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1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
(a) (b)
Figura 1 Respuesta predicha y real, (a) muestreado correcto (b) sub muestreado
x *(t ) x(kT ). (t kT )
k 0
Tomando la transformada de Laplace de la señal muestreada x *(t ) se obtiene la Transformada Pulso (a
veces denominada Asterisco).
Pag. 1
t
X *( s) x(kT ).(t kT ) e st dt
0 k 0
n 0 n 0
jkmT S jkm2
Luego como T S 2 e e 1
No es posible establecer equivalencia de los ceros de X *( s) con los ceros de X *( s) , de hecho pueden
aparecer ceros en X *( s) sin que los haya en X *( s) , sólo se puede afirmar que también son periódicos
con periodo jms
Pag. 2
s
Si se tiene el modelo de polos-ceros de en la banda primaria s Entonces se puede conocer la
2 2
ubicación de polos y ceros de X *( s ) en todo el plano s como se muestra en la figura 2
X * ( s ) e skT e sT
k
k 1 k 1
Es una serie geométrica la cual converge si
esT eT 1 0
Luego
1
X * ( s)
1 e sT
y sus polos están en
jT
esT 1 eT e 1 0 , T 2m
O sea sobre el eje imaginario y espaciados cada
2l
mS
T
Los cuales son periódicos con mS cómo puede verse en la figura 3
j
j2s
(s)
j s
j s
j2s
Figura 3 Escalón muestreado y Polos periódicos de la transformada pulso
Pag. 3
2.4 Evaluación por Integración Compleja (residuos)
Se puede demostrar a partir de la convolución en s
x (t ) x(t )T (t ) X ( s) X ( s) L T (t )
y la transformada del tren de impulsos
1
L T (t ) 1 eTs e2Ts T ( s )
1 eTs
Que como ya se vio en el ejemplo 1 tiene polos en s jmST jm2 / T
La transformada pulso es por convolución
1 c j 1
X *( s)
2j c j
X ( )
1 e T ( s )
d
Donde la integral se realiza a lo largo de una curva desde c-j hasta c+j paralelo al eje imaginario en el
plano complejo , que separa los polos de X ( ) de los polos de:
1
T ( s ) T ( s )
1 e
Los cuales están sobre una línea vertical en el semiplano derecho. Esta integral a fin de calcularla mediante
los residuos se puede cerrar con una semicircunferencia de radio infinito en el semiplano izquierdo según
se muestra en la figura 4 y en este caso se puede escribir:
1 c j 1
2 j
X *( s) X ( ) d
T ( s )
c j 1 e
1 1 1 1
2 j X ( )
1 e T ( s )
d
2 j
X ( )
1 e T ( s )
d
Donde es una semicircunferencia de radio infinito, en el semiplano izquierdo de , esto hace que la
integral sobre sea cero o una constante, pues el grado del denominador es mayor o igual al del
numerador si se trata de un sistema causal.
Q( s )
Si X ( s) es estable, tiene sus polos en el semiplano izquierdo y si además como es usual P( s) es
P( s)
de mayor grado que Q( s) , lo cual implica que lim X ( s) 0 y la integral a lo largo de L se desvanece:
s
L
c
Polos de X
1
Polos de -Ts-
1- e
1 c j 1 1 1
2 j 2 j
X *( s) X ( ) T ( s )
d X ( ) T ( s )
d
c j 1 e 1 e
1
X (s )
polos X ( )
residuos X ( ) 1 e k ( s )
X ( s).z
X ( z)
polos X ( s )
residuos z e sT
X ( s).z
rj lim[( s s j ). ]
s s j z eTs
Y en un polo múltiple si de orden n es:
1 d n 1 X ( s).z
ri lim n1 [( s si ) n . ]
(n 1)! i ds
s s z eTs
La ventaja de este método es que no es necesario antitransformar X ( s) , se pasa directamente a X ( z )
1
X ( s)
( s 1)( s 2)
Aplicando residuos
X ( s).z
X ( z ) residuos de en polos de X (s )
z e sT
X ( s) posee dos polos en –1 y en –2 simples luego es estable, entonces
1 z z
r1 sT
s2 z e s 1 z e T
1 z z
r2 sT
s 1 z e s 2 z e 2T
Pag. 5
Componiendo:
z z z e2T z eT
X ( z) z
z eT z e2T z eT z e2T
z eT e2T
x( z )
z e z e
T 2T
x t x * t y t
G s
X s X * s
y * t Y * s
0 0
k
x( ).g (t ). T ( ).d
t
0
k 0
x(kT ).g (t kT )
k
La transformada Z de y(t) es
Y ( z ) y( nT ). z n
n 0
Y ( z ) x( kT ). g ( nT kT ) z n
n 0 k 0
Si
nk m; n k m
Resulta:
Pag. 6
Y ( z ) [ x( kT ). g ( mT )]z ( k m )
m 0 k 0
g ( mT ) z m
x(kT ) z k
G( z ). X ( z )
m0 k 0
Luego:
(a)
(b)
C( z ) 1 1 1 1 z z
Z
R( z ) b a s a s b b a z eaT z ebT
Una señal muestreada con periodo T al ser nuevamente muestreada con el mismo período es la misma, por
lo tanto
X *(s)* X *(s)
3.3 Transformada Z que implica el ZOH
Sea el sistema de la figura 7 donde el Retentor de orden cero cuya función de transferencia es de la forma
1 e sT
GR ( s )
s
Está en cascada con el proceso constituyendo una función de transferencia de la forma:
G( s )
H ( s ) (1 e sT ). (1 e sT ).G1 ( s )
s
Pag. 8
Se puede reescribir como:
H ( s ) G1 ( s ) e sT G1 ( s )
con:
H1 ( s ) e sT .G1 ( s)
Llevado al dominio temporal este producto es una convolución con la antitransformada de e sT
go (t ) L1{e sT } (t T )
Esta integral de convolución es:
t t
h1 (t ) go (t ). g1 ( ).d (t T ). g1 ( ).d g1 (t T )
0 0
Luego, siendo:
G1 ( z ) g1 ( kT ). z k
k 0
Y como
H1 ( z ) g1 ( kT T ). z k z 1G1 ( z )
k 0
Luego
H ( z ) G1 ( z ) z 1G1 ( z ) (1 z 1 )G1 ( z )
G( s ) 1
Es decir para obtener H ( z ) hay que encontrar Z y multiplicarla por (1 z )
s
Para encontrar la transformada Z deseada hay que
G( s )
Antitransformar g1 (t ) L1
s
Valuar en t kT g1 (t ) g1 (kT )
Obtener la transformada Z G1 ( z ) Z g1 ( kT )
O bien aplicar Residuos u obtener G1 ( z ) Z G1 ( s ) directamente de la tabla
Pag. 9
g1 (n)
k
a
1 eaTn 1(n)
Tomando Z
k z z k z eaT z 1
G1 ( z ) z
a z 1 z eaT a ( z 1)( z eaT )
Simplificando
k 1 eaT
G1 ( z ) z
a ( z 1)( z eaT )
La cual también se puede obtener de la tabla en la fórmula 8 que expresa
a (1 e aT ) z 1 z2 (1 e aT ) z
s( s a) (1 z 1 )(1 e aT z 1 ) z 2 ( z 1)( z e aT )
Resolver el nuevo sistema y pasar a transformada Z, aquí puede usarse la fórmula de Mason.
Pag. 10
Ejemplo 4: Sistema con varios muestreadores
Obtener la función de lazo cerrado del sistema de la figura 9
Abriendo los muestreadores y asignando variables se obtiene el diagrama de flujo de señal de la figura 10:
Pag. 11
C* G1 * G2 *
R * 1 G1 * G2 * (G2 H )*
Luego tomando transformada Z
C( z ) G1 ( z ).G2 ( z )
R( z ) 1 G1 ( z )G2 ( z ) (G2 H )( z )
R E E* H Y Y*
-1
Figura 13 Diagrama de flujo de señal
Las ecuaciones son
E R Y
Y HE *
Transformando
E* R * Y *
Y H *E*
Luego
Y ( z) H ( z)
R( z ) 1 H ( z )
Pero H ( z ) fue calculada en el ejemplo 2 y vale
k 1 eaT
H ( z)
a ( z eaT )
1 N ( z)
H ( z ) kc
( z ) D( z )
luego
Pag. 12
Y ( z) N ( z) (1 )
kc
R ( z ) D( z ) N ( z ) z kc(1 )
p 1
Definiendo la variable de diseño muestras por constante de tiempo
m / T
eT / kc 1 eT / e1/ m kc 1 e1/ m 1
1 eT / 1 e1/ m
kc
1 eT / 1 e1/ m
Se observa en la figura 14 que al disminuir la velocidad de muestreo hay que restringir más la ganancia de
lazo abierto para mantener la estabilidad, es decir el periodo de muestreo influye en la estabilidad relativa
Para bajos valores de m la ganancia debe ser a lo sumo unitaria y para el valor que cumple el teorema del
muestreo (m=2) puede ser hasta 4
Ganancia Critica
12
2
10 1.5
1
8
0.5
6 0
-0.5
4
-1
2
-1.5
-2
0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 1 2 3 4 5 6
m
(a) (b)
Figura 14: (a) Ganancia critica versus m, (b) Respuesta con m=2, tau=2 T=1, k=4
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El sistema de lazo cerrado en tiempo continuo sin muestreador y retentor es incondicionalmente estable
para cualquier valor de kc
Y (s) k
R( s ) s a k
a2
aT 1 eaT 1 eaT aTeaT z 1 z 1
s (sa)
2
1 z 1 1 eaT z 1
2
Multiplicando ambos miembros por k / a 2
k k
2
aT 1 eaT 1 eaT aTeaT z 1 z 1
s (sa)
2
a
1 z 1 1 eaT z 1
2
k
aT 1 eaT 1 eaT aTeaT z 1 z 1
z2
G( z )
1 z 1 eaT z
2
a 1 1 z2
G( z ) 2
aT 1 eaT z 1 eaT aTeaT
k
a
z 1 z eaT
Pag. 14
Que evidentemente posee un cero en
c
1 eaT aTeaT
aT 1 eaT
En términos de la constante de tiempo
c
1 eT / T / eT /
T / 1 eT /
Y llamando a la reciproca de las muestras por constante de tiempo
1 T
x aT
m
c
1 e x x e x
x 1 e x
Si hay 2 muestras por constante de tiempo, lo cual es el límite superior impuesto por el teorema del
muestreo
T / 2 x 1 / 2 c 0.8467
Si la relación de muestreo es más alta es decir T x 0 se cumple que e x 1 luego c
0
0
Por L´hopital
c
xe x x e x e x
2
1
x 1 xe x
Si la relación de muestreo es más baja es decir T x se cumple que e x 0 y xe x 0
c 0
Es decir que el cero se mueve en el intervalo abierto c 1, 0
Respecto de los polos tiene uno fijo en p1 1 que corresponde al integrador puro y otro en
p2 eT / e1 / m
Si hay 2 muestras por constante de tiempo (limite teorema muestreo) p2 e1 / 2 0.6065
Si se submuestrea T p2 0 se aproxima a un retardo puro más integrador
Si se sobremuestrea T p2 1 se aproxima a un integrador doble
Entonces el polo se mueve en el intervalo abierto p2 0 ,1
En la figura 15 se observan los mapas de polos y ceros para los casos extremos y el caso maximo
Pag. 15
Pole-Zero Map Pole-Zero Map Pole-Zero Map
1 1 1
0.8 0.8 0.8
0.2
Imaginary Axis
0.2
Imaginary Axis
0 0 0
-0.2 -0.2 -0.2
-0.4 -0.4 -0.4
-0.6 -0.6
-0.6
-0.8 -0.8
-0.8
-1 -1
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis Real Axis
Real Axis
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
Pag. 17
9.9z 9.9
Ga( z ) 105
( z 1.9z+0.9)
2
1.2
0.8
0.6
Aproximada
0.4
Real
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Pag. 18
5. Tabla de Transformadas de Laplace y Z
Pag. 19