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Asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu

entrainant une charge mécanique variable.

Description du dispositif.

La maquette est constituée d’un moteur à courant continu à exitation permanente M1


accouplé à un second moteur M2, identique, qui fonctionne en génératrice et qui constitue
ainsi une charge mécanique réglable pour le moteur M1 d’étude.

La vitesse de rotation de l’arbre d’acccouplement est acquise par une génératrice


tachymétrique qui en délivre une tension proportionnelle.

Structure des boucles de contrôle

Les moteurs M1 et M2 sont commandés en courant par des boucles de régulation


des courants respectivement absorbés. Ces régulateurs sont intégrés dans le module
d’alimentation, de contrôle et de mesure dont on donne un descriptif de la face-avant ci-
dessous.

• Pour le moteur M1, ce régulateur de courant a une dynamique du 1 er ordre


d’amplification 0, 4 A V et de constante de temps réglable par le switch (1) :
La tension d’entrée de ce régulateur doit être comprise entre ±10 V .

La position « Time 2 » du switch (1) correspond à une constante de temps de l’ordre


de 5 ms .
La position « Time 1 » correspond à une constante de temps importante, ( ≈ 30ms ) .

Régulateur de courant
Consigne de
Correcteur
Vitesse + Régulateur + Courant Vitesse
- de vitesse - + Amplificateur Moteur Charge
de puissance

Figure 1

La consigne de courant absorbé par ce moteur M1 est à appliquer sur le connecteur


(6). Ce régulateur génère une tension aux bornes du moteur de sorte que le courant
absorbée soit égale à la consigne de courant appliquée sur ce connecteur (6) (compte tenu
de la dynamique évoquée ci-dessus et dans un domaine de fonctionnement linéaire).

Le mesure du courant absorbé par le moteur peut être effectué sur le connecteur (3)
« Sensor I-Motor »avec un calibrage de 0, 4 A/V .

• Le moteur M2 est utilisé pour comme charge mécanique pour le moteur M1.
Cette charge s’ajuste via le connecteur (7) ; (0,138 Ncm/V ; ± 10V)

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L’objectif de cette étude est de dimensionner un régulateur de vitesse, appliqué selon
la figure 1. Ce régulateur va élaborer une consigne de courant de sorte que le groupe
tournant aie une vitesse de rotation égale à la vitesse désirée avec une dynamique acceptée
et cela indépendamment de la charge mécanique appliquée.

Ce régulateur proportionnel intégral pourra être réalisé de manière externe, via le


programme RegAMIRA réalisé sous Labview ou bien en utilisant le régulateur PI intégré
dans le module de mesures et de commandes.

• Dans le cas d’une synthèse externe, il faudra alors utiliser les bornes (6) et
(7) pour spécifier la consigne de courant et la consigne de charge mécanique.

• Dans le cas d’une synthèse interne, il faudra alors utiliser les connecteurs (8)
et (9) pour spécifier les consignes de vitesse de rotation et de charge
mécanique respectivement.

Pour le régulateur de vitesse interne, le dispositif intègre un régulateur PI analogique


K R ⋅ ( 1 + TR ⋅ p )
de fonction de transfert GPI ( p ) = . Ce correcteur est appliqué dès que l’on
p
place le procédé en boucle fermée par l’intermédiaire des connecteurs (8) et (9). Le terme
intégral est activé/désactivé par le commutateur (12) et les paramètres de correction
modifiés par les potentiomètres (10) et (11).

Données techniques

• Moteurs M1 et M2 • Génératrice tachymétrique


Puissance nomianle : 30W Moment d’inertie : 10,6.10-6 Kg.m2.
Tension nominale : 24V
Courant nominal : 2A. • Codeur incrémental
Vitesse nominale : 3000 tr.min-1. Moment d’inertie : 1,45.10-6 Kg.m2.
Couple nominal : 0,096 Nm.
Constante électrique :6,27 mV/(tr.min-1). • Codeur incrémental
Moment d’inertie : 17,7.10-6 Kg.m2. Moment d’inertie : 1,45.10-6 Kg.m2.
Constante de couple : 0,06 Nm/A.
Résistance d’induit : 2,6Ω . • Accouplement
Inductance du moteur :3mH Moment d’inertie : 33,0.10-6 Kg.m2.

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Descriptif de la face avant du module de mesures et de commandes.

13 12 10 11

1 2 3 4 5 8 6 7 9

1 Choix entre les 2 boucles de régulation du courant absorbé.


Tension délivrée par la génératrice tachymétrique.
2
Calibrage : 2,5 mV tr ⋅ mn -1
Courant absorbée par le moteur M1
3
Calibrage : 0, 4 A/V ;
Courant absorbée par la génératrice M2
4
Calibrage : 0, 2 A/V ;
5 Signal d’index fourni par le codeur incrémental. Calibrage : 1 TTL pulse tr
Entrée de consigne en courant pour essai en boucle ouverte ou dans le cas de
6
l’utilisation du correcteur de vitesse externe. Calibrage : 0, 4 A V ; ±10 V
Entrée de consigne pour le courant débité par la génératrice M2 dans le cas de
7
l’utilisation d’un correcteur de vitesse externe. Calibrage : 0,138 Ncm/V ; ±10 V
Entrée de consigne en vitesse dans le cas de l’utilisation du correcteur PI fourni avec le
8
module .Calibrage : 2,5 mV tr ⋅ mn -1 ; ±10 V
Entrée de consigne en courant pour la génératrice dans le cas de l’utilisation du
9
correcteur PI fourni avec le module .Calibrage : 0,138 Ncm/V ; ±10V
Réglage de la constante de temps TR du correcteur PI analogique.
10
Calibrage : 0K 10 ↔ 0K 1 s ;
11 Réglage du gain K R du correcteur PI analogique.Calibrage : 0K 100 ;
Commutateur qui active ou désactive la partie intégrale de la correction. Lorsque
12
qu’elle est désactivée, la fonction de transfert du correcteur devient C ( p) = K R ⋅ TR .
13 Commutateur qui connecte la sortie du régulateur de vitesse à l’entrée du régulateur
de courant, ainsi que la consigne courant de M2 au régulateur courant de ce moteur.

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Tableau de raccordement des Entrées/Sorties du programme de commande.

E/S Grandeurs physiques


ai0(analogique input 0) Consigne de courant ou de vitesse selon la configuration
(recopie de ao0 par une liaison directe sur le bornier)
ai1 Mesure de la vitesse du groupe tournant
ai2 Mesure du courant absorbé par le moteur M1
ao0 (analogique output 1) Application de la consigne en courant ou en vitesse selon la
configuration.
ao1 Commande de la charge mécanique (Consigne de courant de
la génératrice à courant continu).

Toutes les grandeurs physiques sont observées via une carte E/S du PC qui ne peut
lire, ici, que des tensions comprises entre –10V et +10V. Il conviendra donc de tenir compte
des calibres de chacune des voies de module de mesures et de commandes pour avoir
accès aux valeurs numériques effectives de ces grandeurs.

Travail demandé

1. Etude du procédé en boucle ouverte, sans régulateur de vitesse.

1.1. Quelle est l’équation différentielle régissant la montée en vitesse du groupe tournant
chargé mécaniquement lorsque l’on impose un couple résistant constant Γ R ? Ce
processus, qui a pour entrée le courant absorbé par le moteur et pour sortie la
vitesse angulaire du groupe, est-il linéaire ?

1.2. Pour une charge donnée, indiquer la valeur du courant de démarrage à appliquer ?
Valider ce résultat expérimentalement pour différentes valeurs de Γ R .

1.3. Linéariser l’équation différentielle obtenue en 1.1 en effectuant le changement de


variable ad-hoc.

1.4. Le régulateur génère la tension aux bornes du moteur M1 de sorte que le courant
absorbé égale le courant de consigne. Supposer un courant M1 maintenu important,
Comment doit évoluer la tension aux bornes de M1 pour maintenir ce courant
absorbé ?

Pour des couples résistants variant de 0 à 0,5N.cm par pas de 0,1N.cm, évaluer la
tension maximale admissible aux bornes du moteur M1 au delà de laquelle la
régulation de courant n’est plus opérante et le moteur réagit comme si il était placé
en boucle ouverte.

1.5. Lorsque la régulation de courant opère et si l’on néglige les frottements fluides (pour
des vitesses faibles) , Donner un ordre de grandeur de l’inertie de l’ensemble du
groupe tournant. Retrouver ce résultat à partir des données constructeur.

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2. Dimensionnement d’un régulateur proportionnel intégral.

On choisit d’identifier ce procédé en boucle fermée.

2.1. A charge mécanique constante Γ R = 0,15 N .cm , avec un correcteur proportionnel,


stabiliser la vitesse au point de fonctionnement 1000 tr.min-1. Appliquer des échelons
de consigne de vitesse de +/- 100 tr.min-1. Appliquer un gain de manière à faire
apparaître des oscillations caractéristiques.

Déduire de cette réponse en vitesse, un modèle linéaire de la dynamique du procédé


autour du point de fonctionnement envisagé.

Refaire cette étude pour Γ R = 0,3 N .cm .

2.2. A partir de ces modèles et en utilisant les outils Matlab et Simulink, proposer et
appliquer des correcteurs PI ayant une marge de phase de 40°. Caractériser les
réponses en vitesse obtenues.

3. Etude du rejet des perturbations de la charge.

3.1. On considère la boucle de vitesse asservie par le correcteur PI dimensionnée avec


le charge de Γ R = 0,3 N .cm . A l’aide d’un GBF, appliquer un signal créneau sur
l’entrée de consigne en courant de la génératrice de sorte que la charge mécanique
varie brusquement entre Γ R = 0, 2 N .cm et Γ R = 0, 4 N .cm .

Caractériser le rejet de cette perturbation en terme de temps de réponse à 5% et


amplitude de variation de la vitesse du groupe tournant.

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