Bitácora Laboratorio 2

Universidad Mayor de San Andrés

Facultad de Ingenierı́a Carrera Electrónica
Gestión II 2018
Joel Nieto Coronel

9 de febrero de 2019

1. Objetivos
1.1. Objetivos generales
Analizar las caracterı́sticas de la respuesta temporal correspondiente a la
función de transferencia que representa a la planta en el punto de trabajo.

Definir las especificaciones de diseño como error en estado estacionario y

caracterı́sticas de la respuesta transitoria.
Diseñar reguladores para cumplir con las especificaciones utilizando los
siguientes métodos de diseño:

• Discretización de un regulador continuo.

• Lugar geométrico de las raı́ces en el plano Z.
• Asignación de polos o sı́ntesis directa (método algebraico)
Comprobar los resultados analı́ticos obtenidos mediante simulación.

Implementar los algoritmos de control diseñados en un sistema digital.

1.2. Objetivos especı́ficos

Determinar el periodo de muestreo para realizar la discretización de la
planta o regulador.
Utilizar una metodologı́a para realizar los diseños de los reguladores
Comparar los resultados obtenidos en los diferentes métodos tanto a nivel
analı́tico, simulación e implementación.

1
2. Caracterı́sticas de la respuesta temporal de
la planta balancı́n-motor-hélice
La planta balancı́n motor hélice, esta representada por la siguiente función
de transferencia:
0,663
G(s) = 2
s + 4,113s + 2,366
Este modelo es válido para pequeñas variaciones alrededor del punto de trabajo
θ = 0.
Notemos que la repuesta al escalón de este sistema es:

Figura 1: Respuesta al escalón de la planta

A partir de estos gráficos tenemos que la planta es un sistema con respuesta

sobreamortiguada es decir las raı́ces de la ecuación caracterı́stica son reales y
distintas, cuyos valores son:
s1 = −3,42
s2 = −0,692
Notemos que s2 es el polo dominante del sistema, considerando que el sistema es
de segundo orden con un polo dominante este se podrı́a simplificar considerando
solo el polo dominante como un sistema de primer orden, por lo tanto la repuesta
transitoria tiene una caracterı́stica que es la constante de tiempo la cual es:

τ = 1,74[s]

2
Figura 2: Lugar geométrico de las raı́ces correspondientes a la planta con k > 0

El error en estado estacionario esta dado por:

1
ess =
1 + Kp
Kp = lı́m G(s) = G(0)
s→0

por lo tanto:
ess = 0,7811
o lo que equivale a:
ess = 78,11 %
Las conclusiones que podemos obtener del LGR de la planta es que la estabilidad
del sistema a lazo cerrado no esta condicionada por la ganancia a lazo abierto, ya
que conforme este incrementa la repuesta del sistema se vuelve subamortiguada.
Con fines de análisis y diseño vamos a representar el modelo continuo de la planta
mediante un sistema discreto equivalente, para elegir el periodo de muestreo
utilizamos el siguiente criterio: el número de muestras por constante de tiempo
τ /T debe ser al menos 5 para que la respuesta del sistema discreto equivalente
no quede desvirtuada frente a la del sistema continuo, considerando que τ es la
constante de tiempo mas pequeña. Para nuestro caso tomaremos:
τ
= 17,4
T
T = 100[ms]

3
Esta elección cumple con el criterio, existe otro criterio para la elección del
periodo de muestreo el cual es que la razón:
2π
ωs
= T > 10
ωd ωd
tiene que ser mayor que 10 para asegurar que la respuesta temporal del sistema
discreto no esta desvirtuada con respecto al sistema continuo, donde ωd es la
frecuencia natural amortiguada de los polos dominantes del sistema, y ωs es la
frecuencia angular de muestreo.

Con estas consideraciones para el sistema discreto equivalente tenemos las

siguientes gráficas que corresponden a la repuesta al escalón y lugar geométrico
de las raı́ces. La expresión analı́tica del equivalente discreto de la planta esta

Figura 3: Respuesta al escalón del modelo discretizado de la planta

determinada por la siguiente función de transferencia:

0,002898z + 0,002527
H(z) =
z 2 − 1,643z + 0,668
Realizando un análisis de los resultados de la discretización de la planta, las
raı́ces del ecuación caracterı́stica tiene los siguientes valores:

z1 = 0,904
z2 = 0,739

además tenemos un cero en:

z = −0,872
En estas condiciones ya no tenemos un polo dominante, pero como consecuencia
del criterio que utilizamos para determinar el periodo de muestro la repuesta

4
Figura 4: Lugar geométrico de las raı́ces correspondientes al sistema discreto
equivalente con k > 0

transitoria no se ha visto afectada forma considerable. El lugar geométrico de las

raı́ces nos muestra que el sistema discreto es condicionalmente estable es decir
que si la planta se coloca en cascada con un ganancia de valor de 82 el sistema
es marginalmente estable y si esta ganancia es mayor el sistema es inestable,
ademas esto implica que los margenes de ganancia y fase son finitos, esto es
importante para realizar el diseño de un compensador mediante la respuesta de
frecuencia.

3. Especificaciones del sistema realimentado

Considerando el análisis previo nos imponemos las siguientes especificaciones
para el diseño.

Para regulador continuo que sera discretizado imponemos:

ts = 2[s]
ess = 0
Mp < 16,3 %

En el caso del regulador diseñado mediante e lugar geométrico de las raı́ces:

ts = 2[s]
Mp < 16,3 %

5
4. Diseño analı́tico de los reguladores y simula-
ción
4.1. Discretización de un regulador diseñado por el méto-
do de Ziegler y Nichols
Debido a las especificaciones para el regulador continuo, necesitamos un re-
gulador que elimine el error en estado estacionario además que reduzca la cons-
tante de tiempo, Para cumplir con este propósito utilizaremos un controlador
PI, cuyos parámetros serán determinados a partir de la respuesta al escalón del
sistema que dadas sus caracterı́sticas tiene tiene forma de S y esta determinada
por los siguientes valores: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. el
tiempo de retardo y la constante de tiempo se determina dibujando una recta
tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando
las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y con la lı́nea

c(t) = K

. Esto lo realizamos con un algoritmo apropiado implementado en matlab cuyos

resultados se ven en la gráfica: donde las caracterı́sticas de esta respuesta son:

Figura 5: Respuesta al escalón del sistema con la recta tangente en el punto de

inflexión

T = 2,1583
L = 0,1557

La ley de control es:

 
1
Gc (s) = Kp 1 +
Ti s

6
donde las relaciones entre los parámetros del sistema y las caracterı́sticas de la
respuesta al escalón son:
T
Kp = 0,9
L
L
Ti =
0,3
Por lo tanto el controlador es:
   
1 s + 1,927
Gc (s) = 12,478 1 + = 12,578
0,519s s

Aunque tenemos que considerar lo siguiente:

Las reglas de de Ziegler-Nichols, sugieren los valores de Kp , Ti y Td que darán
una operación estable del sistema. No obstante, el sistema resultante puede
presentar una gran sobreelongación en su respuesta escalón de forma que resulte
no aceptable, en tales casos se necesitará una serie de ajustes finos hasta que se
obtenga el resultado deseado. De hecho, las reglas de sintonı́a de Ziegler-Nichols
dan una estimación razonable de los parámetros del controlador y proporciona
un punto de partida para una sintonı́a fina, en lugar de darnos parámetros Kp , Ti
y Td en un único intento. Realizando los ajustes necesarios tenemos el siguiente
regulador PI:  
s + 0,600
Gc (s) = 12,478
s
Para discretizar el regulador tenemos que considerar los siguientes criterios:
El tiempo de muestreo debe ser claramente menor que la constante de
tiempo del proceso es decir:

0,1Ti < T < 0,3Ti

Considerando las caracterı́sticas a lazo cerrado, el periodo de muestreo

queda determinado por:

ts ts
T =
Ns Ns ≈ 25 a 75

Considerando estos criterios el periodo de muestreo es T = 100[ms], es decir

que nuestra elección inicial no compromete el funcionamiento del sistema, por
lo tanto aplicando el metodo Tustin para discretizar el regulador:

2 z−1
s=
T z+1
Aplicando la transformación tenemos el siguiente regulador discreto:
U (z) 12,85z − 12,1
R(z) = =
E(z) z−1

7
Cuya ecuación en recurrencia es:

uk−1 − uk = 12, 85ek−1 − 12,1ek

Las caracteristicas de la respuesta en el dominio del tiempo del sistema reali-

Figura 6: Respuesta la escalón del sistema realimentado y LGR del sistema a

lazo abierto con regulador PI

mentado son:
Error en estado estacionario: ess = 0.
c(tp )−c(∞)
Máximo sobreimpulso: Mp = c(∞) 100 % = 11,22 %.

Tiempo de asentamiento ts = 2[s].

8
4.2. Regulador diseñado por el método del lugar geométri-
co de las raı́ces
Para diseñar mediante este método necesitamos representar el modelo con-
tinuo con su modelo equivalente discreto, el cual ya fue hallado en la sección
2:
0,002898z + 0,002527
H(z) = 2
z − 1,643z + 0,668
Con un periodo de muestreo T = 100[ms], en la figura 3 y 4 estan la respuesta
al escalón y el LGR de las raı́ces respectivamente, recordando que las especi-
ficaciones de diseños son ts = 2[s] ,Mp = 16,3 %, los cuales estan relacionados
con la posicion de los polos dominantes en lazo cerrado mediante las siguientes
ecuaciones:
4
ts = = 2
σ
− πσ
Mp = e ωd = 0,163
Despejando obtenemos σ y ωd :

σ=2
ωd = 3,461

Es decir los polos dominantes del sistema realimentado son:

s = −σ ± jωd = −2 ± j3,461

observemos que la razón: ωωds = 18,14 por lo tanto la respuesta del sistema
dicreto equivalente no esta desvirtuada por el proceso de muestreo. Tenemos que
transformar estos polos del planos S al plano Z mediante la siguiente ecuación:

z = e−σT (cos(ωd T ) ± j sin(ωd T ))

Reemplazando los valores correspondientes:

z = 0,770 ± j0,278

Este par de puntos del plano Z no pasan por las ramas del LGR por lo tanto
un simple ajuste de la ganancia a lazo abierto no basta para satisfacer las espe-
cificaciones, por lo tanto tenemos que introducir un regulador en este caso un
Proporcional Derivativo cuya ecuación es:

U (z) z−a
R(z) = =K
E(z) z

este regulador introduce un polo en el origen y un cero en el eje real, para hallar
el cero aplicaremos el criterio del ángulo, para asegurar que los polos dominantes
en lazo cerrado pertenezcan a las ramas del LGR.

α1 + α2 − β1 − β2 − β3 = ±180

9
Los ángulos que forman los polos y ceros en lazo abierto con uno de los polos
dominantes con respecto a la horizontal vienen determinados por las siguientes
expresiones:  
0,278
α1 = arctan = 9,6
0,872 + 0,770
 
0,278
α2 = arctan
0,770 − a
 
0,278
β1 = arctan = 19,85
0,770
 
0,278
β2 = arctan = 77,82
0,770 − 0,710
 
0,278
β3 = 180 − arctan = 120,38
0,933 − 0,770
Reemplazando obtenemos: α2 = 28,45, por lo tanto el cero del regulador esta
determinado por la siguiente ecuación:
0,278
a = 0,770 −
tan(α2 )
a = 0,2483

Para hallar la ganancia K del regulador,aplicamos el criterio del ángulo:

|K · R(z) · H(z)|z=0,770±j0,278 = 1
K = 24,76

El regulador PD a implementar es:

U (z) z − 0,2483
R(z) = = 24,76
E(z) z
Las caracterı́sticas de la respuesta temporal del sistema a lazo cerrado son:
Error en estado estacionario ess = 19,84 %
Tiempo de subida ts = 2[s]
Máximo Sobreimpulso Mp = 15,7 %
La ecuación en diferencias a implementar es:

uk−1 = 24,76ek−1 − 6,15ek

4.3. Regulador diseñado por el método de asignación de

polos o método algebraico
Lo reguladores de asignación de polos se diseñan con el objetivo de que los
polos de la función de transferencia en bucle cerrado del sistema coincidan con

10
Figura 7: Respuesta la escalón del sistema realimentado y LGR del sistema a
lazo abierto con el regulador PD

los que desea el diseñador. Partiendo de un sistema equivalente discreto del

sistema a controlar,el objetivo consiste en diseñar un regulador R(z) de forma
que el sistema bucle cerrado tenga unos polos de un valor especificado.
El sistema en bucle cerrado tendrá como función de transferencia:
R(z)H(z)
T (z) =
1 + R(z)H(z)

siendo R(z) la función de transferencia del regulador a diseñar y H(z) la función

de transferencia del modelo de la planta o proceso a controlar. En general,

11
podemos asumir que:
B(z)
H(z) =
A(z)
Q(z)
R(z) =
P (z)
donde grado(B(z)) = m ;grado(A(z)) = n ; grado(Q(z)) = µ ; grado(B(z)) = v
De esta forma, la ecuación caracterı́stica queda:

B(z) Q(z)
1+ =0
A(z) P (z)

A(z)P (z) + B(z)Q(z) = 0

Por tanto, para fijar los polos del sistema en bucle cerrado se deberá imponer
la condición:
2n−1−m
Y 0
A(z)P (z) + B(z)Q(z) = B + (z) (z − pi )
i=1

donde B + (z) son los ceros de H(z) que están dentro del circulo unitario, m0 es
el número de ceros que están en el interior del circulo unitario, además se debe
cumplir la siguiente relación para obtener el regulador mas sencillo:

µ=v =n−1

Para el presente caso tenemos:

z + 0,872 B(z)
H(z) = =
(z − 0,710)(z − 0,993) A(z)

Los polos en lazo cerrado son:

z = 0,770 ± j0,278

cuyo polinomio asociado es:

G(z) = z 2 − 1,54 + 0,670

Reemplazando los valores de los grados de los polinomios obtenemos:

2n − 1 − m0 = 2
µ=v =n−1=1

Por lo tanto el regulador mas sencillo tiene la siguiente forma:

Q(z) q1 z + q0
R(z) = =
P (z) z + p0

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Reemplazando los polinomios correspondientes obtenemos:

(z−0,710)(z−0,993)(z+p0 )+(z+0,872)(q1 z+q0 ) = (z+0,872)(z 2 −1,54+0,670)

si z + 0,872 = z + p0 obtenemos q1 z + q0 = 0,163z − 0,035. Por lo tanto el

regulador es:
U (z) 0,163z − 0,035
R(z) = =
E(z) z + 0,872
Las caracterı́sticas de la respuesta temporal del sistema a lazo cerrado son:

Figura 8: Respuesta la escalón del sistema realimentado y LGR del sistema a

lazo abierto con el regulador algebráico

Error en estado estacionario ess = 10,90 %

Tiempo de subida ts = 2[s]

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 Máximo Sobreimpulso Mp = 10,90 %
cuya ecuación en diferencia es:

uk−1 + 0,872uk = 0,163ek−1 − 0,035ek

5. Diagrama de flujo del algoritmo de control

Inicio

T=100[ms]
float Error_k=0; Error_k-1=0; U_k-1=0 ;U_k=0
float Tiempo_presente=0; Tiempo_pasado=0
float diferencia tiempo=0
float ángulo, referencia

Iniciar_Motor();

ángulo =medir();

Tiempo_presente=Obtener_tiempo_actual();
Diferencia_tiempo=tiempo_presente-tiempo_pasado

Diferencia_de_tiempo>=T

Error_k=referencia-ángulo
U_k=F(error_k , error_k-1 ,U_k-1) // Ecuacion en diferencia
Error_k-1=Error_k
U_k-1=U_k
Tiempo_pasado=tiempo_presente

Actuador_pwm(U_k)

Figura 9: Diagrama de Flujo del sistema de control

El diagrama de flujo esta constituido por los siguientes elementos:

Las variables definidas son el periodo de muestreo T , tiempo presente,
tiempo pasado, diferencia de tiempo, error actual ek , error anterior ek−1 ,
señal de control actual uk , señal de control anterior uk−1 , ángulo y señal
de referencia; todas son del tipo flotante.
El programa empieza con la función Iniciar Motor, la cual tiene como
objetivo enviar al variador o ESC una señal del tipo PWM con el ancho
de pulso mı́nimo para activarlo, esta función no retorna ningún valor ni
necesita parámetros .

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 La siguiente función es Medir, esta función obtiene las medidas de acele-
ración angular que obtiene el MPU6050 y los transforma en medidas de
ángulo además de filtrar las señales correspondientes a las medidas, esta
función no necesita parámetros, devuelve un valor del tipo flotante el cual
es la medida del angulo, el cual es almacenado en una variable del mismo
nombre.
En el siguiente bloque se encuentra el uso de la función obtener tiempo el
cual no necesita parámetros y devuelve el tiempo en milisegundos desde
que empezó a ejecutarse el programa, se asigna el resultado de esta función
a la variable tiempo presente, obtenemos la diferencia de tiempo restando
al tiempo presente, la variable tiempo pasado.

Si la diferencia de tiempo es mayor que el periodo de muestreo entonces

se ejecuta el algoritmo de control, si no se retorna al bloque donde esta la
función medir ángulo.
Si se ejecuta el algoritmo de control, esto implica los siguientes pasos:

• Calcular el error que es la diferencia entre la referencia y ángulo.

• Procesar la señal error mediante la ecuación en diferencia para obte-
ner la señal de control uk = F (ek , ek−1 , uk−1 ).
• Actualizamos los valores de ek−1 , uk−1 , tiempo pasado con los valores
de ek , uk , tiempo presente respectivamente.
• Por último se ejecuta la función Actuador la cual tiene como paráme-
tro la señal uk , esta función transforma la señal de control en la
magnitud fı́sica Fe que es la fuerza de empuje para ejercer la acción
correctiva sobre la señal de salida de la planta.

6. Conclusiones
Para diseñar un regulador considerando las especificaciones en el dominio
del tiempo se analizó las caracterı́sticas de la respuesta transitoria, y el lu-
gar geométrico de las raı́ces para el modelo continuo de la planta, a partir
de este análisis se determino que el sistema tiene una respuesta al escalón
sobreamortiguada, que tiene dos caracterı́sticas la constante de tiempo τ ,
error en estado estacionario ess ; el lugar geométrico de las raı́ces muestra
que el sistema no es condicionalmente estable, es decir que para cualquier
valor de la ganancia a lazo abierto, los polos del sistema a lazo cerrado
están en el semiplano izquierdo del plano, pero conforme la ganancia crece
el sistema tiene una respuesta al escalón es subamortiguada , y la magni-
tud del sobreimpulso es directamente proporcional a la ganancia en lazo
abierto.
El sistema discreto equivalente con un periodo de muestreo de T = 100[ms],
si bien tiene su repuesta la escalón similar a la respuesta al escalón del

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 sistema continuo, la diferencia esta en el lugar geométrico de las raı́ces, en
el sistema discreto equivalente su estabilidad en lazo cerrado esta condi-
cionado por el valor de la ganancia en lazo abierto.
En el diseño del regulador continuo por el método Ziegler-Nichols, los ajus-
tes que se realizaron a la posición del cero introducido por el regulador PI
fueron hechos bajo la siguiente idea: un regulador PI introduce un cero en
el eje real y un polo en el origen en lazo abierto, el polo en el origen elimi-
na el error en estado estacionario del respuesta al escalon en lazo cerrado
pero deteriora las caracterı́sticas de la respuesta transitoria, este defecto
se puede disminuir colocando el cero del regulador muy cercano al polo en
el origen.
El LGR del sistema con el regulador PI incorporado muestra que la es-
tabilidad del sistema a lazo cerrado depende todavı́a mas del valor de la
ganancia a lazo abierto.
Los resultados obtenidos en el diseño del regulador algebráico son los mas
apropiados por que el LGR del sistema con el regulador incorporado nos
muestra que los polos dominantes del sistema a lazo cerrado que establecen
las especificaciones de la respuesta temporal pasan por las ramas del LGR
y además la dependencia de la estabilidad del sistema a lazo cerrado con
la ganancia a lazo abierto es menor que con los otros reguladores.

Referencias
[1] Control Digital PID y Dead Beat para la Posición Angular de helicoptero
de un grado de Libertad. F.R.Jimenez, I.A. Ruge, A.F Jimenez.
[2] Control de posición de un balancı́n Motor-Helice Prieto Edwin

[3] Diseño y control de un sistema motor-hélice-balancı́n. Fernando Sayago

Ruiz. Departamento de Ingenierı́a de sistemas y automática,escuela técnica
superior de Sevilla.
[4] Control de posición de un balancı́n Motor hélice, Edwin Alejanro Prieto
Castiblanco, Universidad Piloto de Colombia.

[5] Ingenierı́a de control moderna, K. Ogata, 5a edición.

[6] Control de sistemas discretos, Oscar Reinoso, Jose Maria Sebastian y
Zuñiga, Rafael Aracil Santoja, Fernando Torres Medina.

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