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All content following this page was uploaded by César Augusto Hernández Espitia on 25 March 2014.
consideraciones de diseño, proceso fundamental en para el Los lugares en donde el movimiento fue considerado más
desarrollo de cualquier diseño mecatrónico. significativo fueron resaltados y puntualizados, para
posteriormente estudiar la forma más práctica de
A. Análisis del rostro humano y sus movimientos reproducirlos.
MIME FACE, parte de un esfuerzo por mejorar los
proyectos existentes en el medio de animatrónicos e
interacción entre robot y hombre a partir del estudio formal
del rostro humano, sus gestos, y principalmente los
movimientos involucrados en la fonación.
Para este fin fueron revisados diferentes estudios sobre las
proporciones de la cara humana [15] [16] [17] [18] [19],
respetando lo que se consideró como estéticamente adecuado
Figura 2. Ejemplo de imágenes digitales para el análisis de movimientos.
y su aceptación en ramas como la medicina estética y la
representación artística de la misma. Fueron asignados diferentes puntos de movimiento (Fig. 3),
cinco alrededor de los labios: dos en su parte superior, uno en
la parte central del labio inferior y dos en los extremos
laterales de los labios. Los ubicados en el labio superior y en
la parte central del inferior de movimiento vertical (arriba y
abajo) y transversal (adentro y afuera), los dos en los
extremos laterales con desplazamiento vertical y también
horizontal (derecha e izquierda), este último antagónico uno
del otro (cuando el extremo derecho se mueve hacia la derecha
el izquierdo se mueve hacia la izquierda y viceversa, como en
movimientos relacionados con un beso o una sonrisa).
También se consideraron como puntos de movimiento las
pestañas (arriba y abajo), sumando cuatro (dos pestañas por
ojo), los ojos (horizontal y vertical, un punto por ojo), las cejas
(dos puntos de movimiento por cada ceja) y el movimiento
mandibular de apertura y clausura de la boca (no se
consideraron los otros movimientos de la mandíbula al no
considerarse importantes), para un total de 16 puntos de
movimiento con 23 direcciones diferentes.
El siguiente paso fue determinar los movimientos
Figura 1. Modelo del rostro en arcilla.
predeterminados más importantes, tales como gestos notorios
En base a dichos estudios, fue modelado un busto en arcilla para la expresión de emociones, como la risa, la contracción
(Fig. 1), con el fin de facilitar el análisis de las proporciones y de las cejas, la apertura de los ojos, y, finalmente, la
crear conciencia acerca del espacio disponible, de esta manera vocalización en la emisión de fonemas.
poder realizar una selección adecuada de materiales, Para este fin, se utilizó como herramienta complementaria
actuadores, sistema de control y mecanismos involucrados en el estudio de los grupos de fonemas humanos [13] [29] [30].
el movimiento. Tras el análisis, los grupos expresivos fueron agrupados por
Paralelamente a este primer acercamiento espacial del las letras caracterizadas por movimientos de estos puntos de
desarrollo, se realizó una identificación de los gestos manera semejante y que concordaran en su clasificación
principales del rostro. A partir de la recolección y análisis de fonética.
una base de datos de fotografías digitales, se identificaron los Las consonantes se agruparon teniendo en cuenta dos
puntos principales del movimiento; estos puntos fueron criterios, su punto de articulación y la semejanza existente
relacionados con los diferentes huesos y músculos que entre los rasgos visibles de cada letra. Para el primer grupo de
componen la cara, entendiendo a los primeros como los consonantes se tomaron aquellas con rasgos bilabiales (B, M,
encargados de dar soporte, protección y forma a la cara, y a P). El segundo grupo se conformó con las consonantes de
los músculos como los responsables de los movimientos y rasgos Interdentales, dentales y alveolares (D, N, Ñ, S, T, X,
gestores de las expresiones faciales, llevando a cabo un Z, C, R). El tercer grupo está compuesto por consonantes
extenso estudio anatómico de los componentes faciales [6] [7] labiodentales (F, V) y como cuarto grupo están la H y el
[8] [9] [10] [11] [12] [14]. grupo las consonantes con rasgos velares (G, H, J, K, Q). Las
Para este análisis de imágenes, las fotografías fueron vocales A, E, O, no fueron agrupadas, debido a los rasgos
tratadas en un programa de edición, consiguiendo un mejor únicos en su articulación; la vocal I fue agrupada con la L e Y,
contraste entre los movimientos relacionados para realizar una mientras que la U se agrupó con la W.
comparación más eficaz (Fig. 2).
Hernández Espitia. ANIMATRÓNICA 3
Era necesario buscar un material que permitiera el servomotores resultaron ser los más indicados para ser usados
laminado, ó, que se encontrara de este modo en el mercado, se en el proyecto, con altos puntajes en utilidad, funcionamiento,
elaboró una tabla comparativa [1] en donde se discriminaron facilidad de control y estabilidad, y sin ninguna debilidad
características como precio, utilidad, estética, facilidad de uso, relevante [1].
flexibilidad, resistencia, peso, facilidad de montaje y facilidad El uso de los servomotores facilita además de gran manera
de consecución, estableciendo una calificación a cada una. el diseño del sistema de control, ya que estos son sistemas
Fueron comparados materiales como el aluminio, el acero, el realimentados, con lo cual resulta sencillo controlar su
hierro, el plástico, el acrílico, la resina de nylon, maderas en posición angular en todo momento.
general y el MDF, siendo este último uno de los más En cuanto al consumo, un cálculo rápido de la corriente
adecuados para la construcción del prototipo, desatacándose consumida por un servo estándar sirvió de base para establecer
por su precio, utilidad, facilidad de uso, peso y disponibilidad finalmente si eran los indicados, a pesar que ya se había
en el mercado, comparado con los demás materiales. Sin tomado la decisión de usarlos.
embargo, el MDF presentó deficiencias en cuanto a estética y Debido a que la información acerca de la corriente
resistencia, características en las que el acrílico se destacaba, consumida por los motores no se encuentra en la hoja de
esto hizo que los dos materiales hubieran obtenido una alta especificaciones del servomotor [31], fue necesario calcularla
puntuación final. La selección definitiva del material se hizo a partir de los datos allí consignados.
entonces tomando en cuenta el precio, razón por la cual el Se usaron las siguientes ecuaciones:
prototipo fue hecho en MDF.
El diseño y construcción del animatrónico, estuvo siempre (1)
acompañado de la elaboración de un modelo virtual mediante
herramientas de CAD (Fig. 4), dicho modelo fue utilizado para (2)
hacer un análisis de elementos finitos (FEA), el cual (3)
corroboró que el material y estructura seleccionados serían los
indicados para soportar la estructura completa, cada pieza fue
Se tomaron en cuenta los siguientes valores, proporcionados
analizada de forma individual y en conjunto, encontrando el
en la hoja de especificaciones del servomotor Futaba S3003
máximo esfuerzo en la pieza de soporte de la estructura, cuya
[31].
forma fue hecha con el fin de dar forma a la parte posterior del
cráneo (Fig. 5).
Partiendo de este dato, se deduce que cada vez que se El primer mecanismo en ser definido y construido fue el
parpadea, los párpados duran cerrados aproximadamente correspondiente a la mandíbula, el cual fue acoplado
0,12s. El ojo humano es capaz de captar 24 imágenes por directamente al eje del motor, permitiendo el movimiento
segundo, lo que arroja una tolerancia de 0,042 s. Se parte correspondiente su apertura.
entonces de un silogismo sencillo: 1. El parpadear tiene dos El siguiente mecanismo en ser construido fue el de los ojos,
tiempos, el cerrar el ojo y el abrirlo, ahora, 2. El ojo dura teniendo en cuenta la simetría de los movimientos, se requirió
cerrado 0.12 s., con una tolerancia de 0.042 s. lo que da un de tan solo dos motores, tal y como se había previsto con la
límite máximo de 0.162 s. con los ojos cerrados; Se asumió un simplificación de puntos móviles. El primero de los motores,
tiempo igual para el acto de cerrar los ojos, al igual que para es el encargado del movimiento horizontal de los ojos,
abrirlos, por tanto el parpadeo tiene que durar tres veces el acoplado de manera directa al ojo izquierdo del animatrónico,
tiempo predicho, esto sería 0,486 s. y luego, por medio de un mecanismo de cuatro eslabones [20]
Ahora, el servomotor Futaba S3003, tiene una velocidad de [21], en donde los eslabones 1 y 2 tienen el mismo radio, se
0.23 s/60°, esto quiere decir que para satisfacer la velocidad logró que ambos ojos se movieran a la misma velocidad,
propuesta el movimiento del párpado tenía que ser conseguido idéntico sentido y coordinadamente.
con un recorrido del servomotor de 120°, permitiendo así A continuación se incluyó el mecanismo para el
alcanzar el límite establecido. Se decidió entonces utilizar movimiento vertical de los ojos; debido a las restricciones de
dicho servomotor, pues este era no sólo el más económico en espacio este no se podía colocar directamente sobre el eje de
el mercado sino que también el más fácil de encontrar. los ojos, correspondiente al movimiento vertical, por lo que se
decidió usar un mecanismo de corredera pasador [20] [21], el
cual además, brindaba la posibilidad de hacer una reducción
E. Selección del mecanismo
en el ángulo barrido en todo el movimiento.
Teniendo en cuenta la selección del material, los actuadores Para finalizar el proceso de diseño de los puntos móviles
y los requerimientos de espacio, se inició el proceso de diseño correspondiente a los ojos, se diseñó el mecanismo de las
preliminar para los mecanismos. pestañas, para el cual se usaron dos mecanismos de cuatro
eslabones [20] [21], uno encargado del par de pestañas
inferiores, y el otro de las superiores.
cumplir con las condiciones necesarias de fuerza. Para ello se apropiada del sistema, las solución para lograr un cálculo
tomó el mecanismo que iba a estar sometido al máximo apropiado varió de acuerdo con el tipo de mecanismo
esfuerzo, el de la mandíbula. utilizado.
A partir del torque especificado para los servomotores [31], Para el mecanismo del movimiento de los ojos en dirección
3,3 kg-cm, el cual fue comparado con el torque crítico de los vertical se utilizó el método de velocidades relativas [21]; por
mecanismos en la mandíbula. Se realizaron dos mediciones, la medio de un análisis trigonométrico se desarrolló un sistema
distancia horizontal entre el centro de masa y el punto de giro, de funciones dependientes del ángulo del motor con el cual se
y la distancia total del mismo, siendo estos 8,372cm y encontró el ángulo y velocidad de salida del mecanismo [1].
10,325cm respectivamente. El sistema de ecuaciones es:
(5)
La masa aproximada de la mandíbula es de 0,10687 kg. Con
(6)
(7)
los
Figura 8. Ejemplo del análisis gráfico de mecanismos- Mecanismo de
datos
movimiento vertical de los ojos.
a)
b)
Tabla I. Velocidades medias de los mecanismos.
un rostro real, con lo que los conceptos de imitación A partir del artículo de Kahn [35], se puede hacer una
proyectiva y subjetiva, descritos en [35], se reflejan en el evaluación un poco más técnica, enfocada hacia los robots con
intento por apropiarse de fuentes externas para realizar sus apariencia humana, en el caso de MIME FACE, éste logra
propias actividades, al igual que lo hace un niño en sus apuntar bien en cuatro puntos de la lista: Imitación, valor
primeros años de aprendizaje. En segundo lugar, el concepto moral intrínseco, reciprocidad y autenticidad de la relación.
de imitación eyectiva, que es cuando la persona que interactúa Por su naturaleza, es decir de ser solamente una marioneta,
con una máquina imita lo que esta máquina hace, en este sin ningún lazo de control cerrado que permita a su algoritmo
punto era curioso ver como muchas personas replicaban los tener una realimentación de su entorno, MIME FACE se
movimientos que el animatrónico hacía, cumpliendo pues con muestra débil en puntos como privacidad y creatividad.
las características antes mencionadas. Los últimos dos puntos se crean a partir de una ilusión cuyo
El valor moral intrínseco es un poco más complicado de responsable es el operario, y a pesar de que son proyectados
entender, puede resumirse como el interés y cuidado que por el robot, obedecen exclusivamente a su cerebro humano:
despierta un robot con su observador humano, empatía; Este Autonomía, responsabilidad moral y convencionalidad.
concepto es más notorio en los niños, en el caso de MIME
FACE, preguntaban sobre la hora en que iba a dormir, o
entablaban conversaciones en las que esperaban
pacientemente una respuesta, e incluso, no dejaban de tener
contacto con él hasta que este se despedía de ellos.
[28] http://www.ai.mit.edu/projects/humanoid-robotics-
group/kismet/kismet.html
[31] http://www.gpdealera.com/cgi-bin/wgainf100p.pgm?I=FUTM0031
[33] http://www.parorobots.com/