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Cours de Robotique

Benoı̂t Magnain
benoit.magnain@ensi-bourges.fr

2ème année - filière MRI


Tronc Commun
Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Préambule

Introduction

Paramétrage en robotique
Paramétrage des solides rigides
Changement de base
Matrices de passage homogènes
Paramétrage de DH et DHKK

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Paramétrage des robots

Idée :
Pour le calcul automatique des modèles nous avons besoin d’un
outil de description systématique et minimale des morphologies.

1. Pour les chaı̂nes ouvertes simples : paramètrage de


Denavit-Hartenberg (DH)
2. Pour les chaı̂nes plus complexes (fermée, arborescente ou
hybride ) : paramètrage de Denavit-Hartenberg modifié par
Khalil-Kleinfinger (DHKK)

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Paramétrage de Denavit-Hartenberg

1. chaı̂ne cinématique ouverte : n + 1 corps et n articulations


2. S0 base du robot et Sn l’organe terminal
3. l’articulation i connecte Si à Si +1
4. les corps sont rigides connectés par des articulations idéales
rotoı̈de ou prismatique
5. qi variable articulaire liée à l’articulation i
6. Ri lié à Si défini par :



zi porté par l’axe de de l’articulation i



xi porté par la perpendiculaire commune à →

zi et −
z− →
i −1

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Paramètres de Denavit-Hartenberg

1. θi : angle entre →
−xi et −
x− →
i +1 autour de zi


2. ri : distance signée entre −
→xi et −
x− → →

i +1 le long de zi
3. d : distance signée entre −
i

z et −z−→ le long de −
i x−→
i +1 i +1
4. αj : angle entre →

zi et −
z− → −−→
i +1 autour de xi +1

Matrice homogène de passage de Ri à Ri +1 :


T i ,i +1 = →
− →
− −−→ −−→
 zi , θi ) ∗ Tr ( zi , ri ) ∗ Tr (xi +1 , di ) ∗ rot(
rot(  xi +1 , αi )
C θi −Sθi C αi Sθi Sαi di C θi
 Sθi C θi C αi −C θi Sαi di Sθi 
= 
 0

Sαi C αi ri 
0 0 0 1

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Paramétrage de Denavit-Hartenberg

di

z−→ αi
i +1

x−−→
i +1

y−−→
i +1

ri



zi


yi

θi



xi

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application

(S3 ) (S4 )

(S2 )

(S5 )

(S1 )

(S0 )

(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application

(S3 ) (S4 )

(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )

(articulation 5,q5 )

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application

(S3 ) (S4 )

(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


→ (S3 ) (S4 )
z1

(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


→ (S3 ) (S4 )
z1


z2

(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


→ (S3 ) −

z3 (S4 )
z1


z2

(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


→ (S3 ) −

z3 (S4 )
z1


z2


z4
(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


→ (S3 ) −

z3 (S4 )
z1


z2


z4
(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


→ (S3 ) −

z3 (S4 )
z1


z2


z4
(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 ) −

z6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y1


→ (S3 ) −

z3 (S4 )
z1

→ −

z2
x1


z4
(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y1 −

y2

→ (S3 ) −

z3 (S4 )
z1

→ −

z2 −

x1 x2


z4
(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y1 −

y2 −

x3

→ (S3 ) −

z3 (S4 )
z1

→ −

z2 −

x1 x2 −

y3


z4
(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y1 −

y2 −

x3 −

x4

→ (S3 ) −

z3 (S4 ) −

y4
z1

→ −

z2 −

x1 x2 −

y3


z4
(S2 )
(articulation 2,q2 ) (articulation 3,q3 )
(articulation 1,q1 )

(articulation 4,q4 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0


→ (articulation 5,q5 )
x0

(S0 )
(articulation 0,q0 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y1 −

y2 −

x3 −

x4

→ (S3 ) −

z3 (S4 ) −

y4
z1

→ −

z2 −

x1 x2 −

y3


z4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0 −

y5


x0 −

x5
(S0 )

(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y1 −

y2 −

x3 −

x4

→ (S3 ) −

z3 (S4 ) −

y4
z1

→ −

z2 −

x1 x2 −

y3


z4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0 −

y5


x0 −

x5
(S0 )


z6
(S6 )


y6


x6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application
i σi Rot(→

zi , θi ) Tr(→

zi , ri ) Tr(x−
− →
i +1 , di ) Rot(x−
− →
i +1 , αi ) Fig.

→ −
→ −
→ −

T01 0 z0 z0 x1 x1


→ −
→ −
→ −

T12 1 z1 z1 x2 x2


→ −
→ −
→ −

T23 2 z2 z2 x3 x3


→ −
→ −
→ −

T34 3 z3 z3 x4 x4


→ −
→ −
→ −

T45 4 z4 z4 x5 x5


→ −
→ −
→ −

T56 5 z5 z5 x6 x6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application
i σi Rot(→

zi , θi ) Tr(→

zi , ri ) Tr(x−
− →
i +1 , di ) Rot(x−
− →
i +1 , αi ) Fig.

→ −
→ −
→ −

T01 0 1 ✔ z0 z0 x1 x1


→ −
→ −
→ −

T12 1 1 ✔ z1 z1 x2 x2


→ −
→ −
→ −

T23 2 1 ✔ z2 z2 x3 x3


→ −
→ −
→ −

T34 3 1 ✔ z3 z3 x4 x4


→ −
→ −
→ −

T45 4 1 ✔ z4 z4 x5 x5


→ −
→ −
→ −

T56 5 1 ✔ z5 z5 x6 x6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y1 −

y2 −

x3 −

x4

→ (S3 ) −

z3 (S4 ) −

y4
z1

→ −

z2 −

O1 x1 x2 −

y3


z4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0 −

y5


x0 −

x5
(S0 )


z6
(S6 )


y6


x6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y1 −

y2 −

x3 −

x4

→ (S3 ) −

z3 (S4 ) −

y4
z1

→ −

z2 −

O1 x1 O2 x2 −

y3


z4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0 −

y5


x0 −

x5
(S0 )


z6
(S6 )


y6


x6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


x3


y1 →

y2 −

x4

→ (S3 ) (S4 ) −

y4
z1 →

y3

→ −

z2 −

O1 x1 O2 = 0 3 x2


z3 −

z4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0 −

y5


x0 −

x5
(S0 )


z6
(S6 )


y6


x6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


x3


y1 →

y2 −

x4

→ (S3 ) (S4 ) −

y4
z1 →

y3

→ −

z2 O4
O1 x1 O2 = 0 3 →

x2


z3 −

z4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0 −

z5
O0 −

y5


x0 −

x5
(S0 )


z6
(S6 )


y6


x6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


x3 −



y1 →
− z5
y2 −

x4 −

y5

→ (S3 ) (S4 ) −

y4
z1 −

y3


z2
O1 −

x1 O2 = 0 3 →

x2 O4 = O5 −

x5


z3 −

z4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0
O0



x0

(S0 )


z6
(S6 )


y6


x6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


x3 −



y1 →
− z5
y2 −

x4 −

y5

→ (S3 ) (S4 ) −

y4
z1 −

y3


z2
O1 −

x1 O2 = 0 3 →

x2 O4 = O5 −

x5


z3 −

z4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0
O0



x0

(S0 )


z6
(S6 )


y6


x6
O6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application
i σi Rot(→

zi , θi ) Tr(→

zi , ri ) Tr(x−
− →
i +1 , di ) Rot(x−
− →
i +1 , αi ) Fig.

→ −
→ −
→ −

T01 0 1 q0 z0 l1 z0 0 x1 π
2
x1 π
2


→ −
→ −
→ −

T12 1 1 q1 z1 0 z1 l2 x2 0 x2 0

→ −
→ −
→ −

T23 2 1 q2 z2 0 z2 0 x3 π
2
x3 π
2


→ −
→ −
→ −

T34 3 1 q3 z3 l3 + l4 z3 0 x4 − π2 x4 0

→ −
→ −
→ −

T45 4 1 q4 z4 0 z4 0 x5 − π2 x5 − π2

→ −
→ −
→ −

T56 5 1 q5 z5 −(l5 + l6 ) z5 0 x6 0 x6 0

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Paramétrage de Denavit-Hartenberg modifié

1. chaı̂ne cinématique ouverte : n + 1 corps et n articulations


2. S0 base du robot et Sn l’organe terminal
3. l’articulation i connecte Si à Si −1
4. les corps sont rigides connectés par des articulations idéales
rotoı̈de ou prismatique
5. qi variable articulaire liée à l’articulation i
6. Ri lié à Si défini par :



zi porté par l’axe de de l’articulation i



xi porté par la perpendiculaire commune à →

zi et −
z− →
i +1

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Paramètre de Denavit-Hartenberg modifié

1. αi : angle entre −
z− → → − −−→
i −1 et zi autour de xi −1
2. di : distance signée entre −z− → − → −−→
i −1 et zi le long de xi −1
3. θ : angle entre −
i x−→ et − →x autour de −
i −1 i

z i
4. ri : distance signée entre −
x− → → − →

i −1 et xi le long de zi

Matrice homogène de passage de Ri −1 à Ri :


T i −1,i = −−→ −−→ →
− ∗ Rot(−

 xi −1 , αi ) ∗ Tr (xi −1 , di ) ∗ Tr ( zi , ri ) 
Rot( z i , θi )
C θi −Sθi 0 di
 C αi Sθi C αi C θi −Sαi −ri Sαi 
= 
 Sαi Sθi Sαi C θi C αi

ri C αi 
0 0 0 1

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Paramétrage de Denavit-Hartenberg modifié



zi

z−→ −

i −1 yi



xi


y−→ θi
i −1


x−→
i −1 αi
ri

di

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application



z0



y0
O0



x0

(S0 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application

(S3 ) (S4 )

(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0
O0



x0

(S0 )

(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application

(S3 ) (S4 )

(S2 )
(articulation 3,q3 ) (articulation 4,q4 )
(articulation 2,q2 )

(articulation 5,q5 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0
O0


→ (articulation 6,q6 )
x0

(S0 )
(articulation 1,q1 )
(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application

(S3 ) −
→ (S4 )
z4


z2 −
→ −

z5
z3

(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0 = −

z1



y0
O0 −

z6


x0

(S0 )

(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application

→ −

x4
x3

(S3 ) −
→ (S4 )
z4


x2 −



z2 −

z3 −

z5 x5

(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0 = −

z1



y0
O0 −

x1 −

z6


x0


x6
(S0 )

(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y5


y2 −
→ −

x3 x4



y3 (S3 ) −
→ (S4 )
z4


x2 −



z2 −

z3 −

z5 x5


y4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0 = −

z1


y1


y0
O0 −

x1 −

z6


x0 −

y6


x6
(S0 )

(S6 )

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application
i σi Rot(x−i−→
−1 , αi ) Tr(x−− →
i −1 , di ) Tr(→

zi , ri ) Rot(→

zi , θi ) Fig.

→ −
→ −
→ −

T01 1 x0 x0 z1 z1


→ −
→ −
→ −

T12 2 x1 x1 z2 z2


→ −
→ −
→ −

T23 3 x2 x2 z3 z3


→ −
→ −
→ −

T34 4 x3 x3 z4 z4


→ −
→ −
→ −

T45 5 x4 x4 z5 z5


→ −
→ −
→ −

T56 6 x5 x5 z6 z6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application
i σi Rot(x−i−→
−1 , αi ) Tr(x−− →
i −1 , di ) Tr(→

zi , ri ) Rot(→

zi , θi ) Fig.

→ −
→ −
→ −

T01 1 1 x0 x0 z1 ✔ z1


→ −
→ −
→ −

T12 2 1 x1 x1 z2 ✔ z2


→ −
→ −
→ −

T23 3 1 x2 x2 z3 ✔ z3


→ −
→ −
→ −

T34 4 1 x3 x3 z4 ✔ z4


→ −
→ −
→ −

T45 5 1 x4 x4 z5 ✔ z5


→ −
→ −
→ −

T56 6 1 x5 x5 z6 ✔ z6

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Préambule
Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y5


y2 −
→ −

x3 x4



y3 (S3 ) −
→ (S4 )
z4


x2 −



z2 −

z3 −

z5 x5


y4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0 = −

z1


y1


y0
O0 = 0 1 −

x1 −

z6


x0 −

y6


x6
(S0 )

(S6 )

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Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


z1 −

y5


y2 −
→ −

x3 x4


y1 −

y3 (S3 ) −
→ (S4 )
z4


x2 −



x1 O1 = O2 −
→ −
→ −
→ x5
x2 z3 −
→ z5
y4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0



y0
O0 −

x1 −

z6


x0 −

y6


x6
(S0 )

(S6 )

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Paramétrage en robotique

Application


y5


y2 −
→ −

x3 x4



y3 (S3 ) −
→ (S4 )
z4

− −



z2 O1 = O2 x 2 −
→ O3 −
→ x5
z3 −
→ z5
y4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0 = −

z1


y1


y0
O0 −

x1 −

z6


x0 −

y6


x6
(S0 )

(S6 )

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Paramétrage en robotique

Application


y5


y2 −
→ −

x3 x4



y3 (S3 ) −
→ (S4 )
z4

− −



z2 O1 = O2 x 2 −
→ O3 O4 −
→ x5
z3 −
→ z5
y4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0 = −

z1


y1


y0
O0 −

x1 −

z6


x0 −

y6


x6
(S0 )

(S6 )

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Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application


y5


y2 −
→ −

x3 x4



y3 (S3 ) −
→ (S4 )
z4

− O4 = O5 −



z2 O1 = O2 x 2 −
→ O3 −
→ x5
z3 −
→ z5
y4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0 = −

z1


y1


y0
O0 −

x1 −

z6


x0 −

y6


x6
(S0 )

(S6 )

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Paramétrage en robotique

Application


y5


y2 −
→ −

x3 x4



y3 (S3 ) −
→ (S4 )
z4

− O4 = O5 −



z2 O1 = O2 x 2 −
→ O3 −
→ x5
z3 −
→ z5
y4
(S2 )

(S5 )

(S1 )



z0 = −

z1


y1


y0
O0 −

x1 −

z6


x0 −

O6 y6


x6
(S0 )

(S6 )

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Introduction Paramétrage de DH et DHKK
Paramétrage en robotique

Application
i σi Rot(x−i−→
−1 , αi ) Tr(x−− →
i −1 , di ) Tr(→

zi , ri ) Rot(→

zi , θi ) Fig.

→ −
→ −
→ −

T01 1 1 0 x0 0 x0 l1 z1 q1 z1 π
2


→ −
→ −
→ −

T12 2 1 π
2
x1 0 x1 0 z2 q2 z2 0

→ −
→ −
→ −

T23 3 1 0 x2 l2 x2 0 z3 q3 z3 π
2


→ −
→ −
→ −

T34 4 1 π
2
x3 0 x3 l3 + l4 z4 q4 z4 0

→ −
→ −
→ −

T45 5 1 − π2 x4 0 x4 0 z5 q5 z5 − π2

→ −
→ −
→ −

T56 6 1 − π2 x5 0 x5 −(l5 + l6 ) z6 q6 z6 − π2

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