   r υ e υ (3.55)
dt

dV 
Et par définition, Γ  , c.à.d
dt
  
                    
Γ  r e r  r e r  r θ cos υ e   r θ cos υ e   r θ υ sin υ e   r θ cos υ e   r υ e υ  r υ e υ  r υ e υ
avec d’après (3.30)
 
 d er    
er   θ cos υ e θ  υ e υ
dt
 
 d eυ    
eυ    υ e r  θ sin υ e  (3.56)
dt
 
 de θ      
eθ    θ e ρ   θ cos υ e r  θ sin υ e υ
dt
d’où,

30

           
Γ  r e r  r e r  r θ cos υ e θ  r θ cos υ e θ  r υ θ sin υ e θ

(3.57)
2        
 r θ cos υ e ρ  r υ e υ  r υ e υ  r υ e υ

  2 2 2 
 ( r  r υ - r θ cos υ ) e r

      
Γ  ( r θ cos θ  2 r θ cos υ  2r υ θ sin υ ) e θ (3.58)
    2 
 ( r υ  2 r υ  r θ cos υ sin υ ) e υ

Remarque.

Dans les définitions précédentes de la vitesse et de l’accélération, la dérivée a été faite dans le
  
repère de base B  ( i , j , k ) choisi comme repère de référence.

III-9- Trièdre de Serret-Frenet.



De la même manière que le vecteur vitesse où on a défini le vecteur unitaire τ de la tangente
 ds 
à la trajectoire © tel que V  τ . Considérons l’indicatrice des tangentes  qui est la courbe
dt

décrite par un point imaginaire P, tel qu’à chaque instant le vecteur OP est équipollent au

vecteur τ .
 
 t OP  τ () B σ(t)
P(t) dσ
 
σ  σ (t  dt )
'

τ (t ) d
P P(t dt)
'


O τ (t  dt )

En outre
   
d τ  τ (t  dt )  τ (t )  PP ' dσ  σ (t  dt )  σ (t )  PP'

Etant donnés deux points M et M ' infiniment voisins, alors on peut confondre l’arc dσ et le

segment / dτ / , tel que :

 / dτ/
/ dτ /  /dσ/  1 (3.59)
/ dσ /

31

dr 
Alors par analogie avec la définition de  τ , on peut définir un vecteur unitaire
ds

 dτ
n de la tangente à la l’indicatrice  au point P .

 
n est donc un vecteur unitaire tangent à l’indicatrice  , orthogonal à τ et dirigé vers le centre
de courbure (la concavité) de la trajectoire © .

On appelle « normale principale », la droite passant par M, et de vecteur unitaire n .
 
On appelle « plan osculateur », le plan (Π1) contenant à la fois τ et n , et passant par M.
Si de plus C étant supposé le centre de courbure de la trajectoire ©, alors on appelle « cercle

osculateur », le cercle de centre C, et de rayon R  / CM / .
On appelle « bi-normale », la droite perpendiculaire (orthogonale) au plan osculateur ( Π1 ) en M,
   
et de vecteur unitaire b . Et le trièdre direct ( τ , n , b ) constitue un trièdre local appelé
« trièdre de Serret-Frenet ».
On appelle « plan normal », le plan (Π2) passant par M , et contenant la bi-normale et la normale
 
principale ( donc b et n ).
 
Le troisième plan (Π3) contenant, la bi-normale et la tangente ( b et τ ), est appelé : « plan
tangent ou plan frontal ».

III-10- Composantes du vecteur accélération dans le repère de Serret-Frenet

 
 d V d 2 s  ds d τ
Γ  2 τ (3.60)
dt dt dt dt

or V  ds
dt
 
 d 2 s  ds d τ d 2 s  dτ
 Γ  2 τ  ( )2  2 τ V 2 (3.61)
dt dt ds dt ds

 
dτ dσ d τ dσ 
  n (3.62)
ds ds dσ ds

32

dτ dσ  
 nK n (3.63)
ds ds

où K  dσ : est par définition la « courbure » de la trajectoire ©


ds

et ρ  1 : est le « rayon de courbure »


K
On écrit alors ;

dτ 1
 n (3.64)
ds ρ

et Γ prend la nouvelle expression :
2 2
 d s  V 
Γ  τ  n   
 dt
2
ρ  Γ  Γτ  Γn (3.65)
  
Γ  Γτ τ  Γn n
  2 
où : Γn  V n : est appelée composante normale de Γ
ρ
2
 dV  d s  
Γ  τ 2 τ : est appelée composante tangentielle de Γ
dt dt

bi-normale
plan tangent

plan normal

cercle osculateur

b
tangente plan osculateur

 M

. n
C
trajectoire ©

normale principale

figure :4.2

33