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Université Abdelmalek Essaadi

Faculté des Sciences et Technique de Tanger


Département Génie Electrique

Réalisation d’une machine


à 3 axes pour les circuits
imprimés

M3A
Ce travail est réalisé par le binôme Anass DOUKANI & Mohssine MOUMNI, encadrée par
le
professeur Salaheddine HAMDOUNE.

Dernière Mise-à-jour le 12 juin 2016


Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés

Réalisation d’une machine


à 3 axes pour les circuits
imprimés

M3A

Ce travail est réalisé par le binôme Anass DOUKANI & Mohssine MOUMNI, encadrée par
le
professeur Salaheddine HAMDOUNE.

1
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude

Sommaire

Notation ..........................................................................
...................................................................................
......4
Introduction ......................................................................
...................................................................................
...5
1. Partie 1 : la partie mécanique de la
machine ...........................................................................
.................... 6
1.1. La machine à trois axes pour les circuits
imprimés ..........................................................................
.............6
1.1.1.
Définition ........................................................................
......................................................................6
1.1.2. Réalisation des circuits
imprimés ..........................................................................
...............................6
1.2. Conception de la
machine ...........................................................................
.................................................6
1.3. Désigne de la
machine ...........................................................................
......................................................7
1.4. Dimensions de la
machine ...........................................................................
................................................7
1.5. Fabrication et montage de la
machine ...........................................................................
.............................8
1.5.1. Construction de la
machine ...........................................................................
.......................................8
1.5.2. Assemblage de la
machine ...........................................................................
........................................9
1.6. Détection des
erreurs ...........................................................................
.....................................................11
1.6.1. Amélioration de la
machine ...........................................................................
....................................11
1.6.2. L’essaie de
parallélisme ......................................................................
................................................11
1.6.3. L’essaie de
frottement ........................................................................
................................................11
2. Partie 2 : la partie électrique de la
machine ...........................................................................
..........................12
2.1. Fonctionnement d’un moteur pas à pas
bipolaire .........................................................................
.............12
2.1.1.
Définition ........................................................................
.....................................................................12
2.1.2. Représentation schématique d’un moteur
Bipolaire .........................................................................
12
2.1.3. Les différentes commandes d’un moteur
Bipolaire .........................................................................
..12
2.1.4. Mode
monophasé .........................................................................
......................................................14
2.1.5. Mode Full
steppe ............................................................................
....................................................14
2.1.6. Mode Half
steppe ............................................................................
...................................................14
2.2. Fonctionnement du Pololu
A4988 .............................................................................
.................................14
2.2.1.
Définition ........................................................................
....................................................................14
2.2.2. Représentation schématique des broches du
A4988 .........................................................................14
2.3. Fonctionnement du Arduino
UNO ...............................................................................
..............................15
2.3.1.
Définition ........................................................................
....................................................................15
2.3.2. Représentation schématique des ports du Arduino
UNO .................................................................15
2.4. Les circuits électroniques utilisés dans la
machine ...........................................................................
.........16
2.5. Configuration du µC pour supporter le G-
code ..............................................................................
...........16
2.5.1. Définition du G-
code ..............................................................................
............................................16

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M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés

2.5.2. La configuration du
µC ................................................................................
.......................................17
2.6. Câblage de la
machine ...........................................................................
....................................................17
2.6.1. Fils
électriques .......................................................................
.............................................................17
2.6.2. Assemblage des fils
électriques .......................................................................
...................................17
2.6.3. La résistance maximale des
fils ..............................................................................
............................17
2.7. Puissance
électrique ........................................................................
..........................................................18
2.7.1. Puissance électrique
maximale ..........................................................................
................................18
2.7.2. Perte par échauffement
maximale ..........................................................................
...........................18
2.7.3. Puissance totale
maximale ..........................................................................
.......................................18
3. Partie 3 : La partie de la commande de la
machine ...........................................................................
..............19
3.1. Processus de la réalisation d’un circuit
imprimé ...........................................................................
............19
3.2. Description du processus de la fabrication assisté par ordinateur
FAO ....................................................19
3.3. EAGLE
CAD ...............................................................................
..................................................................19
3.3.1.
Définition ........................................................................
....................................................................19
3.3.2. Description de la réalisation d’un circuit dans EAGLE
CAD ................................................................20
3.4. Universal G-Code Sender
UGCS ..............................................................................
...................................22
3.4.1.
Définition ........................................................................
....................................................................22
3.4.2. Configuration des échelles dans
UGCS ..............................................................................
................22
3.4.3. Description de l’envoie du G-
Code ..............................................................................
......................23
Conclusion ........................................................................
...................................................................................
..24
Références ........................................................................
...................................................................................
..25
Design de la
machine ...........................................................................
.................................................................26
Annexe
A .................................................................................
..............................................................................27
Annexe
B .................................................................................
..............................................................................28
Annexe
C .................................................................................
..............................................................................30
Annexe
D .................................................................................
..............................................................................33
Annexe
E .................................................................................
..............................................................................37

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∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude

Notation
Symboles utilisés dans le document
(A1)

voir le paragraphe A1 dans l’Annexe A

(B2)

voir le paragraphe B2 dans l’Annexe B

(C3)

voir le paragraphe C3 dans l’Annexe C

Ombre bleu représente une note ou une définition : Tiges de guidage*


Tiges de guidage (A4) : ce sont des barres rondes lisse en acier trempé chromé
permet d’assurer le
guidage en translation dans un seul axe.

Ombre verte représente une application numérique : Pmax4=172.8 mW


Ombre rouge représente une rubrique ou icône : Run ULP
[1]

Une référence dans la bibliographie

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M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés

Introduction

L’objectif de ce projet est de réaliser une machine à commande numérique par un


calculateur CNC capable de fabriqué les cartes électroniques.
L’objectif de ce document est de présenter les principales étapes de la réalisation
de la
machine M3A. Nous avons divisé ce document sur trois parties, une partie mécanique
qui
décrit le cadre de la conception et la réalisation mécanique de la machine, une
partie
électrique qui décrit l’étude des circuits utilisés et dernièrement une partie qui
détaille la
façon de communication avec le système.
Chaque partie décrit par un résumer de leur contenue. Chaque élément utilisé est
décrit par
une description, référence, prix …etc. Nous avons utilisé seulement les logiciels
de synthèse.
Dans tous les parties du projet, on a fait la meilleure conception et le désigne,
moins cher,
pratique et plus efficace possible.
L’idée la plus essentiel dans ce projet est de faire le maximum pour chercher les
pièces déjà
utilisée ailleurs qui sont sous un bon état et les pièces périmé qui sont retraité
de son
fonctionnement et qui sont sous un état peut servir et occupé une fonction dans le
projet. On
exerce le recyclage en même temps cela coute moins cher.

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∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude

Partie 1

La première partie du rapport concerne la partie mécanique de la machine et


détaille le cadre de
l’étude, les problématiques du sujet et leurs solutions, ainsi que toutes les
étapes essentielles de
fabrication des éléments de la machine et les causes du choix du design définitif.
1. La machine à trois axes pour les circuits imprimés
1.1. Définition
C’est une machine qui se déplace sur trois axes, fait toutes les translations
possibles dans l’espace,
avec une forme adaptée pour usiner les plaques électroniques.
1.2. Réalisation des circuits imprimé
Les plaques électroniques imprimés contiennent une couche fine du métal conducteur
utilisé dans
l’électronique (le cuivre par exemple), l’outil de la machine usine la partie à
débarrasser, perce les
places des composantes électroniques (résistance par exemple) et coupe le design
désirable.

Le PCB Brut

Le système ou la
machine d’usinage

La carte électronique prête

Figure1.1. Du produit brut au produit usiné

2. Conception de la machine
La machine à trois axes translate dans l’espace (Tx, Ty, Tz) selon les coordonnées
cartésiennes (x, y, z)
Figure1.2. La translation dans chaque axe est occupée par un moteur pas à pas et le
système
vis/écrou.

X
Y
Z

Translation


Rotation

3 Translations

0 Rotations

Figure1.2. Coordonnée cartésienne et degré de liberté du système

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Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés

3. Design de la machine
Selon la conception choisie précédemment (§2), nous avons proposé deux designs
différents
Figure1.3.

Figure1.3(a). Le 1er désigne

Figure1.3(b). Le 2nd désigne

Désigne 1
⨳Une surface de travaille 215×305mm²
⨳Deux moteurs pour l’axe y
⨳Deux tiges filetées pour l’axe y
⨳Deux blocs de guidage pour les tiges filetées de
l’axe y
⨳8 alésages pour fixer les vis et tiges de l’axe y

Désigne 2
⨳Une surface de travaille 235×305mm²
⨳Un moteur pour chaque axe
⨳Une tige filetée pour chaque axe
⨳Il y’a des blocs qui support le roulement
linéaire de l’axe y
⨳6 alésages pour fixer la vis et les tiges de
l’axe y

Tableau1.1. Comparaison entre les deux désignes

Le premier design a besoin de beaucoup plus de pièces que le second :


1 moteur pas à pas, 1 tige filetée, 2 blocs de guidages, 2 alésages ce qui coûte
405 DH. Tableau 1.2.
Libellé
Stepper Motors
Tige fileté
Bloc de guidage
Alésage
Totale

Prix (DH)
20
85
100
50
405

Qte
1
1
2
2

Prix×Qte
20
85
200
100
Tableau1.2. Prix de la différence entre les deux designs

Nous avons choisi le design 2 car il est plus pratique et a une grande surface de
travail effectif.

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Mémoire de Projet de Fin d’Etude

4.Dimensions de la machine
Pour choisir les dimensions d’une machine qui fabrique les cartes électroniques, il
suffit de choisir un
course horizontale (x, y) de surface de travail effectif presque égale au format
A4, avec un
déplacement vertical assez petit (millimétrique) pour désigner et percer les
positions des
composantes électroniques. Ce déplacement peut être assez petit car l’épaisseur des
cartes
électronique les plus utilisées est inférieure à 2mm. Dans la fabrication de la
série, ce format ne peut
pas répondre. Pour cela, nous avons choisi une course des axes de mouvement
horizontale (x, y)
assez importante et une course verticale suffisante. Tableau1.3.

Travail effectif des trois axes de la machine [mm]


Dimension du format A4 [mm]

X
235
210

Y
305
297

Z
95

Tableau1.3. La longueur de travail effectif des trois axes de la machine avec le


format A4

5. Fabrication de la machine
5.1. Construction de la machine
Pour construire la machine, nous avons commencé par la construction du châssis avec
une corner de
Fer (A3), puis fixé les caches du châssis de polymère (A6) avec les VIS FPH 4 (C22-
2) Figure1 .4(a).
Comme deuxième tâche, nous avons coupé la tôle (A1) selon les dimensions désirées,
et fabriqué les
deux rainures comme indiquée dans le design 2. Après nous avons fabriqué les
supports des tiges de
guidage* (A4) et les 8 supports (A7) dans l’atelier de fabrication privé (B2)
Figure1.4(b). En fin, nous
avons dimensionné et fabriqué manuellement les bras de la machine (A2) qui lie
l’axe y avec l’axe x
Figure1.4(c).
Tiges de guidage (A4) : ce sont des barres rondes lisses en acier trempé chromé
permettant
d’assurer le guidage en translation dans un seul axe. [1]

Le scie

Corner

Le bras
Polymère

Les bras fabriqués


(a) Châssis de la machine avec

(b) Un aperçu dans l’atelier lors

leur cache de polymère

de la fabrication des supports

(c) Un aperçu lors de la


fabrication manuelle du bras

Figure1.4.

Dans l’atelier de fabrication (B2), nous avons dimensionné et fabriqué les tiges
filetées* (A8).
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M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés

Tige fileté (A8) : barre a une section ronde dans leur surface latérale un balayage
d’une forme
triangulaire le long d’une hélice ou bien un filetage tout simplement. La tige
filetée est un composant
élémentaire d’un système vis/écrou (la tige filetée joue le rôle de la vis). [2]
Après la fabrication de tiges filetées, nous avons, bien sûr, besoin des écrous*
(A28) pour compléter
le système vis/noix*. Nous avons proposé, au départ, des écrous en bronze, mais
s’était trop cher.
Pour surmonter ce problème nous avons fabriqué les écrous en polymère (A28)
manuellement à
l’aide des outils à tarauder (C24).
Ecrou (A28) : est un composant du système vis/écrou destiné à l’assemblage de
pièces ou à la
transformation de mouvement. [2]
Le système vis-noix : parfois appelé vis-écrou, est un mécanisme d’entrainement en
translation.
Lorsque la vis tourne, la noix est entrainée en translation. [1]
Après les alésages des 8 supports (A7) pour les tiges (A4), nous avons réalisé 4
trous dans chacun des
4 supports taraudés et dans les 4 autres 2 trous taraudés pour chacune manuellement
à l’aide d’une
visseuse Figure1.5(a) et des outils à tarauder Figure1.5(b), ce qui fait 24 trous
taraudés en totale.

(a) La visseuse utilisée dans

la fabrication

(b) Les outils à tarauder

(c) Un aperçu lors du

utilisés

taraudage

Figure1.5.

5.2. Assemblage de la machine


Après la réalisation du design sur les bras (A7), nous avons réalisé des trous
alésés, et nous avons
assemblé toutes ces pièces fabriquées précédemment en ajoutant les tiges de guidage
(A4), les tiges
filetées (A8), l’axe z (A26), les roulements à billes* (A9), les roulements
linéaires* (A10) et les vis
(C22), et nous avons monté les tiges filetées avec les écrous (A28) à l’aide des
vis (C22-1 & C22-2).
Roulement à billes (A9) : est un organe qui assure une liaison mobile entre deux
éléments d'un
mécanisme roulant l'un sur l'autre. Il permet d'assurer la rotation des tiges
filetées. [2]

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∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude

Roulement linéaire (A10) : appelé également coussinet à billes, qui permet le


guidage sur arbre, elle
est constituée d’une cage polymérique avec des segments de pistes en acier dur. Ce
composant
mécanique assure un mouvement à faible frottement. [2]
Dans chaque extrémité d’une tige filetée, nous avons fixé une poulie à l’aide des
vis de pression (les
vis de pression sont intégrées dans la poulie). La dernière étape dans la partie
mécanique, est la
fixation des moteurs pas à pas. Nous avons commencé par fixer dans les axes y et z
les moteurs pas à
pas (A13) et les courroies* (A5) dans les poulies (A14) (selon le principe de
transmission de puissance
par poulie et courroie) à l’aide des vis (C22-1 & C22-2) et les vis de pression
Figure1.6(a).
Courroie (A5) : permet la transmission de puissance entre deux arbres éloignés,
avec modification du
couple transmis et de la vitesse. [1]
Nous avons fixé le moteur pas à pas de l’axe x à l’aide d’un accouplement* par un
tube de
caoutchouc(A27) Figure1.6(b).
Accouplement (A27) : assure la liaison mécanique entre un arbre moteur et un arbre
récepteur. [2]
Après nous avons passé à la fixation des capteurs de fin course* (A17) à l’aide des
petites parties du
polymère (A6) Figure1.6(c), chaque axe a deux capteurs de fin course.
Capteur de fin course (A17) : un capteur de position mécanique, il établit un
circuit électrique
lorsqu’il est actionné par un chariot. [1]

Moteurs pas à pas


Courroie
L’axe x

Poulie

Accouplement
Capteur fin course

(a) Transmission avec une courroie

(b) Accouplement avec caoutchouc (c) Capteur fin de course de l’axe x

Figure1.6.

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Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés

Nous avons modifié le moteur d’usinage qu’on a récupéré (A26). On a fabriqué un


support souple de
masse réduite (C19) pour relaxer un peu le moteur pas à pas de l’axe z, car ce
moteur va assurer des
translations verticales (translations durs).
Comme modification, nous avons éliminé des parties supplémentaires pour réduire le
poids. Nous
avons ajouté des roulements linéaires (A10) pour guidé le chariot z dans l’axe x et
des roulements à
billes (A9) pour fixer la tige filetée (A8) dans le chariot. Nous avons ajouté des
supports pour fixer
l’écrou de plastique. Et dernièrement on a ajouté le moteur de broche. Figure1.7.
Tige de guidage

Roulement à bille
Tige filetée
Bras

Z
Moteur de broche

Accouplement

Moteurs pas à pas


Mandrine

Avant

Après

Figure1.7. L’axe z avant et après la modification

6. Détection des erreurs


Dans cette partie nous avons contrôlé la qualité des mouvements et l’assemblage
pour détecter les
problèmes et les régler sur le champ.
6.1. Amélioration de la machine
Nous avons fait la détection des erreurs à l’aide de deux méthodes d’essais qui
sont : l’essaie de
parallélisme et l’essaie de frottement.
6.2. L’essaie de parallélisme
L’essai de parallélisme détecte les tiges qui ne sont pas parallèles. On cherche à
améliorer leur
parallélisme en modifiant leur emplacement (fabriquer des rainures à la place des
trous).
6.3. L’essaie de frottement
L’essai de frottement ce fait on libérant le chariot de la tige filetée (A8) on
dévissant l’écrou (A28).
S’il n’y a pas de frottement le chariot glisse avec une grande vitesse. Si non, il
faut modifier
l’emplacement des tiges on utilisant la même technique de parallélisme.

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∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude

Partie 2

C’est la partie électrique, le câblage la programmation, les problématiques du


sujet dans chaque
étape et les techniques de leurs résolutions, ainsi que toutes les étapes
essentielles (prototypages et
réalisation des circuits) et les causes du choix de chaque élément utilisé.
1.Fonctionnement d’un moteur pas à pas Bipolaire :
1.1. Définition :
Un moteur pas à pas permet de transformer une impulsion électrique en mouvement
angulaire.
Il permet d’obtenir une précision extraordinaire grâce à leurs conceptions. Il
existe plusieurs types de
moteurs pas à pas. Nous avons étudié et utilisé seulement les moteurs de type
bipolaire. [3]
1.2. Représentation schématique d’un moteur Bipolaire :

Figure2.1. Représentation schématique simplifier d’un moteur pas à pas Bipolaire

Ce moteur peut alimenter sous trois séquences différentes : Mode monophasé, Mode
Full-Steppe
(biphasé) et le Mode Half-Steppe (demi-pas).

1.3. Les différentes commandes d’un moteur Bipolaire :


Le Tableau2.1. Présente les différentes commandes pour chaque mode.

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1a
1

Monophasé
1b
2a
0
-

2b
-

1a
1

Full-Steppe
1b
2a
0
1

2b
0

-
-

1 : Représente l’état haut

0 : Représente l’état bas

1a
1
1
0
0
0
1

Half-Steppe
1b
2a
0
0
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0

2b
0
0
0
1
1
1

- : Représente circuit ouvert

Tableau2.1. Les différentes commandes pour les trois modes

Pour l’étude des trois modes, nous avons réalisé le circuit de la Figure2.2. : un
moteur pas à pas,
Arduino UNO, le circuit intégrer L293D et une source qui fournit 12V.
Moteur pas à pas bipolaire

Arduino UNO

Circuit intégrer L293D


Alimentation 12V

Figure2.2. Le circuit d’essaie

1.4. Mode monophasé :


Dans le mode monophasé, le couple n’est pas important puisqu’un seul enroulement
est alimenté
pour effectuer un pas. Voir Code Arduino1 dans l’Annexe D.

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Mémoire de Projet de Fin d’Etude

1.5. Mode Full-Steppe (biphasé) :


C’est dans le mode biphasé que le moteur développera la plus grande puissance
(couple élevé) car
les deux phases seront alimentées en même temps. Voir Code Arduino2 dans l’Annexe
D.
1.6. Mode Half-Steppe (demi pas) :
Ce mode permet de doubler le nombre de pas qu’un moteur peut effectuer par tour,
mais cette
précision supplémentaire engendre un couple irrégulier. En effet dans ce mode, la
commande du
moteur est un mélange des modes Full-Steppe (biphasé) et monophasé. Dans ce cas si
la charge est
importante des pas risquent de sauter, ce qui n’est pas le but recherché. Voir Code
Arduino3 dans
l’Annexe D.

2. Fonctionnement du Pololu Stepper Motors Driver A4988 :


2.1. Définition :
Le A4988 est un circuit électronique permettant de contrôler un moteur pas à pas
avec différents
modes. Son interface de puissance est assurée par des pentes en H réalisé par des
MosFets N-channel.
[4]
2.2. Représentation schématique des broches du A4988 :

Stepper Motors

Figure2.3. Circuit de contrôle d’un moteur à l’aide du A4988 et µC

Les broches VDD et GND avec une tension (3 - 5.5 V) et les broches VMOT et GND avec
une tension
(8 – 35 V). Le A4988 fonctionne sous cinq modes selon les états (LOW or HIGH) des
broches MS1,
MS2 et MS3 Tableau2.2. Et par défaut il utilise le mode full-step s’il n’a aucun
mode sélectionné.

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M3A
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MS1
L
H
L
H
H

MS2
L
L
H
H
H

MS3
L
L
L
L
H
L : LOW

Le Mode Sélectionné
Full Step
Half Step
Quarter Step
Eighth Step
Sixteenth Step
H : HIGH

Tableau2.2. Les différentes modes de fonctionnement du A4988

3. Fonctionnement de la carte Arduino UNO :


3.1. Définition :
Le UNO est une carte microcontrôleur basée sur le ATmega328P. Ce microcontrôleur
peut être
programmé pour analyser et produire des signaux électriques, de manière à effectuer
des tâches très
diverses comme la domotique (le contrôle des appareils domestiques - éclairage,
chauffage…), le
pilotage d'un robot, de l'informatique Embarquée. [5]
3.2. Représentation schématique des broches de la carte Arduino UNO :
Dans notre cas nous avons utilisé le UNO pour contrôler la machine à trois axes,
donc selon le
schéma nous avons défini les 13 broches utilisés Figure2.4. & Tableau2.3. :

Figure2.4. Les broches de la carte UNO


Broche2
Broche3
Broche4
Broche5
Broche6
Broche7
Broche8
Broche9
Broche10
Broche11
Broche12
5V
GND

Step pulse x axis ; branché avec la pin STEP du A4988 de l’axe x


Step pulse y axis ; Branché avec la pin STEP du A4988 de l’axe y
Step pulse z axis ; Branché avec la pin STEP du A4988 de l’axe z
Direction x axis ; Branché avec la pin DIR du A4988 de l’axe x
Direction y axis ; Branché avec la pin DIR du A4988 de l’axe y
Direction z axis ; Branché avec la pin DIR du A4988 de l’axe z
Stepper enable/disable ; Branché avec la pin NOT ENABLE du A4988 des 3 axes
Limit x axis ; Branché avec les 2 capteurs fin course de l’axe x
Limit y axis ; Branché avec les 2 capteurs fin course de l’axe y
Limit z axis ; Branché avec les 2 capteurs fin course de l’axe z
Spindle enable ; Brancher le moteur de broche
Alimentation ; branché avec la pin VDD du A4988
Ground ; branché avec la pin GND du A4988

Tableau2.3. Définition des broches utilisés dans le contrôle des moteurs

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4. Les circuits électroniques utilisés dans la machine :


Selon la conception de la machine qui contient 3 moteurs pas à pas, on doit
utiliser 3 stepper Motors,
drivers A4988, Arduino UNO et 6 capteurs fin de course : Figure2.5.

Moteur pas à pas bipolaire

A4988
Capteur fin de course

Alimentation 12V

Alimentation 12V

Relais

Arduino UNO
Bouton Reset

Moteur de broche

Redresseur

Figure2.5. Le montage des moteurs de la machine CNC

5. Configuration du µC pour supporter le G-code :


5.1. Définition du G-code :
Un langage destiné aux machines à commande numérique par calculateur CNC. Ce
langage est
disponible sous plusieurs variantes, mais c'est la norme RS-274D qui est la plus
utilisée. Dans le
langage G-code, les commandes sont définies dans des lignes (ou blocs). Chaque
ligne décrit une
action précise que la machine doit réaliser, par exemple : se déplacer au point de
coordonnées
cartésiennes, tracer une ligne ou un arc de rayon R, …etc. [6]
5.2. La configuration du µC :
Pour configurer le µC de la carte Arduino UNO pour supporter le G-code il faut
suivre ces
instructions :

16
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 Premièrement il faut télécharger le fichier Grbl* de l’extension .hex


‘grbl_v0_9a_edge_328p_16mhz_9600_build20121210.hex ’ d’après le site web :
(https://github.com/grbl/grbl/downloads)

 Ensuite, télécharger le mini logiciel XLAODER, voici le lien :


(http://xloader.russemotto.com/XLoader.zip)

 Maintenant il faut utiliser le mini logiciel XLAODER pour graver le fichier .hex
dans le
microcontrôleur de la carte Arduino UNO.
Pour contrôlé les moteurs, on va utiliser le logiciel de synthèse Unversal G-Code
Sender
(https://github.com/winder/Universal-G-Code-Sender), qui permet de communiquer avec
la carte
Arduino.
Grbl* : est un, open source, contrôleur CNC de fraisage libre de haute performance
écrit en C
optimisé qui fonctionnera sur les microcontrôleurs en générale. [7]
6. Câblage de la machine :
6.1. Fils électriques :
Dans la réalisation du circuit de contrôle, nous avons utilisé des fils
électriques*(A29) de cuivre de
section 1.5mm².
Fils électrique (A29): est le composant électro technique servant au transport de
l’électricité, Il est
constitué d'un matériau conducteur, souvent entouré d'une enveloppe isolante. [1]
Ce constat est a priori vrai sur les courtes distances, mais dès que la longueur
devient importante, les
pertes par effet Joule (échauffement) n’est pas négligeable surtout pour des fortes
intensités.
6.2. Assemblage des fils électriques :
Nous avons utilisé la gaine tressée*(A30) en polyester pour rassembler tous les
fils électriques de la
machine.
Gaine tressée (A30) : permet de rassembler plusieurs fils ou câbles. Leur fort
facteur d'extensibilité
permet le passage des connecteurs. [1]
Pour protéger le câblage électrique du moteur d’usinage, nous avons utilisé la
gaine électrique
ICTA*(A31), afin qu’aucun contact accidentel ne soit possible.
Gaine électrique ICTA (A31) : Un système de conduit isolant et souple. Cette gamme
de gaines
possède la particularité d'être très résistante, notamment à la chaleur, à
l'écrasement et aux chocs.
6.3. La résistance maximale des fils :
On va utiliser la formule suivante pour calculé la résistance maximale :
Rmax = �.Lmax/s \ R : Résistance[Ω] �: Résistivité [Ω.m] L : Longueur fil [m] s :
section fil [m²]
Les dimensions utilisées sont : Lmax = 900mm, s = 1.5mm², �cu = 18µΩ.mm donc Rmax =
10.8 mΩ
Cette résistance n’est pas influente, car elle est négligeable.

17
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude

7. Puissance électrique :
7.1. Puissance électrique maximale :
Nous avons utilisé 3 moteurs pas à pas différents, donc on va calculer la puissance
maximale pour
majoré la puissance totale consommé par les trois moteurs. On va utiliser la
formule suivante pour
calculer la puissance : P = V.I \ P : Puissance[W] V : Voltage[V] I : Intensité[A]
Pour chaque moteur pas à pas, on a : V = 12V, Imax = 1.31A donc Pmax1 = 15.72 W
Pour le moteur de broche, on a : V = 220V, Imax = 0.76A donc Pmax2 = 167.2 W
7.2. Perte par échauffement maximale :
Lorsque la longueur du fil électrique augmente, la résistance augmente (R = �.L/s)
et pour une
intensité I donnée, les pertes par échauffement maximale (Pmax = Rmax.I²max)
augmente et si la chaleur
dégagée est trop importante, le fil peut fondre.
Pour chaque moteur pas à pas, on a : Rmax = 10.8 mΩ, Imax = 1.31 A donc Pmax3 =
18.53 mW
Pour le moteur de broche, on a : Rmax = 10.8 mΩ, Imax = 0.76A donc Pmax4 = 6.24 mW
7.3. Puissance total maximale :
La puissance total consomer par le système est : Ptotal =
3×Pmax1+Pmax2+3×Pmax3+Pmax4

Ptotal = 214.422 W

18
M3A
Partie
Réalisation d’une3
Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
C’est la partie de commande, configuration des programmes et logiciels utilisés,
ainsi que toutes les
étapes suites pour réaliser un circuit imprimé usiné.
1. Processus de le réalisation d’un circuit imprimé :

Circuit électronique
-Observation expérimentale
-Modèle conceptuel

Fabrication

Modèle graphique
-Mise en esquisse :
Troue, traits, …

Analyse graphique
-Bien posé
-Bien dessiné
-Bien conditionné

Calcul et Contrôle

Programmation
Langage G-Code

Produit Fabriqué
-Visualisation
-Analyse de résultat

La tâche à réaliser dans


cette partie

2. Description du processus de fabrication assisté par ordinateur :


Dans cette partie, nous utiliserons deux logiciels, sont :
 Eagle CAD
 Universal G Code Sender
Le 1er logiciel utilisé pour dessiner les circuits et convertir le dessin sous
format G-Code, le 2nd logiciel
envoie le G-Code vers les contrôleurs.

3. Eagle CAD :
3.1. Définition :
Eagle (Easily Applicable Graphical Layout Editor) est un logiciel de CAO des
circuits imprimés. Il
contient un éditeur des schémas, un logiciel de routage de circuit imprimé avec une
fonction d'auto
routage, et un éditeur de bibliothèques. Le logiciel est fourni avec une série de
bibliothèques de
composants de base. C'est un logiciel multiplateforme. [8]

19
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude

3.2. Description de la réalisation du circuit dans Eagle CAD :


Etape1 : Ouvrir l’application Eagle CAD et créer un nouveau projet (dans notre cas
est nommé
pcb_test).
Etape2 : ajouter une nouvelle source de module Schematic, après il faut réaliser le
circuit.

Etape3 : Cliquer sur l’icône Generate/switch to board, puis il faut réorganiser les
composantes
électroniques (crée dans Etape2) et tracer les trajets du circuit.

20
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés

Etape4 : Cliquer sur l’icône Run ULP (Le plateforme pcb-gcode-setup.ulp), puis il
faut configurer les
paramètres de position, les dimensions des outils utilisés etc…

Remarque : après la réalisation des étapes précédentes, il faut cliquer sur l’icône
Accept pour
générer les deux fichiers en G-Code.

21
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude

4. Universal G-Code Sender UGCS :


4.1. Définition :
Le Universal G-Code Sender est un logiciel de synthèse, distribué comme un paquet
qui envoie le GCode créé par un ordinateur, vers les contrôleurs des moteurs à
travers un µC qui exécute le G-Code
(Arduino).

4.2. Configuration des échelles dans UGCS :


Selon le principe de transmission de mouvement*, nous avons configurer les échelles
des axes dans
UGCS.
Transmission de mouvement* : Est un dispositif mécanique permettant de transmettre
un
mouvement d’une pièce à une autre. Cet élément de la chaine d’énergie a pour
fonction l’adaptation
du couple et de la vitesse entre l’organe moteur et l’organe entrainé. [9]
D’après le nombre des dents de la poulie motrice et la poulie réceptrice, on peut
configurer les
échelles on utilise l’équation suivante :
200 pas/tr →

�₁
×1.5
�₂

�� telle que N1et N2 représentent respectivement le nombre des dents de la

poulie motrice et réceptrice*.


Poulie motrice et réceptrice* : La poulie réceptrice est entrainée en rotation par
l’intermédiaire
d’une courroie. Cette dernière est entrainée par une poulie motrice. Figure3. [9]
Pour l’axe x on a utilisé un accouplement direct donc

200 pas/tr → 1.5 ��

Pour l’axe y : N1=20 ; N2=12

donc

200 pas/tr → 2.5 ��

Pour l’axe z : N1=20 ; N2=12

donc

200 pas/tr → 2.5 ��

Moteur électrique
Poulie Motrice

Courroie
Poulie réceptrice

Figure3.1. Schéma cinématique de la transmission de mouvement par poulie et


courroie

22
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés

4.3. Description de l’envoie du G-Code :


Etape1 : Pour simuler le fichier en G-Code sur la carte Arduino UNO, il faut
d’abord Connecter la
carte Arduino UNO avec l’ordinateur.
Etape2 : Ouvrir l’application UGCS et cliquer sur actualiser, après sélectionner le
port souhaité.
Etape3 : sélectionner la rubrique Mode Fichier, après nous ajoutons le fichier
d’extension .TAP
(spéciale pour les gravures .etch) nommé précédemment pcb_test. etch, puis cliquer
sur les icônes
envoie pour lancer la fabrication et sur visualiser pour observer la simulation.
Remarque : une fois la fabrication de la première tâche termine, on peut ajouter le
fichier .TAP
(spécial pour les trous .drill) nommé précédemment pcb_test.drill, après il faut
suivre les mêmes
étapes mentionnées précédemment.

23
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude

Conclusion

Notre projet de fin d’étude au sein de la faculté des sciences et techniques de


Tanger, avait comme
objectif de réaliser la machine à trois axes pour les circuits imprimés M3A.
Premièrement, nous avons réalisé la partie mécanique de la machine et après
recevoir les
composants de commande, nous avons réalisé le circuit de contrôle, ainsi réaliser
les premiers essais
pour configurer les contrôleurs.
Notre prochain but, c’est de réaliser un robot qui peut souder les composantes
électroniques dans
les plaquettes électroniques.

24
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés

References
[1] https://fr.wikipedia.org/wiki. Consulter le 16 Mai 2016.
[2] C, Hazard (2002). MEMOTECH : Dessin technique Norme CAO. Paris : CASTEILLA,
457p.
[3] Ptrice, Oguic (2004). Moteur pas à pas et PC (2nd édition). Paris : ETSF, 170p.
https://www.genie-electromecanique.com

[4] https://www.pololu.com/product/1182. Consulter le 02 Mai 2016.


[5] https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction. Consulter le 18 Mai 2016.
[6] https://www.cnccookbook.com/img/CONCCookbook/eBooks. Consulter le 18 Mai 2016.
[7] https://www.civade.com/post/2014/01/02/Arduino-et-GRBL-I-incontournable-
solution-pour-piloter-une-petit-cnc.
Consulter le 23 Mai 2016.
[8] Tom Clarke, © Imperial College London, 2005,2006, 2007, 2008.
https://intranet.ee.ic.ac.uk/t.clarke/EAGLE/. Consulter le

04 Juin 2016.

[9] Mtaalah, Mohamed (2014). Transmission de mouvement, Tlemcen, Algeria : Abou


Bakr Belkaid
University of Tlemcen, Note de cours. 10p.

25
∎2016
7
8

7
8

1
2

4
5
6

3
4
5

10
11

12

9
10
11

12

x
y


1
2
3
4
5
6

Code A
A13
A4
A8
A27
A18
Description
Moteur pas à pas
Tige de guidage de l’axe x
Tige fileté
Moteur de l’usinage
Accouplement entre moteur et mandrine
Mandrine


7
8
9
10
11
12

Code A
A14
A11
A2
A1
A3
A6

Description
Poulie
Roulement linéaire de l’axe x
Bras en aluminium
La table de la machine
Cadre de la machine en Fer
Cache de la machine en polymère

26
∎2016

M3A
ANNEXE A

Id

Code Image
ANNEXE C

Recycler

A1²

C5

Oui

A2

C6

Oui

A3

C9

Non

A4

C1

Oui

A5

C10

Oui

A6

C4

Oui

A7

C8

Oui

A8

C7

Non

A9
C11

Oui

A10

C2

Non

A11

C3

Oui

A12

C22

Non

A13
A14
A15
A16

C12
C21
C14

Non
Non

A17
A18
A19

C27
C15

Oui
Oui
Non

Opérations

Meulage
Perçage
Sciage
Soudage
Découpage
Meulage

Découpage
Perçage
Fraisage
Perçage
Alésage
Taraudage
Tournage

Oui

A20
A21
A22
A23
A24
A25
A26
A27
A28
A29

C17
C16 & C18

C13
C20
C23
C26
C27

Non
Non
Oui
Oui
Oui
Non
Oui
Oui
Oui
Oui

A30
A31

C28
C29

Oui
Oui

Perçage
Taraudage

Description

Matière

Tôle
500×400×3mm
Les bras de liaisons
entre les axes x et y
Corner
6000×10×1mm
Tige de guidage
Ø 20−500mm
Ø 10−500mm
Courroie
Différente size
Cache du cadre
1200×250×3mm
Supports des tiges
Ø20−50×45×45mm

Aluminium

Code
référence
ANNEXE B
B4

Aluminium

B4

Fer

B2

Tige filetée
Ø10−1000mm
Roulement à billes
Différente size
Roulement linéaire
Différente size (A)
Roulement linéaire
Différente size (B)
Sacher des vis/écrou
différente size
Stepper Motors
Poulie
Arduino Uno
Stepper Motors
Drivers A4988
End stop
Mandrin
Plaque de
prototypage
Jumpers
Male&Female pin
La gaine
Fils électrique
Supports
Tube d’enrobage
L’axe z
Tube de caoutchouc
Ecrou de polymère
Fils électrique de
section 1.5mm
Différente size
ICTA

Acier
inoxydable
Site/Site web

B4

B5
Polymère

B1

Aluminium

B3

Droguerie
B5
Banggood.com
B1
Mr Bricolage
B1
Banggood.com
Banggood.com
Banggood.com
B5
B5
Banggood.com
Banggood.com
Banggood.com
B1
B1
B1
Banggood.com

Caoutchouc
Polymère
Cuivre +
Enrobage
Polyester

B1
B1
B1
B1
B1
B1

27
∎2016

M3A
ANNEXE C
Annexe C

C1

C3

C2

C4

C5

C7

C8

C6

C9

30
∎2016

M3A
C10

C11

C12

C14

C16

C17

C18
C13

C15

C19

C21

C27

C20

31
∎2016

M3A
C24

C22

C23

C25

C26

C27
C29

C28

32
∎2016

M3A
ANNEXE E
Les prix de tous les composants et les opérations utiliser dans la machine.

Composant
Corner
Polymère
Aluminium
Sacher des vis
Tiges
Acier inox
Roulement
Roulement linéaire
Mandrin
6×fin de course
3×Stepper Motors drivers
A4988
3×moteurs pas à pas
Arduino UNO
Plaque de prototypage
Jumpers
Female pin
Male pin

Prix(DH)

Câble électrique

La gaine
Tube d'enrobage
Alimentation
Outils
Poulie

30
15
237
26
215
132
20
80
20
30

Recycler
Non
Oui
Oui
Non
Non
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui

Id
A3
A6
A1,2,7
A12
A8
A4
A9
A10,11
A18
A17

200
50
150
11
5
10
14
10
10
35
280
40
65

Non
Oui
Non
Non
Non
Non
Non
Oui
Oui
Non
Non
Non
Non

A16
A13
A15
A19
A20
A21
A21
A23
A22
A25

Somme Composant

1685

Somme Fabrication

600

Total

A14
2285

37
∎2016

M3A
ANNEXE D
⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳Le code Arduino1
⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.

int pin1 = 8;
int pin2 = 9;
int pin3 = 10;
int pin4 = 11;
int tempstep ;
void setup() {
pinMode(pin1,OUTPUT);
pinMode(pin2,OUTPUT);
pinMode(pin3,OUTPUT);
pinMode(pin4,OUTPUT);
tempstep = 10 ;
}
void loop() {
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
}

33
∎2016

M3A
⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳Le code Arduino2
⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳

35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.
66.
67.
68.

int pin1 = 8;
int pin2 = 9;
int pin3 = 10;
int pin4 = 11;
int tempstep ;
void setup() {
pinMode(pin1,OUTPUT);
pinMode(pin2,OUTPUT);
pinMode(pin3,OUTPUT);
pinMode(pin4,OUTPUT);
tempstep = 10 ;
}
void loop() {
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
}

34
∎2016

M3A
⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳Le code Arduino3
⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳

69.
70.
71.
72.
73.
74.
75.
76.
77.
78.
79.
80.
81.
82.
83.
84.
85.
86.
87.
88.
89.
90.
91.
92.
93.
94.
95.
96.
97.
98.
99.
100.
101.

int pin1 = 8;
int pin2 = 9;
int pin3 = 10;
int pin4 = 11;
int tempstep ;
void setup() {
pinMode(pin1,OUTPUT);
pinMode(pin2,OUTPUT);
pinMode(pin3,OUTPUT);
pinMode(pin4,OUTPUT);
tempstep = 10 ;
}
void loop() {
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);

35
∎2016

M3A
102.
103.
104.
105.
106.
107.
108.
109.
110.
111.
112.
113.
114.
115.
116.
117.
118.
119.
120.
121.
122.

digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
}

36
∎2016

M3A
Med.doukani@Gmail.com