Cap I Alunos

Matemática Aplicada à Engenharia
Capı́tulo I - Equações Diferenciais
Sumário
1.1 - Definições e conceitos básicos
1.2 - Métodos de resolução
1.3 - Equações diferenciais de ordem superior redutı́veis à primeira
1.4 - Transformadas de Laplace: definição e propriedades
1.5 - Aplicação das Transformada de Laplace à resolução de

equações e sistemas de equações diferenciais
Definições
1 Chama-se equação diferencial a uma equação que estabelece
uma relação entre uma função desconhecida, as suas variáveis
e as derivadas dessa função.
2 Quando a função desconhecida é função de uma única variável

independente, diz-se que a eq. dif. é uma equação diferencial
ordinária (EDO). Portanto uma EDO é uma equação do tipo
F (x, y , y ′ , . . . , y (n) ) = 0
onde x é uma variável independente e y = y(x) é uma função
incógnita e y ′ , . . . , y (n) são as derivadas totais de y em ordem a
x.
3 Se a função desconhecida é função de duas ou mais variáveis

independentes, diz-se que a eq. dif. é uma equação diferencial
com derivadas parciais (EDP).
(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 3 / 35
Exemplos
1 Equações diferenciais ordinárias
′′ 2 ′ 3 d 2y dy
y + x (y ) − 15y = 0 ou 2 2 + 3y + 5x = 0
dx dx
2 Equação diferencial com derivadas parciais
∂2u 1 ∂2u ∂u
u 2− + xt =0
∂x 4 ∂t 2 ∂x
Definições
1 Chama-se ordem de uma EDO à ordem da derivada de maior
ordem que aparece na equação.
2 Chama-se grau de uma EDO ao expoente da derivada de maior
ordem que aparece na equação.

Definições
1 Chama-se solução ou integral duma equação diferencial a toda
a função y = y(x) que verifica identicamente essa equação.
2 Chama-se solução geral ou integral geral duma eq. diferencial

à famı́lia de todas (excepto, quando muito, um número finito) as
soluções dessa equação.
3 Chama-se solução particular ou integral particular duma eq.

dif. a toda a solução que se obtém da solução geral substituindo
as constantes arbitrárias por valores concretos.
Exemplo
y = 2x + Cex é a solução geral da equação y ′ − y + 2x − 2 = 0
√
y = 2x + 2ex , y = 2x + 5ex , · · · são soluções particulares.

Definição
1 Se pretendermos encontrar a solução particular da equação
diferencial F (x, y, y ′ , · · · , y (n) ) = 0 que verifica as condições:
y (x0 )
= y0
y ′ (x0 )
= y1
y ′′ (x0 )
= y2
···
y (n−1) (x0 ) = yn−1
diz-se que temos um problema com condições iniciais.
2 Quando se impõem n condições a y e/ou às suas derivadas até à
ordem n − 1 em mais do que um ponto do seu domı́nio obtemos um
problema com condições de fronteira.
Exemplo
x
Verifique que y = é solução do problema com condições de fronteira
π
2
y ′′ = 10πy − 10x, y (0) = 0 ∧ y (2) =
π
Definição
Chama-se equação diferencial de variáveis separadas a toda a
equação diferencial na forma
N(y )y ′ + M(x) = 0 (forma normal)
ou
dy
N(y ) + M(x) = 0
dx
ou ainda
M(x)dx + N(y )dy = 0 (forma canónica)
em que M é contı́nua em ]a, b[, N é contı́nua em ]c, d[ e N(y) 6= 0.
Teorema
A solução geral da equação anterior é dada por
Z Z
M(x)dx + N(y)dy = c, c ∈ IR

Exemplo
1 − x2
1 Resolva a equação diferencial dx − ydy = 0.
x
2 Determine a solução geral da equação diferencial
(1 + ex )yy ′ = ex .
Definição
Chama-se equação diferencial de variáveis separáveis a toda a
equação que possa ser escrita na forma
M1 (x)N1 (y )dx + M2 (x)N2 (y )dy = 0, N1 (y) 6= 0 ∧ M2 (x) 6= 0
Método de resolução
Dividindo ambos os membros da equação anterior por N1 (y )M2 (x),
ficamos com
M1 (x) N2 (y )
dx + dy = 0
M2 (x) N1 (y )
que é uma equação de variáveis separadas.

Definição
Uma função f (x, y) diz-se homogénea de grau n se
f (tx, ty) = t n f (x, y ), ∀t ∈ IR
Exemplo
A função f (x, y ) = y 2 − xy é homogénea de grau 2.
Definição
Uma equação diferencial homogénea de primeira ordem é uma
equação que pode ser escrita na forma
P(x, y )dx + Q(x, y)dy = 0
onde P(x, y ) e Q(x, y) são funções homogéneas com o mesmo
grau de homogeneidade.
Método de resolução
A eq. dif. homogénea P(x, y )dx + Q(x, y)dy = 0 transforma-se
numa equação de variáveis separadas efectuando a mudança de
variável
y
z= (isto é, y = zx)
x
Exemplo
Resolva a seguinte equação diferencial homogénea de primeira
ordem,
dy y −x
= .
dx x +y

Definição
Chama-se equação diferencial total exacta (DTE) a uma equação
do tipo
A(x, y)dx + B(x, y)dy = 0
se existe uma função F (x, y) tal que
∂F ∂F
(x, y) = A(x, y) e (x, y) = B(x, y ),
∂x ∂y
onde a solução geral da equação diferencial é dada por
F (x, y) = c, c ∈ IR.
Exemplo
(3x 2 y − 2y 3 + 3)dx + (x 3 − 6xy 2 + 2y)dy = 0 é uma equação total
exacta.
Teorema
Se A e B são funções escalres que têm derivadas parciais
contı́nuas de primeira ordem num certo domı́nio, então a equação
diferencial
A(x, y)dx + B(x, y)dy = 0
é total exacta se e só se

∂A ∂B
= .
∂y ∂x

Definição: factor integrante

Por vezes é possı́vel transformar uma equação diferencial que não
seja total exacta numa eq. dif. total exacta multiplicando-a por uma
função escalar u(x, y). Essa função designa-se por factor
integrante.
Exemplo
u(x, y) = y 2 é um factor integrante de 6xydx + (4y + 9x 2 )dy = 0

1.3 - Equações diferenciais de ordem superior redutı́veis à
primeira
Definição
Chama-se eq. dif. linear de ordem n a toda a equação que possa
ser escrita na forma
y (n) + an−1 (x)y (n−1) + . . . + a1 (x)y ′ + a0 (x)y = b(x)
onde a0 (x), a1 (x), . . . , an−1 (x) e b(x) são funções contı́nuas nalgum
intervalo I, no qual pretendemos resolver a eq. diferencial.
Se b(x) = 0, a equação diz-se homogénea. Caso contrário, diz-se
não homogénea
Método de resolução da equação diferencial linear de 1a ordem

A equação diferencial y ′ + a(x)y = b(x) admite o factor integrante
Z
a(x)dx
u(x, y ) = e

primeira
Exemplos:
1 Determine a solução geral das seguintes equações diferenciais:
(a) y (v ) = 81 sin(3x) (b) y ′′ = y ′ (x − 1)−1
(c) yy ′′ − y ′ + (y ′ )2 = 0
2 Determine o integral geral da seguinte equação diferencial:
y ′′ + y = 0
3 Resolva o problema
y ′′ + y = 1, y (0) = −1 e y ′ (0) = 1

primeira
Alguns métodos de resolução

Ausência da variável dependente
1 Se y , função incógnita, não aparecer na equação diferencial, i.e., se a
equação for do tipo
d n y d n−1 y dy
F( , , · · · , , x) = 0,
d x n d x n−1 dx
dy d2 y dp
a substituição = p, = , · · · diminuirá a ordem da
dx d x2 dx
equação diferencial de uma unidade.
2 Se a equação dada for da forma
d n y d n−1 y dk y
F( , ,··· , , x) = 0,
d x n d x n−1 d xk
dk y d k +1 y dq
a substituição = q, = , · · · reduzirá a ordem da
d xk d x k +1 dx
equação diferencial de k unidades.

primeira
Alguns métodos de resolução - cont

Ausência da variável independente
Se x, variável independente, não aparecer na equação diferencial, i.e., se a
equação for da forma
d n y d n−1 y dy
F( , , · · · , , y ) = 0,
d x n d x n−1 dx
dy d2 y dp dy dp
a substituição = p, = = p
dx d x2 dy dx dy
2
d3 y 2

d dp dy d p d p
2
= p = p2 +p
dx dy dy dx d y2 dy
etc., reduzirá a ordem da equação diferencial de uma unidade.

primeira
Método de resolução da eq. linear homogénea de ordem n com coef. constantes

A solução geral da eq. dif. y (n) + an−1 y (n−1) + . . . + a1 y ′ + a0 y = 0
obtém-se a partir das raı́zes do polinómio caracterı́stico
λn + an−1 λn−1 + . . . + a1 λ + a0 da seguinte forma:
tipo de raiz solução particular
raiz real simples
eαx
λ=α
raiz real de mult. k
eαx , xeαx , · · · , x k−1 eαx
λ=α
par de raı́zes simples
eαx cos(βx), eαx sin(βx)
λ = α ± βi
par de raı́zes de mult. k eαx cos(βx), xeαx cos(βx), · · · , x k−1 eαx cos(βx)
λ = α ± βi eαx sin(βx), xeαx sin(βx), · · · , x k −1 eαx sin(βx)
Se y1 (x), y2 (x), · · · , yn (x) são as soluções associadas às raı́zes do
pol. caracterı́stico, então a solução geral da eq. dif. é dada por
y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + · · · + cn yn (x), com c1 , c2 , · · · , cn ∈ IR

Definição
Consideremos f : [0, +∞[ → IR. A transformada de Laplace de f é
a função real de variável real denotada e definida por
Z +∞
F (s) = L{f (t)} = e−st f (t)dt
0
em todos os valores s (variável real ou complexa) que tornem o

integral impróprio convergente.
Nota
1 Há funções para as quais não existe qualquer valor s tal que o
integral acima seja convergente. Para essas funções a
transformada de Laplace não existe.
2 Na transformada de Laplace, quando se calcula a primitiva, s
funciona como constante uma vez que a variável de integração é
t. No final, a transformada de Laplace depende de s.
Exemplo
Use a definição para calcular L{1} e L{et }
Exemplo
Z +∞ Z b
2 −st 2
L{t } = e t dt = lim e−st t 2 dt
0 b → +∞ 0
b
(2 + 2st + s2 t 2 )e−st

= lim −
b → +∞ s3 0
(2 + 2sb + s2 b2 )e−sb 2
= lim +
b → +∞ s3 s3
2
= para s > 0
s3 ,

Teorema (Linearidade)
Se a transformada de Laplace de f (t) é F (s) , para s > k1 , e a
transformada de Laplace de g(t) é G(s) , para s > k2 , então para
quaisquer constantes α, β ∈ IR tem-se
L{αf (t) + βg(t)} = αL{f (t)} + βL{g(t)} = αF (s) + βG(s),
para todo o valor s > max{k1 , k2 }.
Exemplo
Calcule L{2et + 5}.
Teorema (1o Teorema do deslocamento)

Se L{f (t)} = F (s), para s > k, e se a ∈ IR, então
L{eat f (t)} = F (s − a),
para s > k + a.
Exemplo
Calcule L{e2t }.
Teorema
Se L{f (t)} = F (s), para s > k, então
nF
n nd
L{t f (t)} = (−1) (s),
dsn
para s > k.
Exemplo
Determine L{tet }.

Definição
Chama-se função de Heaviside ou função degrau unitária à
função
0 se 0 < t < a
Ua (t) =
1 se t ≥ a
onde a é uma constante positiva.
Nota
Se

 g1 (t) se 0≤t <a
f (t) = g (t) se a≤t <b
 2
g3 (t) se t ≥b
então
f (t) = g1 (t) [1 − Ua (t)] + g2 (t) [Ua (t) − Ub (t)] + g3 (t)Ub (t)
Teorema (2o Teorema do deslocamento)

Se L{f (t)} = F (s), para s > k, e se a ∈ IR, então tem-se
L {f (t − a)Ua (t)} = e−as F (s),
para s > k.
Exemplo
t se 0 ≤ t < 1
Calcule L{f (t)} com f (t) =
et se t ≥1

Definição
Sejam f e g funções seccionalmente contı́nuas. A convolução de f
e g é denotada e definida para t ≥ 0 por:
Z t
(f ∗ g)(t) = f (t − u)g(u) du
0
Exemplo
Z t
1 t
Z
cos(t) ∗ sin(t) = cos(t − u) sin(u) du = sin(t)−sin(2u −t) du
0 2 0
t
1 1 t sin(t)
= u sin(t) + cos(2u − t) =
2 2 0 2

Tabela de Transformadas de Laplace
f (t) F (s) = L{f (t)}
1
1
s
n!
t n , n = 1, 2, 3, . . .
sn+1
k
sin(kt)
s2 + k 2
s
cos(kt)
s2 + k 2
eat f (t) F (s − a)
Z +∞
f (t)
F (u)du
t s
n
n nd F
t f (t), n = 1, 2, 3, . . . (−1) (s)
dsn
f (n) (t), n = 1, 2, 3, . . . sn F (s) − sn−1 f (0) − . . . − f (n−1) (0)
f (t − a)Ua (t) e−as F (s)

Z t
(f ∗ g) (t) = f (t − u)g(u)du F (s)G(s), onde G(s) = L{g(t)}
0

Exemplo
1 Determine:

1
1 L
2
2 L{2t 3 }
3 L{sin(2t)}

cos(4t)
4 L +1
2
5 L{tet }
6 L{t 2 et }
+∞
sin(x)
Z
2 Calcule dx
0 x
Definição
A função f (t) diz-se uma transformada inversa de Laplace da
função F (s) se verificar a igualdade L{f (t)} = F (s). Neste caso
escreve-se f (t) = L−1 {F (s)}.
Nota
A transformada inversa de uma função nem sempre existe e, caso
exista, ela pode não ser única.
Notas
1 É imediato verificar que
L−1 {αF (s) + βG(s)} = αL−1 {F (s)} + βL−1 {G(s)}
2 A tabela de transformadas de Laplace também pode servir para
calcular L−1 {F (s)}

Exemplo

12 8 6 2 3
L−1 + = 2L−1 +4L−1
= 2t +4 sin(2t)
s4 s2 + 4 s4 s2 + 4
Exemplo
−1 2 1 e−s
Calcule L { 2+ + }.
s s + 1 (s − 1)2


Aplicação à resolução de eq. dif. lineares

Processo de resolução da equação
y (n) + an−1 y (n−1) + . . . + a1 y ′ + a0 y = b(t)
sujeita às condições iniciais
y(0) = y0 , y ′ (0) = y1 , · · · , y (n−1) (0) = yn−1

Passos do processo de resolução

1 Aplica-se a transformada de Laplace em ambos os membros da
equação e usa-se a propriedade da linearidade. Obtemos:
L{y (n) } + an−1 L{y (n−1) } + · · · + a1 L{y ′ } + a0 L{y} = L{b(t)}
2 Aplica-se a propriedade da transformada da derivada. Obtemos:

n n−1 n−2 ′ (n−1)
s Y (s) − s y (0) − s y (0) · · · − y (0)+an−1 sn−1 Y (s)−

s n−2 y(0) − s n−3 ′
y (0) − · · · − y (n−2) (0) + · · · + a0 Y (s) = B(s)
onde Y (s) = L{y(t)} e B(s) = L{b(t)}
3 Resolve-se a equação anterior em ordem à sua variável Y (s)
4 Calcula-se
y(t) = L−1 {Y (s)}
que é a solução do problema.

Exemplos
1 Resolva o problema
y ′′ + y = 1, y(0) = −1 e y ′ (0) = 1
2 Resolva o seguinte problema de valor inicial
y ′′ + y = f (t), y (0) = y ′ (0) = 0,
onde
1, π ≤ t < 2π
f (t) =
0, caso contrário
3 Resolva o sistema
dy

 dx + z = x



 dz + 4y = 0



dx
com y (0) = 1 e z(0) = 1

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Matemática Aplicada à Engenharia

Capı́tulo I - Equações Diferenciais

1.1 - Definições e conceitos básicos

1.2 - Métodos de resolução

1.3 - Equações diferenciais de ordem superior redutı́veis à primeira

1.4 - Transformadas de Laplace: definição e propriedades

1.5 - Aplicação das Transformada de Laplace à resolução de

2 Quando a função desconhecida é função de uma única variável

3 Se a função desconhecida é função de duas ou mais variáveis

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 3 / 35

1.1 - Definições e conceitos básicos

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 4 / 35

2 Chama-se solução geral ou integral geral duma eq. diferencial

3 Chama-se solução particular ou integral particular duma eq.

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 5 / 35

1.1 - Definições e conceitos básicos

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 6 / 35

1.2 - Métodos de resolução

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 8 / 35

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 9 / 35

1.2 - Métodos de resolução

M1 (x)N1 (y )dx + M2 (x)N2 (y )dy = 0, N1 (y) 6= 0 ∧ M2 (x) 6= 0

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 10 / 35

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 11 / 35

1.2 - Métodos de resolução

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 12 / 35

se existe uma função F (x, y) tal que

onde a solução geral da equação diferencial é dada por

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 13 / 35

1.2 - Métodos de resolução

A(x, y)dx + B(x, y)dy = 0

é total exacta se e só se

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 14 / 35

Definição: factor integrante

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 15 / 35

y (n) + an−1 (x)y (n−1) + . . . + a1 (x)y ′ + a0 (x)y = b(x)

Método de resolução da equação diferencial linear de 1a ordem

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 16 / 35

(a) y (v ) = 81 sin(3x) (b) y ′′ = y ′ (x − 1)−1

2 Determine o integral geral da seguinte equação diferencial:

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 17 / 35

Alguns métodos de resolução

2 Se a equação dada for da forma

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 18 / 35

Alguns métodos de resolução - cont

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 19 / 35

Método de resolução da eq. linear homogénea de ordem n com coef. constantes

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 20 / 35

em todos os valores s (variável real ou complexa) que tornem o

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 21 / 35

1.4 - Transformadas de Laplace: definição e propriedades

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 22 / 35

L{αf (t) + βg(t)} = αL{f (t)} + βL{g(t)} = αF (s) + βG(s),

para todo o valor s > max{k1 , k2 }.

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 23 / 35

1.4 - Transformadas de Laplace: definição e propriedades

Teorema (1o Teorema do deslocamento)

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 24 / 35

onde a é uma constante positiva.

(Capı́tulo I - Equações Diferenciais) Matemática Aplicada à Engenharia 25 / 35

1.4 - Transformadas de Laplace: definição e propriedades

Teorema (2o Teorema do deslocamento)

L {f (t − a)Ua (t)} = e−as F (s),