Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Syllabus de curso Robótica

1. IDENTIFICACIÓN DE CURSO

Escuela o unidad: Escuela de Ciencias

Sigla: ECBTI
Básicas, Tecnología e Ingeniería
Campo de formación: Formación
Nivel: Profesional disciplinar
Curso: Robótica Código: 299011
Tipología de curso: Metodológico N° de créditos: 3
Diseñador de curso: Fredy Fernando Actualizador de curso: Sandra Isabel
Valderrama Vargas López
Fecha de elaboración: Diciembre de Fecha de actualización: Noviembre
2016 25 de 2018
Descripción del curso:
Robótica es un curso metodológico de 3 créditos académicos, perteneciente al campo
de formación disciplinar, es electivo para el programa de Ingeniería Electrónica, está
enmarcado dentro del núcleo problemico proceso de pensamiento científico:
Fundamentación Científico–Tecnológica, este núcleo tiene como propósito la
formación sólida para el pensamiento científico tecnológico para el desempeño en
electrónica. Durante el desarrollo del curso el estudiante analiza de manera amplia
las nociones, conceptos y modelos de robots industriales de manera que le permitan
formular proyectos de automatización que requieran de la tecnología robótica para su
aplicación en el sector industrial.
Es necesario que los estudiantes que aborden este curso, posean conocimientos en el
área de matemáticas básicas, tales como álgebra y geometría, matrices y métodos
matemáticos para resolución de ecuaciones; así como conocimientos en electrónica
básica y análisis de circuitos, para incorporarlos en el diseño de un sistema robótico.

Se desarrolla en 16 semanas y posee 3 unidades, en las cuales se proporcionan los

fundamentos principales de Robótica, las herramientas matemáticas necesarias para
el modelamiento de un robot, los conceptos bases para la programación de un robot
y sus aplicaciones. Al tratarse de un curso metodológico, tiene propuesto realizar el
componente práctico como un laboratorio simulado, de forma individual, haciendo uso
de software de modelamiento matemático y de programación de robots.
El curso tiene como estrategia de aprendizaje, la estrategia basada en problemas
(ABP), la cual consiste en presentar a los estudiantes una situación controvertida con
el objeto de que éstos, a través del trabajo autónomo y en equipo de forma
colaborativa, desarrollen y lleven a cabo los razonamientos críticos necesarios para
resolver el problema planteado (Barrows, 1986).

2. INTENCIONALIDADES FORMATIVAS

Propósitos de formación del curso:

Al finalizar el curso, el estudiante:

Diseñe sistemas robóticos para solucionar problemas de su entorno laboral

y/regional mediante el estudio de la morfología, modelo cinemático y software de
programación especializado.

Competencias del curso:

 El estudiante interpreta la estructura y elementos que componen un sistema

robótico para determinar su morfología, sistema de coordenadas y volumen de
trabajo.

 El estudiante aplica el modelo cinemático directo e inverso para modelar sistemas

robóticos articulados utilizando las matrices de transformación.

 El estudiante desarrolla aplicaciones industriales de sistemas robóticos aplicadas

a su entorno, mediante la utilización de software de programación de robots.

3. CONTENIDOS DEL CURSO

Unidades/temas Recursos educativos requeridos

UNIDAD 1. A continuación, encontrará el conjunto de recursos educativos
Conceptos Generales requeridos para la unidad 1. Examínelos de manera que
de sistemas ubique la información necesaria para desarrollar las
robóticos actividades de la unidad.
- Antecedentes Gutiérrez García, I., Robinson Evilla, J., & e-libro, C.
- Clasificación y (2011). Matemáticas básicas con trigonometría. Segunda
aplicaciones de Edición. Pag 2 a 50. Barranquilla: Universidad del Norte.
sistemas Recuperado de
robóticos http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.
- Morfología del ebscohost.com/login.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=71022
robot 5&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_Cover

López, R. V. (2018). Teoría de circuitos y electrónica. Pag 1 a

60. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader
.action?ppg=64&docID=3216067&tm=1545340542300

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R.

(2007). Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag 1 a
63. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.
action?docID=10566097

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill

Interamericana. Pags 52 a 75. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.
action?docID=10515179

Vargas, S. (2017). Morfología del robot. [video]. Recuperado

de http://hdl.handle.net/10596/12432

Vargas, S. (2018). Sensores en Robótica. [video].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/22207
UNIDAD 2. A continuación, encontrará el conjunto de recursos educativos
Cinemática del robot. requeridos para la unidad 2. Examínelos de manera que
ubique la información necesaria para desarrollar las
- Herramientas actividades de la unidad.
matemáticas y
matrices de Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R.
transformación (2007). Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag 65 a
214. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de
- Cinemática http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.
Directa action?docID=10566097
- Cinemática
inversa Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill
Interamericana. Pag 112 a 130. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.
action?docID=10515179

Vargas, S. (2017). Cinemática directa. [video]. Recuperado

de http://hdl.handle.net/10596/12434

UNIDAD 3. A continuación, encontrará el conjunto de recursos educativos

Programación y requeridos para la unidad 3. Examínelos de manera que
Actualidad en ubique la información necesaria para desarrollar las
Robótica actividades de la unidad.

- Programación de Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R.

robots (2007). Fundamentos de robótica. Segunda Edición. Pag 355
- Teleoperación a 400. Y 483 a 587. McGraw-Hill, Interamericana de España.
- Visión artificial Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.
action?docID=10566097

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill.

Interamericana. Pag 316 a 337. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.
action?docID=10515179

Vargas, S. (2017). Programación de robots. [video].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/12433
Recursos educativos adicionales para el curso:

Las referencias bibliográficas complementarias sirven para ampliar la información

relacionada con el tema de la unidad y puede ser consultado por el estudiante cuando
así lo requiera, especialmente, para complementar información que le permita
desarrollar las diferentes actividades propuestas por las unidades del curso.

Unidad 1:
Legnani, G., &Fassi, I. (2012). Robotics: State of the Art and Future Trends. New
York: Nova Science Publishers, Inc. Recuperado de

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=54
1720&lang=es&site=eds-live

Martínez, J. j., Jorquera, D. d., & Pérez, F. p. (2006). Un nuevo enfoque en las
Arquitecturas robóticas. (Spanish). Servicios Electrónicos Para La Sociedad De La
Información. Desarrollo De Grandes Aplicaciones Distribuidas Sobre Internet, 147-
165. Recuperado de

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=lls&AN=43861
756&lang=es&site=eds-live

Unidad 2:

Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones

en Matlab. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&docID=1
1127145&tm=1499207822286

Hermosilla, D. M., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de trayectorias para el

brazo robótico (ArmX). Ingenieria Electronica, Automatica Y Comunicaciones, 37(3),
58-71. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=a9h&AN=1193
17869&lang=es&site=eds-live

Unidad 3:

Hoyos-Gutiérrez, J., Peña, C., Prieto, F., Cárdenas, P., & Núñez, M. (2014). Sistema
de bajo costo para la programación por demostración del agarre de objetos en
robótica. Journal Of Research Of The University Of Quindio, 25(1), 40-45.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=a9h&AN=1199
59903&lang=es&site=eds-live
Žlajpah, L. (2008). Simulation in robotics. Mathematics and Computers in
Simulation, 79(4), 879-897. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/S0378475408001183?

Abreu, P. p., Barbosa, M. m., & Lopes, A. a. (2015). Experiments with a Virtual Lab
for Industrial Robots Programming. International Journal Of Online
Engineering, 11(5), 10-16. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=aci&AN=1099
71173&lang=es&site=eds-live

Muzan, I. W., Faisal, T., Al-Assadi, H. M. A. A., & Iwan, M. (2012). Implementation
of industrial robot for painting applications. Procedia Engineering, 41, 1329-1335.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/S187770581202718X?

4. ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE

Descripción de la estrategia de aprendizaje:

El curso se desarrolla mediante la estrategia de aprendizaje basada en problemas
(ABP), la cual se constituye en una estrategia didáctica que consiste en presentar a
los estudiantes una situación controvertida con el objeto de que éstos, a través del
trabajo autónomo y en equipo de forma colaborativa, desarrollen y lleven a cabo los
razonamientos críticos necesarios para resolver el problema planteado y se sustenta
sobre el principio de utilizar los problemas como punto de partida para la adquisición
e integración de nuevos conocimientos (Barrows, 1986).

El ABP es un modelo de aprendizaje activo centrado en el estudiante, en un primer

momento, el estudiante tiene que elaborar un trabajo individual. Con esta tarea
autónoma, el estudiante aprende el contenido del curso académico, alcanza ciertos
propósitos de aprendizaje y también se pregunta y reflexiona acerca de la aplicación
práctica del problema. En un segundo momento, los estudiantes tienen que trabajar
en equipo. El grupo debe estar formado por cinco integrantes los que serán orientados
por el docente. El trabajo colaborativo posibilita que cada miembro del grupo suscite
dudas y asuma, como propios, los conocimientos y las ideas que aporten los demás.
De esta manera, el estudiante aprende a tramitar los problemas de la disciplina y/o
personales que suscite el asunto y a asumir el compromiso y la responsabilidad de
proporcionar una solución motivada al caso.

El punto de partida del proceso de aprendizaje es el enunciado de un problema a

resolver, a partir de este los estudiantes deben:

- Revisión de presaberes y lectura del problema planteado.

- Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje.

- Realizar una lluvia de ideas para plantear posibles soluciones para resolver el
problema planteado.

- Ejecutar un plan para solucionar el problema planteado.

- Practicar lo aprendido mediante el desarrollo del Componente Práctico

- Presentar la solución al problema planteado.

Para el desarrollo del curso, este se dividirá en 6 Fases:

Fase 1 – Revisión de presaberes y lectura del problema planteado. El

estudiante debe revisar los documentos del curso, establecer los presaberes
requeridos, leer el problema planteado y relacionarlo con los presaberes.

Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje. El estudiante

debe revisar los conceptos básicos de Robótica, antecedentes, aplicaciones y la
morfología del robot, y con base en esto realizar un diagnóstico de las necesidades de
aprendizaje requeridas para solucionar el problema planteado.

Fase 3 - Realizar lluvia de ideas. El estudiante aplica matrices de traslación y

rotación para realizar el modelamiento cinemático directo o inversa de un sistema
robótico. Con base en esto generar ideas para la solución del problema, como grupo
deben seleccionar la idea mejor estructurada para solucionar el problema planteado.

Fase 4 – Ejecutar un plan para solucionar el problema planteado.

El estudiante debe elaborar y ejecutar un plan que lleve a la solución del problema
planteado, con ayuda de software específico para programación de robot, para simular
los movimientos y tareas del sistema robótico.
Fase 5 – Practicar lo aprendido - Desarrollo del Componente Práctico. El
estudiante debe leer detenidamente la guía para el desarrollo del componente práctico
situada en el entorno de aprendizaje práctico y realizar los ejercicios asignados.

Fase 6 – Presentar la solución al problema planteado. El estudiante realiza una

presentación de los resultados obtenidos en cada fase de desarrollo de la estrategia
de aprendizaje y comprueba la eficiencia de la solución.

5. DISTRIBUCIÓN DE LAS ACTIVIDADES ACADÉMICAS DEL CURSO

Semana Contenidos a Actividad a desarrollar según la

desarrollar estrategia de aprendizaje
1y2 Actividad de presaberes Fase 1 – Revisión de presaberes y
lectura del problema planteado.

De manera individual el estudiante debe

revisar los documentos del curso, establecer
los presaberes requeridos, leer el problema
planteado y relacionarlo con los presaberes.

3,4, 5 y Antecedentes Fase 2 – Realizar diagnóstico de

6 Definición y clasificación necesidades de aprendizaje. El estudiante
de los robots. debe revisar los conceptos básicos de
Morfología del robot: Robótica, antecedentes, aplicaciones y la
estructura mecánica, morfología del robot, y con base en esto
sensores, actuadores en realizar un diagnóstico de las necesidades de
sistemas robóticos aprendizaje requeridas para solucionar el
problema planteado.

7,8, 9 y Herramientas Fase 3 - Realizar lluvia de ideas. El

10 matemáticas: estudiante revisa los conceptos de matrices de
representación de la traslación y rotación, Cinemática directa e
posición y orientación inversa y con base en esto generar ideas para
la solución del problema, como grupo deben
Modelo Cinemático directo seleccionar la idea mejor estructurada para
e inverso del robot. solucionar el problema planteado.
 Parámetros de Denavit
Hartenberg
Matrices de
transformación
homogénea.
11, 12, Programación de robots Fase 4 – Ejecutar un plan para solucionar
13, y 14 Teleoperación el problema planteado.
Visión artificial El estudiante debe elaborar y ejecutar un plan
que lleve a la solución del problema planteado,
con ayuda de software específico para
programación de robot, para simular los
movimientos y tareas del sistema robótico.

Fase 5 – Practicar lo aprendido -

desarrollo del Componente Práctico. El
estudiante debe leer detenidamente la guía
para el desarrollo del componente práctico
situada en el entorno de aprendizaje práctico
y realizar los ejercicios asignados.

15 y 16 Unidad 1, 2 y 3 Fase 6 – Presentar la solución al

problema planteado. El estudiante realiza
una presentación de los resultados obtenidos
en cada fase de desarrollo de la estrategia de
aprendizaje y comprueba la eficiencia de la
solución.

Esta presentación debe contener:

- Descripción del problema

- Solución del problema mediante un
sistema robótico con: Elementos a usar en
la construcción del sistema robótico:
(Estructura mecánica, Sensores,
Actuadores, Controladores), Modelo
cinemático directo o inverso del sistema
robótico, URL video del programa que
simule los movimientos y tareas del
sistema robótico dando solución al
problema planteado.
 - Presupuesto aproximado requerido para la
ejecución de la solución generada.
- Conclusiones y/o recomendaciones
- Posibilidad de aplicación en otra situación
- Referencias bibliográficas

6. ESTRATEGIAS DE ACOMPAÑAMIENTO DOCENTE

Descripción de las estrategias de acompañamiento docente a utilizar en

este curso.

Acompañamiento permanente en los diferentes espacios de comunicación asíncrona,

como son foro de noticias, foro general del curso y foros de trabajo colaborativo,
mensajería interna, y correo electrónico, dando respuesta oportuna y pertinente a las
dudas e inquietudes planteadas por los estudiantes.

Acompañamiento en los espacios síncronos: brindando atención por Skype en los

horarios señalados en la agenda de acompañamiento docente.

Realización de encuentros sincrónico vía web conference, mínimo una por cada unidad
del curso

Organización de CIPAS (Círculos de Interacción y participación académica y social),

para promover las comunidades de aprendizaje y resolver inquietudes referentes al
contenido del curso.

7. PLAN DE EVALUACIÓN DEL CURSO

Númer Puntaje
Momentos Ponderaci
o de Productos a entregar según la máximo/
de la ón/500
seman estrategia de aprendizaje 500
evaluación puntos
a puntos
Producto individual en formato
PDF, con las actividades descritas
1-2 Inicial en la guía de actividades para la 25 5%
Fase 1 – Revisión de presaberes y
lectura del problema planteado.
Intermedia Producto grupal en formato PDF,
3-6 350 15 %
Unidad 1 con las actividades descritas en la
 guía de actividades para la Fase 2
- Realizar diagnóstico de
necesidades de aprendizaje
Producto grupal en formato PDF,
Intermedia con las actividades descritas en la
7-10 15 %
Unidad 2 guía de actividades para la Fase 3
- Realizar lluvia de ideas.
Producto grupal en formato PDF,
con las actividades descritas en la
guía de actividades para la Fase 4 14 %
- Ejecutar un plan para solucionar
Intermedia el problema planteado.
11-14
Unidad 3 Producto individual con las
actividades descritas en la guía
para el desarrollo del 26 %
Componente Práctico, Fase 5 –
Practicar lo aprendido.
Producto grupal en formato ppt o
pdf, con las actividades descritas
15-16 Final en la guía de actividades para la 125 25 %
Fase 6 - Presentar la solución al
problema planteado.
Puntaje Total 500 100 %
puntos