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Relatório da primeira aula prática de Controles e Servomecanismos 2

Alunos: Felipe Araujo da Silva Barbosa

Tiago Carneiro Porto

Introdução
Na aula prática 01 teve-se por objetivo construir o diagrama de lugar das raízes em
malha aberta no MatLab para as funções de transferência apresentadas e projetar um
compensador para os dados sistemas de controle gerando uma resposta ao degrau para o
mesmo.

Desenvolvimento
No primeiro exemplo em sala de aula foi pedido para achar o lugar das raízes do
sistema abaixo (em malha aberta):

Realimentação do exemplo em aula

Para isso foi desenvolvido um código utilizando o comando rlocus() do MatLab:


Código do exemplo em aula

Os vetores a e b representam os termos (S² + S) (S² + 4S + 16) do denominador da


função, e c faz uma convolução entre esses utilizando o comando conv (multiplicação simples
no domínio do tempo) para gerar um único vetor representante do denominador ( [1 5 20 16
0] ). Após aplicar o comando rlocus, o gráfico ficou:

Lugar das raízes do exemplo na aula

O próximo exemplo feito em sala foi para construir um compensador de atraso de


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fase. A função fornecida foi G (S) = S(S+1) e a função obtida no final do processo foi
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H (S) = S(S+3) .
Cálculos da prática em aula

Após os cálculos, foi plotado o lugar das raízes em malha aberta para as funções através do
código:

Código para a função G(S)

Código para a função H(S)

A resposta ao degrau foi gerada a partir de:


Código para a resposta ao degrau das funções

Como atividade fora de aula, o mesmo processo foi aplicado para o sistema:

Realimentação para a atividade fora de aula

Os cálculos foram os seguintes:


Cálculos do compensador

Com as funções G(S) e H(S) obtidas, foram escritos os códigos para o plot dos
respectivos lugares das raízes e resposta ao degrau.
Código para o lugar das raízes de G(S)

Código para o lugar das raízes de H(S)

Código para a resposta ao degrau das funções


Resultados

O coeficiente de amortecimento ξ utilizado foi de 0.5 em ambos os compensadores, e


ω igual a 3 no primeiro exercício e 4 no segundo. As constantes Kc, α e T obtidas na atividade
para casa foram respectivamente iguais a 200, 1.31 e 0.19. Seguem abaixo os plots de lugar de
raízes e resposta ao degrau.

Para a atividade em aula:

Lugar das raízes de G(S)


Lugar das raízes de H(S)

Resposta ao degrau das funções

Para a atividade em casa:


Lugar das raízes de G(S)

Lugar das raízes de H(S)


Resposta ao degrau das funções

Conclusão

O método do lugar de raízes foi importante para a construção dos compensadores,


pois garante uma visão espacial para ser trabalhada junto a matemática e obter os resultados
necessários.