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Control Vectorial Directo para un Motor de Inducción

Conference Paper · December 2005

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Jorge Vanegas
Universidad del Cauca
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 CONTROL VECTORIAL DIRECTO PARA UN MOTOR DE INDUCCIÓN

Diana Fernanda Morales Rincón e-mail: dianam@unicauca.edu.co

Jorge Olmedo Vanegas Serna e-mail: jovanegas@unicauca.edu.co
Jaime Oscar Díaz Chávez e-mail: jadiaz@unicauca.edu.co
Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control.
Universidad del Cauca

Resumen
Este artículo presenta y valida el esquema de
control vectorial directo para el control de
velocidad de un motor de inducción con rotor
jaula de ardilla. El diseño de los controladores
PI del esquema de control requiere del
conocimiento de los parámetros del motor y la
frecuencia de conmutación de la unidad
procesadora de potencia (power processing
unit: PPU). Para la validación del esquema de
control se utilizo Matlab/Simulink®.
Abstract
I. INTRODUCCIÓN
El motor de inducción con rotor jaula de ardilla
es, sin duda, el más popular entre todos los
motores eléctricos. Su campo de aplicación va
desde cientos de kilovatios hasta fracciones de
potencia [1], [2]. El motor de inducción
presenta varias ventajas frente al motor de
corriente continua, entre las cuales están:
 Menor costo, volumen, tamaño y peso para
una misma potencia.
 Menor inercia del rotor.
 Mayores niveles de voltaje.

This paper introduces and confirms the  Mayor eficiencia.

scheme of direct vector control for the control  Menores niveles de ruido.

of speed of an induction motor with rotor  Menor mantenimiento.

squirrel cage. The design of the PI controllers  Posibilidad de utilización en cualquier tipo

of the control scheme uses the motor de medio.

parameters and the switching frequency power-

processing unit (PPU). For confirmation of the A pesar de las ventajas que tiene el motor de

control scheme Matlab/Simulink® was used. inducción frente al motor de corriente continua,
cuando se desea controlar su velocidad de

Palabras clave: control vectorial directo, forma ágil y precisa, se encuentran múltiples

motor de inducción, simulación, PPU. inconvenientes puesto que el motor de

inducción es un sistema no lineal,
multivariable, altamente acoplado y sus control independiente del flujo del campo
parámetros pueden variar con la temperatura y magnético y del par electromagnético.
grado de saturación magnética durante su
operación [3]. II. CONTROL VECTORIAL

El control de velocidad del motor de inducción El control vectorial transforma el modelo

es posible gracias a los avances alcanzados dinámico del motor en coordenadas a  b  c a
en la electrónica de potencia, en la electrónica un modelo referido a dos ejes ortogonales
digital, en la teoría de control y en la teoría de d  q . Para lograr la transformación del
máquinas eléctricas [4].
modelo del motor, el sistema trifásico alterno
de corrientes del estator es referenciado a un
Dadas las ventajas del motor de inducción y la
sistema de coordenadas ortogonales no
posibilidad de controlar su velocidad, el motor
estacionario, el cual gira. En este nuevo
de inducción está desplazando al motor de
sistema de referencia, las corrientes del estator
corriente continua en una gran cantidad de
son tratadas como un vector espacial. Es
aplicaciones, entre las cuales se pueden
posible asumir cualquier valor arbitrario para la
mencionar las aplicaciones industriales tales
velocidad de giro del sistema de coordenadas
como robots y servomecanismos [5].
ortogonales. Sin embargo, en el control
vectorial se elige que el sistema de
El control del motor de inducción, se consigue
coordenadas ortogonales gire sincrónicamente
alimentándolo con tres voltajes o corrientes de
con el flujo enlazado del rotor [3].
fase de frecuencia y amplitud variable. Las
técnicas de control que cumplen con las
El paso siguiente es descomponer el vector
condiciones de alimentación anteriores se
espacial de las corrientes del estator en dos
pueden clasificar en tres grandes categorías:
componentes: una colineal con el flujo
control escalar, control vectorial y control
enlazado del rotor (denominada isd ) y la otra
directo del par.
en cuadratura (denominada isq ). La primera

El control vectorial también llamado control por componente resulta ser responsable del flujo
campo orientado (FOC por sus iniciales en enlazado del rotor, el cual en condiciones
inglés), presenta esquemas de control los normales de funcionamiento se mantiene
cuales utilizan el modelo dinámico y permiten constante, y se designa como corriente de
tratar al motor de inducción de la misma magnetización. La segunda componente es
manera que el motor de corriente continua de responsable de la generación del par
excitación independiente. Es decir, admiten un electromagnético y se llama corriente activa.
Por la vía de esta transformación de El esquema de control vectorial directo con
coordenadas resulta posible desacoplar en el PPU controlada por voltaje se muestra en la
modelo matemático del motor, el efecto de las Figura 1. En el esquema se observan cuatro
corrientes de magnetización y activa. Esto bucles de control los cuales son: velocidad,
hace posible controlar estas componentes en flujo enlazado del rotor y dos bucles para las
forma independiente de manera análoga a corrientes d y q del estator.
como se hace en un motor de corriente
continua con las corrientes de campo y En el bloque “modelo del motor para estimar
armadura. variables” se estima el flujo enlazado por la
bobina-d del rotor, el ángulo del flujo enlazado
III. CONTROL VECTORIAL DIRECTO del rotor y las corrientes d y q del estator
CON PPU CONTROLADA POR según las siguientes ecuaciones,
VOLTAJE
t

 da (t)  0    d ( )  d (1)

En el control vectorial directo, el vector 0

espacial de flujo enlazado del rotor se mide a d  dA  m (2)

través de sensores de efecto Hall o bobinas en
el estator, o bien, se estima a partir del modelo
del motor y las corrientes medidas en el
estator.

Figura 1: Esquema del control vectorial directo

 Lm isq rq (t)  0
   (3) (8)

r  rd  
dA
d T T


2 4  i (t)a mech  em L (9)
i (t)  cos(da ) cos(da  ) cos(da 
3 3
) 
  dt J eq
sd

2 
  sin( )  sin(  ) 2    i (t) 
 isq (t)  3  sin(  
4   b 
)
Tem  p  rd  Lm  isq 



.  ic (t)
da da
3
,
.
Ts abc  dq
da
3 (10)
2  Lr 
d
1  L
(4)

     m  i (5)
dt rd  r rd r sd
 

Las constantes de los cuatro controladores PI

se calculan utilizando los parámetros del motor
(ver Tabla 1) y la frecuencia de conmutación
En el bloque “transformación de coordenadas
inversa” se transforman los voltajes de de la PPU, f s .

referencia d y q del estator a voltajes

a  b  c a través de la siguiente ecuación, Tabla 1: Parámetros del motor

HP 3.4

  VLL ,RMS 460

v *  cos( )  sen( da )  *
a (t)
 v * (t)    4  v sd
da

cos( )  sen(  4 )  *  f syn,Hz 60

b  v 
3   sq 
 
da

da
3
 

 v c (t)
*
cos( 2 2  mech,RPM
   sen( da  3 )
1767
da  3 ) 


. . , p
Ts dq  abc 4
(6) Rs 1.77 Ω

Rr 1.34 Ω
La PPU controlada por voltaje recibe las
* * *
referencias de voltaje v (t), v (t) y v (t) y de X As,60 Hz 5.25 Ω
a b c

acuerdo a ellas entrega las señales de voltaje X Ar ,60 Hz 4.57 Ω

de alimentación al motor. X m,60 Hz 139 Ω

J eq 0.025 kg·m2
El motor de inducción, para propósitos de
simulación y diseño se modela en el bloque
Las constantes para el controlador del bucle de
“motor” con el siguiente conjunto de
flujo enlazado del rotor se calculan con las
ecuaciones,
siguientes ecuaciones,
0
 i isd  
d A d   isd   v sd
 A    C   i F    
B F

   0 

sq 
dt      sq 
   v  K fl  tan  PM  arctan r  c  (11)


0   sq 
d m
 rd  D 0 E    rd 0  2 
(7)
 c 1   r   2 iguales a las constantes del controlador del
ki _ fl  c
(12)
Lm  1  K fl 2
bucle de corriente del eje-d.

K fl  ki _ fl Para elegir la frecuencia de corte de los
k p _ fl  (13)
c controladores se tiene en cuenta que en el
control en cascada se requiere que la
Las constantes para el controlador del bucle de frecuencia de corte (velocidad de respuesta)
velocidad se calculan con las siguientes se incremente hacia los lazos más internos.
ecuaciones, Esto hace a los lazos de corriente más rápidos
que los lazos de velocidad y flujo enlazado del

Kv  tan   PM  (14) rotor.

 2 J
ki _ v 
c eq
(15) La frecuencia de corte de los controladores de
k T 1  K v  2
corriente se calcula teniendo en cuenta la
Kv  ki _ v frecuencia de conmutación de la PPU, f s .
kp _ v   (16)
c

2  f s
c _ i  (20)
Las constantes para el controlador del bucle de 100
corriente del eje-d se calculan con las
siguientes ecuaciones, La frecuencia de corte de los controladores de
velocidad y flujo enlazado del rotor se calcula
   
K  tan    PM  arctan i  
c  (17)
teniendo en cuenta la frecuencia de corte de
i
 2  los controladores de corriente.
  1     2
ki _ i  c i c
c _ i
k  1  K 2 (18)
    (21)
i

c_v c _ fl
10
Ki  ki _ i
kp _ i   (19)
c
Otro término que aparece en el cálculo de las
constantes de los controladores es el margen
La corriente del eje-q con respecto al voltaje de fase, PM . Para una respuesta dinámica
del eje-q tiene la misma dinámica que la satisfactoria sin oscilaciones, se elige que
corriente del eje-d con respecto al voltaje del todos los márgenes de fase sean mayores que
eje-d. Por consiguiente, las constantes para el 45º, preferiblemente cerca de 60º [4].
controlador del bucle de corriente del eje-q son
   60
PM i  PM v  PM fl  (22)
180

El Bloque de debilitamiento de campo

"mech Vs r " permite extender el rango de
control de la velocidad a valores superiores a
la velocidad base. Para valores de velocidad
por debajo de la velocidad base, el flujo es
constante e igual a su valor nominal, como se
ha mencionado. Para asegurar regiones de
funcionamiento seguras, en los valores de Figura 2: Flujo enlazado versus velocidad

velocidad por encima de la velocidad base, el

flujo debe ser reducido. En la denominada IV. RESULTADOS
“zona de potencia constante” el valor del flujo
esta limitado de acuerdo con la siguiente En la simulación, se confirmó el buen
ecuación, comportamiento del sistema para el
seguimiento de un perfil de velocidad y la
Lr  Pconv  robustez ante variación de los parámetros del
rd   (23)
L m i sq  1 s   syn motor. La prueba de seguimiento del perfil de
velocidad consistió en hacer variar la

En la denominada “zona de referencia de velocidad del sistema tanto en

potencia velocidad constante”, el valor del forma de escalón como en forma de rampa.

flujo esta limitado de acuerdo con la siguiente Para la simulación se consideró que en el

ecuación, tiempo t  0 el motor estaba operando en

estado estable con el par de carga nominal
Lr  Pconv  syn,bp conectado al eje y girando a velocidad
 
(24)
Lm  isq  1 s   syn nominal; en t  0.1 segundos el par de carga
rd 2

inesperadamente cambia a un medio de su

valor nominal y permanece en ese valor. En
La Figura 2 muestra la curva de la referencia
t  1 segundo la referencia de velocidad
del flujo entregado al controlador para los
cambia en forma escalón al 95% de su valor
valores de velocidad mecánica de trabajo.
inicial y permanece en ese valor. En t  1.9
segundos la referencia de velocidad cambia en
forma escalón al 105% de su valor inicial y
permanece en ese valor. Entre t  2.8
segundos y t  3.4 segundos la referencia de La prueba de robustez ante variación de los
velocidad cambia en forma rampa con una parámetros del motor sólo tuvo en cuenta los
tasa de cambio (slope) de -20. Por encima de parámetros Lm y Rr , debido a que estos
t  3.4 segundos la referencia de velocidad parámetros afectan la estimación de las
permanece constante e igual al valor variables rd , Tem y  da en el modelo del
alcanzado. En las Figuras 3 y 4 se muestra el
motor. La prueba consiste en observar el
comportamiento del sistema durante el
comportamiento del sistema ante una variación
seguimiento del perfil de velocidad descrito en
en la velocidad de referencia cuando los
el párrafo anterior.
parámetros Lm y Rr en el modelo del motor

cambian debido al tiempo de operación del

motor. En la Figura 5 se muestra el
comportamiento del sistema ante una variación
en la velocidad de referencia cuando el
parámetro Lm en el modelo del motor cambia.

Figura 3: Seguimiento de perfil de velocidad

Figura 5: Comportamiento del sistema cuando

Lm cambia

La Tabla 1 muestra una comparación rigurosa

del comportamiento del sistema ante una
variación en la velocidad de referencia cuando
el parámetro Lm en el modelo del motor
Figura 4: Voltajes y corrientes durante el cambia.
seguimiento de perfil de velocidad
Tabla 1: Comportamiento del sistema cuando el parámetro Rr en el modelo del motor
Lm cambia cambia.
Tiempo de
Sobre Impulso
Característica Establecimiento Tabla 2: Comportamiento del sistema cuando
Tem mech Tem mech Rr cambia
110% 3,52% 26,06% 2,15 2,06 Tiempo de
Sobre Impulso
100% 3,38% 25,12% 2,13 2,05 Característica Establecimiento
90% 3,26% 24,10% 2,10 2,02 Tem mech Tem mech
110% 3,26% 24,79% 2,11 s 2,04
De la Tabla 1 se observa que la variación de 100% 3,38% 25,12% 2,13 s 2,05
sobre impulso y de tiempo de establecimiento, 90% 3,51% 25,38% 2,16 s 2,07
en las gráficas de par electromagnético y
velocidad cuando el parámetro Lm en el De la Tabla 2 se observa que la variación de
modelo del motor cambia, es leve. sobre impulso y de tiempo de establecimiento,
en las gráficas de par electromagnético y
En las figura 6 se muestra el comportamiento velocidad cuando el parámetro Rr en el
del sistema ante una variación en la velocidad modelo del motor cambia, es leve.
de referencia cuando el parámetro Rr en el
modelo del motor cambia. V. CONCLUSIONES

Se presentó y validó el esquema de control

vectorial directo aplicable al control de
velocidad de motores de inducción con rotor
jaula de ardilla. El control vectorial logra
controlar con exactitud la velocidad en el motor
de inducción, esta situación no se logra con
técnicas escalares como el control V/F. El
grado de exactitud del control vectorial
depende de la correcta estimación de los
Figura 6: Comportamiento del sistema cuando parámetros del motor.
Rr cambia
Las simulaciones realizadas verifican el buen
La Tabla 2 muestra una comparación rigurosa comportamiento del esquema de control
del comportamiento del sistema ante una vectorial directo tanto para rangos de velocidad
variación en la velocidad de referencia cuando normal como para rangos de velocidad
 extendida. Además, verifican la robustez del
sistema ante variación de parámetros del
motor.

El cálculo de las constantes de los

controladores PI fue abordado desde la
perspectiva de los términos de control,
frecuencia de corte fc y margen de fase PM .
Estos términos de control permiten fácilmente
calcular las constantes de los controladores PI
utilizando los parámetros del motor y la
frecuencia de conmutación de la PPU.

BIBLIOGRAFÍA

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