Modelado y Análisis Cinemático de Robots Manipuladores.

Universidad de Guadalajara
Centro Universitario de los Valles

Maestría en Ingeniería Mecatrónica
MÓDULO 3
MAESTRÍA EN INGENIERÍA MECATRÓNICA
ALUMNO:
JESÚS MARTÍN NIEBLAS MANRÍQUEZ
CÓDIGO:
215868554
ASIGNATURA:
NAVEGACIÓN DE ROBOTS
UNIDAD III – MODELADO Y ANÁLISIS CINEMÁTICO DE ROBOTS

MANIPULADORES
FACILITADOR:
DR. YEHOSHUA AGUILAR MOLINA
13 de OCTUBRE DE 2016.
1
Índice General
Actividades a realizar .............................................................................................. 4

Introducción ............................................................................................................. 7
Problema 1 .............................................................................................................. 8
Problema 2 ............................................................................................................ 12
Problema 3 ............................................................................................................ 16
Referencias ........................................................................................................... 20
2
Listado de Figuras
Figura 1.- Generación de planos en cada eslabón...... .......................................... 8

Figura 2.- Matriz de transformación homogénea.... ................................................ 8
Figura 3.- Difere Muñeca de Euler con tres grados de libertad..... ....................... 12
Figura 4.- Instal Muñeca de Euler con sus referencias..... ................................... 13
Figura 5.- Sistemas adyacentes notación Denavit Hartenberg. ............................ 13
Figura 6.- Matriz de Transformación Homogénea...... ......................................... 14
3
Actividades a Realizar.
1) Usando la convención de Denavit-Hartenberg (DH), encontrar la cinemática
directa del siguiente manipulador robótico de 6 D.O.F mostrado en la figura 1, con
las dimensiones mostradas en la figura 2. (Nota: Los parámetros obtenidos deben
cumplir los signos de los sentidos de giro de cada unión, las medidas están en
milímetros).
4
2) a) Investigar la configuración de una muñeca esférica y definir mediante

variables los parámetros DH la cinemática directa de la misma.
b) ¿Es posible definir cualquier posición en R3?, ¿Es posible definir cualquier
orientación?, ¿Se puede definir cualquier posición y orientación al mismo tiempo?
Justifique sus respuestas.
c) Investigue 3 formas de parametrización para este tipo de configuración y defina

las cinemática inversa de éstas.
5
3) Dada la configuración mostrada en la figura 3, defina los parámetros DH y

encuentre la cinemática inversa usando la aproximación geométrica.
6
Introducción
La cinemática es el estudio del movimiento de un objeto sin tomar en cuenta las
fuerzas que son ejercidas sobre el mismo, estas son consideradas cuando el
cuerpo se encuentra en una posición estática y se pueden resolver mediante un
planteamiento geométrico.
Por otra parte, la cinemática directa es aquella que permite saber la posición y la
orientacion del efector final de un robot con respecto a un punto de origen fijo, esto
se logra mediante un analisis en las articulaciones del mismo. La cinemática
inversa , es aquella que permite obtener variables articulares (los angulos de
movimiento) que hacen que la posición del efector sea la indicada. Por lo que se
puede concluir que son lo contrario.
7
Problema 1: usando la convención de Denavit-Hartenberg

(DH), encontrar la cinemática directa del siguiente
manipulador robótico de 6 D.O.F, con las dimensiones
mostradas en la figura 2. (Nota: Los parámetros
obtenidos deben cumplir los signos de los sentidos de
giro de cada unión, las medidas están en milímetros).
Lo primero que hay que considerar es que, debido a que este manipulador tiene 6
grados de libertad, tendrá una cantidad de 6 matrices a desarrollar para obtener la
cinemática directa. Cabe mencionar que para realizar las operaciones con las
matrices se utilizará MATLAB 2012 para hacer más rápido el proceso de
resolución.
Figura 1: Generación de planos en cada eslabón.
Figura 2: Matriz de transformación homogénea.
8
Quedando los parámetros de la siguiente manera:
θi di ai αi
Art.1 Θ1 0 0 -90
Art.2 Θ2 450 0 0
Art.3 Θ3 0 0 90
Art.4 Θ4 0 150 -90
Art.5 Θ5 0 640 90
Art.6 Θ6 0 95 0
A continuación se muestran las matrices resultantes:
𝐶Θ1 0 −𝑠Θ1 0 𝐶Θ2 −𝑆Θ 0 0

𝑆Θ1 0 𝐶Θ1 0 𝑆Θ2 𝐶Θ2 0 0
𝐴0−1 𝐴1−2
0 −1 0 0 0 0 1 450
0 0 0 1 0 0 0 1
𝐶Θ3 0 𝑆Θ3 0 𝐶Θ4 0 −𝑆Θ4 150 𝐶Θ4
𝑆Θ3 0 −𝐶Θ1 0 𝑆Θ4 0 𝐶Θ4 150 𝑆Θ4
𝐴2−3 𝐴3−4
0 1 0 570 0 −1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝐶Θ5 0 𝑆Θ4 640 𝐶Θ5 𝐶Θ6 −𝑆Θ6 0 95 𝐶Θ6
𝑆Θ5 0 −𝐶Θ4 640 𝑆Θ5 𝑆Θ6 𝐶Θ6 0 95 𝑆Θ6
𝐴4−5 𝐴5−6
0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Continuando con la resolución del problema por el método de Denavit-Hartenberg,

ya obtenidas las matrices es necesario multiplicar una con la otra, dando un
sucesión será la uno con la dos, la dos con la tres y asi sucesivamente hasta
realizar la multiplicación de las 6 matrices.
𝑇𝑛0 𝑞𝑖 = 𝐴0−1 ∗ 𝐴1−2 ∗ 𝐴2−3 ∗ 𝐴3−4 ∗ 𝐴4−5 ∗ 𝐴5−6 =

A continuación se muestra el código implementado en MATLAB para
realizar la multiplicación de las matrices.
Clear all
clc
theta1=90;
theta2=0;
theta3=90;
9
theta4=90;
theta5=0;
theta6=90;
%Aplicando los parámetros de D-H
M1=[cos(theta1),0,-sin(theta1),0;sin(theta1),0,cos(theta1),0;0,-
1,0,0;0,0,0,1];
M2=[cos(theta2),-
sin(theta2),0,0;sin(theta2),cos(theta2),0,0;0,0,1,450;0,0,0,1];
M3=[cos(theta3),0,sin(theta3),0;sin(theta3),0,-
cos(theta3),0;0,1,0,570;0,0,0,1];
M4=[cos(theta4),0,-
sin(theta4),150*cos(theta4);sin(theta4),0,cos(theta4),150*sin(theta4);0,-
1,0,0;0,0,0,1];
M5=[cos(theta5),0,sin(theta5),640*cos(theta5);sin(theta5),0,-
cos(theta5),640*sin(theta5);0,1,0,0;0,0,0,1];
M6=[cos(theta6),-
sin(theta6),0,95*cos(theta6);sin(theta6),cos(theta6),0,95*sin(theta6);0,0
,1,0;0,0,0,1];
%Realizando las respectivas multiplicaciones
P1=M1*M2;
P2=P1*M3;
P3=P2*M4;
P4=P3*M5;
P5=P4*M6;
10
Obteniedo los siguientes resultados:
11
2) a) Investigar la configuración de una muñeca esférica y

definir mediante variables los parámetros DH la
cinemática directa de la misma.
A continuación se mostrará el problema de la cinemática directa de una muñeca
de Euler con tres articulaciones
Lo primero que se tiene que hacer es definir los tres ejes en los que gira la
muñeca, para este caso Z3, Z4, Z5, con su respectivo ángulo θ4, θ5, θ6.
Figura 3: Muñeca de Euler con tres grados de libertad
El segundo paso es generar los sistemas de referencia, quedando definido de la

siguiente manera:
X3, Y3, Z3;
X4, Y4, Z4;
X5, Y5, Z5,
Además de un sistema de referencia normado con sus respectivos vectores
unitarios, quedando de la siguiente manera:
12
Figura 4: Muñeca de Euler con sus referencias.
El tercer paso consiste en especificar los dos sistemas según la notación de

Denavit-Hartenberg, así como su respectiva matriz de transformación homogénea.
Figura 5: Sistemas adyacentes notación Denavit Hartenberg.
Se definen los parámetros de Denevit-Hartenberg.
13
θi di ai αi
Art.4 Θ4 0 0 -90
Art.5 Θ5 0 0 90
Art.6 Θ6 D6 0 0
Generando las matrices para cada una de las articulaciones:
𝐶𝜃1 −𝑆𝜃1 𝐶𝛼1 𝑆𝜃1 𝑆𝛼1 𝑎1 𝐶𝜃1

𝑆𝜃1 𝐶𝜃1 𝐶𝛼1 −𝐶𝜃1 𝐶𝛼1 𝑎1 𝑆𝜃1
𝐻𝑖 𝜃𝑖 =
0 𝑆𝛼1 𝐶𝛼1 𝑑𝑖
0 0 0 1
Figura 6: Matriz de Transformación Homogénea.
En esta matriz ai es el parametro que representa lo largo del eslabon al que esta
haciendo referencia en el subindice i, di es la distancia que existe entre las
articulaciones, pero cuando el eslabon no esta unido a la base del motor, existe
una distancia representada por este parametro, si este perno o distancia estan
desfasados un determinado angulo se representara por α i, y θi representa el
angulo de giro de la articulacion, en otras palabra, el angulo que gira el motor del
eslabon i.
𝐶4 0 −𝑆4 0
𝑆4 0 𝐶4 0
𝐻4 𝜃4 =
0 −1 0 0
0 0 0 1
𝐶5 0 𝑆5 0
𝑆5 0 −𝐶5 0
𝐻5 𝜃5 =
0 −1 0 0
0 0 0 1
𝐶6 −𝑆6 0 0
𝑆6 𝐶6 0 0
𝐻6 𝜃6 =
0 0 1 𝑑6
0 0 0 1
14
Multiplicando las matrices el resultado queda expresado de la siguiente manera :
𝐶4𝐶5𝐶6 − 𝑆4𝑆6 𝐶4𝐶5 − 𝑆6 − 𝑆4𝐶6 𝐶4𝑆5 𝐶4𝑆5𝑑6

𝑆4𝐶5𝐶6 + 𝐶4𝑆6 𝑆4𝐶5 − 𝑆6 + 𝐶4𝐶6 𝑆4𝑆5 𝑆4𝑆5𝑑6
−𝑆5𝐶6 𝑆5𝑆6 𝐶5 𝐶5𝑑6
0 0 0 1
La matriz resultante es el modelo de la cinemática directa que nos permite obtener

la posición y la orientación del efector final del robot en función de las variables
que corresponden a las articulaciones.
Como nota podemos definir que la comprobacion que resulta al evaluar la matriz
final con θ4 = θ5 = θ6 = 0, nos daria como resultado una matriz de la siguiente
manera:
1 0 0 0
0 1 0 0
𝐻6
0 1 1 𝑑6
0 0 0 1
b) ¿Es posible definir cualquier posición en R3?

Si es posible, ya que la posición del efector final depende de la transformación
homogénea que relaciona los dos sistemas de coordenadas (i con j), y esta
definida de la siguiente forma:
La transformación homogénea que define al efector final en el sistema de

coordenadas inercial es
Por lo tanto, es posible definir cualquier posicion en R3.
¿Es posible definir cualquier orientación?

Si es posible, tomando en cuenta la respuesta anterior.
15
¿Se puede definir cualquier posición y orientación al

mismo tiempo? Justifique sus respuestas.
Si se puede definir cualquier posición y orientación ya que cada articulación tiene
su matriz de transformación 𝑛0𝑇 que todo el tiempo compara la localización “n” con
“0”.Aplicando estas ecuaciones se puede saber la posición y orientación del
efector final del manipulador por medio de valores articulares.
c) Investigue 3 formas de parametrización para este tipo

de configuración y defina las cinemática inversa de éstas
Fuerza bruta matemática: donde el recurso a utilizarse es la habilidad de la
persona con los número, planteando ecuaciones de este tipo:
donde H es la posición y orientación conocida del efector final, y las Ai’s son las
transformaciones entre los eslabones del manipulador.
Divide y vencerás: En este caso se desacopla cinemáticamente al sistema (si es

posible) para resolver el problema de la orientación y posición de forma
independiente.
Análisis geométrico: Explotar las características geométricas del robot para

resolver su cinemática inversa (simplicidad de diseño, paralelismo entre
eslabones,etc…)
Este análisis se enfoca en encontrar tres variables de unión que correspondad a lo

siguiente:
Este metodo lo que hace es que por medio de la geometría del manipular a
analizar, ser capaz de definir de manera muy exacta sus ángulos de giro, cabe
mencionar que viene siando un porceso contrario a la cinemática directa.
16
3) Dada la configuración mostrada en la figura 3, defina

los parámetros DH y encuentre la cinemática inversa
usando la aproximación geométrica.
Definiendo los parámetros de Denevit-Hartenberg según la posición del
manipulador:
θi di ai αi
Art 1 Θ1 90 0 -90
Art2 Θ2 0 130 0
Art3 Θ3 0 100 90
Viendo a detalle el problema planteado se puede observar que es algo similar al

ejemplo proporcionado en la lectura de la sesión tres, por lo que se puede
determinar facilmente el ángulo θ1.
El segundo paso a realizar es proyectar sobre el sistema de coordenadas 1para

obtener θ2, quedando de la siguiente manera:
17
Posteriormente se analiza la geometría y utilizando las distancias y ángulos se

obtiene lo siguiente:
−1
(𝑧𝑐 − 𝑑1)2 + 𝑥𝑐2 + 𝑦𝑐2 − 𝑑22 − 𝑑32
𝜃3 = 𝑐𝑜𝑠
2𝑑2 𝑑3
De esta manera se puede obtener el ángulo uno y tres de forma directa, y ya

teniendo el tres se puede generar el dos mediante:
−1
𝑧𝑐 − 𝑑1 −1
𝑧𝑐 − 𝑑1 −1
𝑑22 + 𝑔2 − 𝑑32
𝜃2 = 𝑡𝑎𝑛 − 𝛾 = 𝑡𝑎𝑛 − 𝑐𝑜𝑠
𝑥𝑐 2 + 𝑦𝑐 2 𝑥𝑐 2 + 𝑦𝑐 2 2𝑑2 𝑔
18
𝑔= 𝑑22 + 𝑑32 + 2𝑑2 𝑑3 𝑐𝑜𝑠𝜃3
Quedando como resultado final:
−1
𝑦𝑐
𝜃1 = 𝑡𝑎𝑛
𝑥𝑐
−1
(𝑧𝑐 − 90)2 + 𝑥𝑐2 + 𝑦𝑐2 − 26900
𝜃3 = 𝑐𝑜𝑠
26000
𝑧𝑐 − 90 6900 + 𝑔2
𝜃2 = 𝑡𝑎𝑛−1 − 𝑐𝑜𝑠 −1
𝑥𝑐2 + 𝑦𝑐2 260𝑔
𝑔= 26900 + 2600 𝑐𝑜𝑠𝜃3

El principio es usar las distancias proporcionadas en conjunto con el ángulo 3 para
obtener la hipotenusa del triangulo rectángulo formado por el ángulo dos y
gamma.
Referencias
19
[1] OLLERO BATURONE, A.: Robótica. Manipuladores y robots móviles.

Marcombo, 2001.
[2] GROOVER, Mikell, WEISS, Mitchel NAGEL, Roger y ODREY Nicholls.

Robótica.
[3] OLIER, Ivan, HERNANDEZ, Juan. Diseño e Implementación del Sistema de

Control de un Robot Industrial.
[4] Lectura de la unidad tres proporcionada por el facilitador.
[5] Fernando Reyes Cortes, Jaime Cid Monjaraz, Emilio Cargas Soto. Mecatrónica
control y automatización Editorial Alfaomega, Edición 4 2014.
[6] Libia Zoraida Torres Vargas. Introducción a la Robótica. Grupo editorial Éxodo.
Edición 1 2011.
[7] ANGULO, José Robótica, tecnología y aplicaciones. Barcelona, 1995.
[8] Fernando Reyes Cortes, Jaime Cid Monjaraz, Emilio Cargas Soto. Mecatrónica
control y automatización Editorial Alfaomega, Edición 4 2014.
[9] Libia Zoraida Torres Vargas. Introducción a la Robótica. Grupo editorial Éxodo.
Edición 1 2011.
20

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UNIDAD III – MODELADO Y ANÁLISIS CINEMÁTICO DE ROBOTS

DR. YEHOSHUA AGUILAR MOLINA

Actividades a realizar .............................................................................................. 4

Figura 1.- Generación de planos en cada eslabón...... .......................................... 8

2) a) Investigar la configuración de una muñeca esférica y definir mediante

c) Investigue 3 formas de parametrización para este tipo de configuración y defina

3) Dada la configuración mostrada en la figura 3, defina los parámetros DH y

Problema 1: usando la convención de Denavit-Hartenberg

Figura 1: Generación de planos en cada eslabón.

Figura 2: Matriz de transformación homogénea.

Quedando los parámetros de la siguiente manera:

A continuación se muestran las matrices resultantes:

𝐶Θ1 0 −𝑠Θ1 0 𝐶Θ2 −𝑆Θ 0 0

Continuando con la resolución del problema por el método de Denavit-Hartenberg,

𝑇𝑛0 𝑞𝑖 = 𝐴0−1 ∗ 𝐴1−2 ∗ 𝐴2−3 ∗ 𝐴3−4 ∗ 𝐴4−5 ∗ 𝐴5−6 =

%Aplicando los parámetros de D-H

%Realizando las respectivas multiplicaciones

Obteniedo los siguientes resultados:

2) a) Investigar la configuración de una muñeca esférica y

Figura 3: Muñeca de Euler con tres grados de libertad

El segundo paso es generar los sistemas de referencia, quedando definido de la

Figura 4: Muñeca de Euler con sus referencias.

El tercer paso consiste en especificar los dos sistemas según la notación de

Figura 5: Sistemas adyacentes notación Denavit Hartenberg.

Se definen los parámetros de Denevit-Hartenberg.

Generando las matrices para cada una de las articulaciones:

𝐶𝜃1 −𝑆𝜃1 𝐶𝛼1 𝑆𝜃1 𝑆𝛼1 𝑎1 𝐶𝜃1

Multiplicando las matrices el resultado queda expresado de la siguiente manera :

𝐶4𝐶5𝐶6 − 𝑆4𝑆6 𝐶4𝐶5 − 𝑆6 − 𝑆4𝐶6 𝐶4𝑆5 𝐶4𝑆5𝑑6

La matriz resultante es el modelo de la cinemática directa que nos permite obtener

b) ¿Es posible definir cualquier posición en R3?

La transformación homogénea que define al efector final en el sistema de

Por lo tanto, es posible definir cualquier posicion en R3.

¿Es posible definir cualquier orientación?

¿Se puede definir cualquier posición y orientación al

c) Investigue 3 formas de parametrización para este tipo

Divide y vencerás: En este caso se desacopla cinemáticamente al sistema (si es

Análisis geométrico: Explotar las características geométricas del robot para

Este análisis se enfoca en encontrar tres variables de unión que correspondad a lo

3) Dada la configuración mostrada en la figura 3, defina

Viendo a detalle el problema planteado se puede observar que es algo similar al

El segundo paso a realizar es proyectar sobre el sistema de coordenadas 1para

Posteriormente se analiza la geometría y utilizando las distancias y ángulos se

De esta manera se puede obtener el ángulo uno y tres de forma directa, y ya

𝑔= 𝑑22 + 𝑑32 + 2𝑑2 𝑑3 𝑐𝑜𝑠𝜃3

Quedando como resultado final:

𝑔= 26900 + 2600 𝑐𝑜𝑠𝜃3

[1] OLLERO BATURONE, A.: Robótica. Manipuladores y robots móviles.

[2] GROOVER, Mikell, WEISS, Mitchel NAGEL, Roger y ODREY Nicholls.

[3] OLIER, Ivan, HERNANDEZ, Juan. Diseño e Implementación del Sistema de

[4] Lectura de la unidad tres proporcionada por el facilitador.

[7] ANGULO, José Robótica, tecnología y aplicaciones. Barcelona, 1995.

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