UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO

CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO

Edson Felipe Costa Benevides

Laís Fernanda Leite Santos

Projeto de Controle II

Juazeiro - BA

2019
1 Introdução
1.1 PROBLEMA

Projetar um controlador de primeira ordem e um de segunda ordem discretos, para a

função de transferência dada abaixo.

9000
Gp (s) = (s+310)(s−9)

Especificação Valor
Erro de posição nulo

Sobressinal ≤ 40%

Um problema pode ser projetado em tempo contínuo ou discreto, sendo

utilizado o plano S e Z, respectivamente. Pode-se realizar a transferência de uma
função do plano S para o plano Z pela seguinte equação:

Z = eST

É observável, pela equação acima, que para rastrear um degrau no plano Z é

necessário ter um polo em Z = 1 . De forma análoga, pelo plano S, precisa-se ter
um pólo na origem. No plano Z, para se obter a função de malha fechada no sistema
discreto, deve-se conhecer a função de transferência de tempo contínuo e
discretizá-la com o auxílio da equação abaixo.

H (Z) = (1 − Z −1 ) * Z {ℒ ( ) ⎟ }
−1 G(s)
s t=kT

De posse da função desta função de transferência em tempo discreto,

pode-se projetar um controlador em tempo discreto.
2 Resultados e Discussões
2.1 MÉTODO PARA DETERMINAR PERÍODO DE AMOSTRAGEM

Podemos esperar que um sistema discreto se comporte como um sistema contínuo

se o período de amostragem for suficientemente pequeno.

Ao passo que o período de amostragem diminui, o custo computacional aumenta

podendo tornar sua implementação inviável. Quando o período de amostragem
aumenta, o sistema discreto é deteriorado podendo perder as características do
sistema contínuo.

Assim, a seleção adequada do período de amostragem e a utilização de filtros de

anti aliasing são indispensáveis no projeto de sistemas de controle discretos.

Atendendo o teorema de amostragem de Nyquist-Shannon a frequência de

amostragem ω s deve ser o dobro da frequência ω do sistema. No entanto,
normalmente o sistema apresenta baixo desempenho para ω s < 10ω e desempenho
satisfatório para ω s > 30ω .

Podemos escolher esse período utilizando o tempo de amostragem cujo valor seja
ts/10 , onde ts representa o tempo de subida do sistema. Assim é possível a captura

da dinâmica do sistema de forma satisfatória.

Outra informação a ser levada em consideração são os efeitos da discretização

sobre o desempenho do sistema, como por exemplo, ​aliasing.
2.2 CONTROLADOR PI

O controlador Proporcional Integrativo pode ser representado por:

K(Z−z 1 )
Gc (z) = (Z−p1 )

Devemos rastrear o degrau unitário, logo, o p1 será igual a 1. O z 1 será determinado

mediante a análise.

Considerando o tempo de estabelecimento te , sendo 0.1 < te < 0, 3 , tomaremos

como período de discretização te /20 . Assim, o período T = 0, 005 s

Com auxílio da equação mostrada na introdução obteremos Gp(z) a partir de G(s)

0.072594 (z+0.6112)
Gp(z) = (z−1.046) (z−0.2122)

Para um zero localizado em 0, 9 teremos teremos o seguinte LR para a planta com

controlador:
Realizando a simulação do sistema com controlador, teremos:
2.3 CONTROLADOR PID

O controlador Proporcional Integrativo Derivativo pode ser representado por:

K(Z−z1)(Z−z2)
Gc (z) = (Z−p1)(Z−p2)

Utilizando o pólo e zero do PI, foi adicionado um pólo em zero para minimizar sua
influência e um zero em 0.33 através de testes com o zero em diversas posições.

O máximo sobressinal foi de 36.9% e o tempo de estabelecimento foi 0.226 s

O lugar das raízes do sistema final é mostrado abaixo:

Os pólos de malha fechada do sistema são 0.172 ± 0.417i e através da análise do

lugar das raízes é possível perceber que o sistema é estável para 0 < K < 9.18 .

Comparando os controladores projetados foi possível perceber que para essa planta
só é possível atingir um bom desempenho para um controlador em que o número de
pólos é menor do que de zeros. Assim, na prática não pode ser implementado.
REFERÊNCIAS
SMITH, Carlos A.; CORRIPIO, Armando B. ​Principles and practice of automatic process control​.
New York: Wiley, 1985.

ǺSTRÖM, Karl J.; HÄGGLUND, Tore. PID controllers: theory, design, and tuning. ​Instrument Society
of America, Research Triangle Park, NC​, v. 10, 1995.

FACCIN, Flávio. Abordagem inovadora no projeto de controladores PID. 2004.

ÅSTRÖM, Karl J.; WITTENMARK, Björn. Computer Controlled Systems: Theory and Design, Prentice
Hall. ​Upper Saddle River NJ​, 1997.
ANEXO A - CÓDIGO MATLAB