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∆θ = θf − θi
∆θ dθ
ω = lim =
∆t→0 ∆t dt
∆ω dω d2θ
α = lim = = 2
∆t→0 ∆t dt dt
dv
aT = = rα
dt
e una radiale, o centripeta:
v2
ac = = rω 2
r
p
2
√
con |~a| = aT + ac = r α2 + ω 4
2
Direzione e verso
• Il verso di ω
~ è dato dalla regola della
mano destra
• α
~ è diretto come ω ~ se la velocità
angolare aumenta, in senso opposto
se la velocità angolare diminuisce
Con questa definizione, la velocità di un punto del corpo rigido può
essere scritta in generale come ~v = ω ~ × ~r, ovvero v = ωr⊥, dove r⊥ è
la distanza dall’asse. Questa è l’espressione da usare in tre dimensioni.
Cinematica Rotazionale
1 1
I = M L2 I = M L2
12 3
Un teorema utile sul momento d’inerzia
Dimostrazione: chiamiamo ~ri e ~ri0 = ~ri + d~ le posizioni rispetto al primo asse e rispetto
al centro di massa. Vale:
X X X X X
I= 2
mir⊥i = mi[(~ri0 ~ ⊥]2 =
+ d) 02
mir⊥i + mid2⊥ +2 mi~ri0 · d~⊥
i i i i i
(notare che ~r⊥ = ~r − n̂(n̂ · ~r), dove n̂ è il versore dell’asse di rotazione) ma per
X
definizione, mi~ri0 = 0 (il centro di massa è nell’origine) da cui l’enunciato.
i
Momento della forza
~ = ~r × p~
L
~
dL d(~r × p~) d~r d~
p 1
= = × p~ + ~r × = p~ × p~ + ~r × F~ = ~τ
dt dt dt dt m
~
dL
Quindi, = ~τ , analogo rotazionale della II Legge di Newton.
dt
~ e ~τ sono calcolati rispetto agli stessi assi e alla stessa origine fissa;
• L
tuttavia la legge vale qualunque siano gli assi e l’origine scelta
~ tot X n ~i X n
dL dL
= = ~τi = ~τtot
dt i=1
dt i=1
~
dL
~τ = = Iα
~
dt
L = If ωf = Iiωi
dW dθ
P= =τ = τ ω.
dt dt
Questo è l’analogo di P = F v per il moto rotatorio.
Riassunto: moto rotazionale
~f = L
3. Conservazione del momento angolare, L ~i