Universidad Simón Bolívar

Departamento de Mecánica
MC- 2432 (Dinámica II)
Prof. Armando Blanco

Proyecto Final
(Sistema de Amortiguación)

Carlos González 05-39097

Sartenejas, 13 de julio de 2010

 Introducción

El proceso natural de evolución tecnológica que sufre la humanidad

actualmente; en gran medida, se debe al desarrollo de los procesos computarizados
que facilita a los diseñadores e ingenieros, el proceso de evaluación de diversas
situaciones. Según la ciencia en la cual este diseñador o ingeniero se este
desempeñando.
Frecuentemente durante el proceso de diseño y creación de algún
componente o sistema, el ingeniero desarrollador se topa con una determinada
variedad de parámetros que alteran las cualidades físico-químicas-mecánicas del
elemento que se tiene como objeto de desarrollo. Es trabajo del ingeniero es
dedicarle especial atención a alguna combinación en particular de estos
parámetros, los cuales le permiten obtener al final del proceso el producto que
posea la mayor calidad, eficiencia y eficacia dentro del concepto en el cual se esta
diseñando.
Para poder obtener esta “perfecta” combinación de parámetros, el ingeniero
debe hacer un profundo estudio, alternando para ello, múltiples combinaciones y
variaciones de magnitudes de los parámetros a los cuales este sujeto el diseño. El
número de parámetros variara según la complejidad del concepto estudiado
pudiendo llegar a ser tan complejo que empleando un método tradicional de cálculo
(sin dar parte a sistemas computarizados) seria imposible dar una solución a ese
punto de estudio.
Debido a esto en las universidades del mundo moderno se enseñan y se
exigen dentro de las aulas de clases la implementación de sistemas de análisis por
ordenador, pre-programados o programados por el propio ingeniero o estudiante, a
fin de que este pueda hallar una correcta combinación de los parámetros
necesitados y así brindar la oportunidad de obtener una variada gama de posibles
soluciones a la necesidad planteada.
La implementaron de estos programas no solo permite que se efectúen
cálculos en sistemas muy complejos, sino que minimizan en una gran proporción el
tiempo empleado para analizar y resolver un problema en específico. Esta abrupta
disminución en el tiempo, convierte al ingeniero en un profesional mucho mas eficaz
al momento de dar soluciones; esta es la cualidad que a llevado a los ingenieros de
hoy día a ser los modeladores de la sociedad tecnológica en la cual vivimos y del
futuro pluri-tecnológico que esta por venir.
El presente trabajo, es una muestra de esas exigencias que otorgan los
profesores de las modernas casas de estudios superiores en procura de ampliar y
mejorar la calidad educativa y el entendimiento por parte del estudiantado de
algunos de los procesos de evaluación mas empleados por las industrias
actualmente, garantizando así la formación de un profesional que se encuentre a la
altura de las exigencias del mercado.
 Metodología Empleada

Partiendo de un algoritmo genérico de resolución de ecuaciones por el

método de Runge-Kutta, se procedió a identificar cuales parámetros, según los
datos aportados por el enunciado del proyecto, debían ser tomados como posibles
variables a ser introducidas dentro del nuevo algoritmo ya adaptado a los
requerimientos del planteamiento.

Algoritmo original programado en MathCad

XI := 0 yP ( x , y) := 3y − cos ( x) XF − XI CI := 1
N :=
XF := 0 h := 0 h

y := y0 ← CI
x := for i ∈ 0 .. N
for i ∈ 0 .. N − 1
xi ← i ⋅ h + XI

x
(
k1i ← h⋅ yP xi , yi )
 h  k1 
k2i ← h⋅ yP xi + , yi + h⋅  

2  2  i
 h  k2 
k3i ← h⋅ yP xi + , yi + h⋅  

2  2  i
(
k4i ← h⋅ yP xi + h , yi + h⋅ k3i )
1
yi + 1 ← yi + ⋅ k1i + ( 2k2) + 2 ⋅ k3i + k4i
6  i 
y 
 
 k1 
k2 
 
k3 
 
k4 
Para el método de Runge-Kutta se transformo la EDO de segundo orden a un
sistema de ecuaciones de primer orden, empleando para ello un Δt=0,01 s.

Se agrega este valor de diferencial de tiempo puesto que es un límite en el

cual la grafica que arroja el programa como resultado no varia, es decir, para
valores menores a este la gráfica tiende a ser constante.

Tomando en cuenta las constantes y condiciones dadas, se declaran los

valores k1, k2, k3, k4 dentro de un ciclo “for” con la finalidad de hallar la posición
“X” en cada intervalo de tiempo.
 También se le solicito al programa realizar la gráfica ajustada a las
posiciones obtenidas (las “X”) según los trazos del marco denominado “Ruta”, la cual
esta previamente establecida por la ecuación entregada en los patrones del
proyecto. Resultando entonces un algoritmo un tanto más complejo el cual es
mostrado a continuación.
Ruta( x) := a ⋅ ( 1 − cos( w ⋅ x) )
RK4( x , y1 , y2 , h , xfinal ) := d1( x , y1 , y2) ← y2

 d 
− k ⋅ ( y1 − Ruta( x) ) − r ⋅  y2 − Ruta( x)
 dx 
d2( x , y1 , y2) ←
masa

while x ≤ xfinal

k11 ← d1( x , y1 , y2)

k12 ← d2( x , y1 , y2)

 1 1 1 
k21 ← d1 x + ⋅ h , y1 + k11⋅ h , y2 + ⋅ k12⋅ h
 2 2 2 
 1 1 1 
k22 ← d2 x + ⋅ h , y1 + k11⋅ h , y2 + ⋅ k12⋅ h
 2 2 2 
 1 1 1 
k31 ← d1 x + h , y1 + k21⋅ h , y2 + ⋅ k22⋅ h
 2 2 2 
 1 1 1 
k32 ← d2 x + h , y1 + k21⋅ h , y2 + ⋅ k22⋅ h
 2 2 2 
k41 ← d1( x + h , y1 + k31⋅ h , y2 + k32⋅ h)

k42 ← d2( x + h , y1 + k31⋅ h , y2 + k32⋅ h)

vxn ← x

vy1n ← y1

vy2n ← y2

x←x +h

h
y1 ← y1 + ⋅ ( k11 + 2 ⋅ k21 + 2 ⋅ k31 + k41)
6
h
y2 ← y2 + ⋅ ( k12 + 2 ⋅ k22 + 2 ⋅ k32 + k42)
6
n←n +1

augment( vx , vy1 , vy2)

Ruta1 := for i ∈ 0 , 01 .. 100

Rutan ← a ⋅ ( 1 − cos( w ⋅ i ) )

n←n+ 1

Ruta
 Por otra parte, para el método de diferencias finitas se discretizo la
ecuación, usando derivadas obtenidas del desarrollo de la seria de Taylor (los
cuales dependen de valores X en n+1, n y n-1, donde n es el número de intervalos de
tiempo, dependiente del valor Δt).

Despejando la posición X en n+1 (la cual se relaciona con valores en el

intervalo anterior) se encuentra la fórmula para hallar la posición a partir de los
valores en el intervalo estudiado.

Dentro del programa, se hace variar n hasta que alcanza el valor de 10 s. Al

igual que el método anterior, se agrega una gráfica representativa del movimiento
de la suspensión sobre la “Ruta” en función del tiempo.

El algoritmo se muestra a continuación:

 Ruta( t ) := a ⋅ ( 1 − cos( w ⋅ t) )
tfinal
DF ( xo , x' , t , tfinal , N ) := dt ←
N

n←0

x' ← x'

 d 
− k ⋅ ( xo − Ruta ( t ) ) − r ⋅  x' − Ruta ( t )
 dt 
x'' ←
masa

2
( dt) ⋅ x''
xback ← xo − dt ⋅ x' +
2
while t ≤ tfinal

 2 ⋅ xo − xback
A← 
 dt
2 
 
B ← ( Ruta ( t ) − xo)

d xback
C← Ruta ( t ) + 
 dt 2 ⋅ dt 

masa r
D← +
2 2 ⋅ dt
dt

masa ⋅ A + k ⋅ B + r ⋅ C
xn ←
D

t ← t + dt

Rutn+ 1 ← a ⋅ ( 1 − cos ( w ⋅ t ) )

xback ← xo

xo ← xn

ti n+ 1 ← t

Rn+ 1 ← xo

n←n+ 1

augment ( R , ti , Rut)

N := 400
〈0〉
Desplazamiento := DF ( 0 , 0 , 0 , 10 , N )
〈1〉
Tiempo:= DF ( 0 , 0 , 0 , 10 , N)
〈2〉
RutaDF := DF ( 0 , 0 , 0 , 10 , N )
 Muestra de Resultados

Se pide en el proyecto mostrar las gráficas que describan el patrón de

amortiguación según un incremento en el coeficiente de amortiguador en r=300,
r=3000, r=30000.

Resultados de Runge-Kutta:

r=300
4

3
Desplazamiento
2
Ruta1

0
0 2 4 6 8 10
Tiempo

r=3000
4

3
Desplazamiento
2
Ruta1

0
0 2 4 6 8 10
Tiempo

r=30000
4

3
Desplazamiento
2
Ruta1

0
0 2 4 6 8 10
Tiempo
 Resultados del Método de las diferencias Finitas

r=300

Desplazamiento
2
RutaDF

0
0 2 4 6 8 10
Tiempo

r=3000

Desplazamiento
2
RutaDF

0
0 2 4 6 8 10
Tiempo

r=30000
 4

Desplazamiento
2
RutaDF

0
0 2 4 6 8 10
Tiempo

El comportamiento mostrado por las graficas obtenidas con la utilización de

ambo métodos, variando el coeficiente de amortiguación “r”; demuestra dos (2)
extremos bien marcados del comportamiento típico de los amortiguadores, es
decir, una baja de amortiguación y por el contrario una sobre amortiguación.

Recordando que este es un ejercicio meramente académico es posible

razonar en base a hechos reales que esta sucediendo con este amortiguador. La
grafica con coeficiente de 30000, muestra una onda cuyos valles y crestas están
casi alineados al ritmo de variación de la onda representativa de la ruta.

Traduciendo esto a hechos reales se podría decir que una persona

embarcada en un vehiculo cuyos amortiguadores estuviesen sometidos a este
comportamiento no percibiría ninguna sacudida producto de algún salto generado
por los baches u obstáculos que se puedan encontrar en el camino, en este punto se
podría decir que el amortiguador tendrá un rendimiento casi ideal en el tiempo.

En contraposición a lo antes expuesto el amortiguador con poco coeficiente

(300) muestra un comportamiento bastante brusco en comparación al patrón de la
ruta, es decir, genera una amortiguación muy lenta. Describiéndolo bajo hechos
reales esto significaría que una persona que se encontrara viajando en un vehiculo
con este tipo de amortiguadores, percibiría vibraciones muy bruscas según los
baches y obstáculos en la ruta del vehiculo. Esto se debe principalmente a que el
amortiguador no posee la capacidad de absorber la energía del impacto de las
llantas contra un bache, puesto que su tiempo de reacción ante este cambio en el
patrón de la vía haría que la rueda tratara de seguir su línea origina en vez de
alternarla según las irregularidades presentes en el camino.

Comúnmente lo que se apunta en un diseño de amortiguador para vehículos

es un punto de comportamiento cercano al modelo ideal, es decir que el
amortiguador posea la capacidad de absorber gran variedad de patrones de
vibraciones, pero que a su vez sea capas de reflejar otros patrones distintos, y de
esta manera transmitir al conductor la sensación del viaje, y así poder ejercer un
adecuado control sobre el vehiculo.