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Travaux Dirigés de Mécanique Analytique


Thierry Alex MARA
Licence Niveau 3 - 2008

Contents
1 Principe des travaux virtuels 2
Exercice 1 : L’échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Exercice 2 : Le treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Exercice 3 : Le tétraèdre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Exercice 4 : Mouvement d’une bille à l’intérieur d’une sphère creuse . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Mécanique de Lagrange 9
Exercice 1 : Mouvement du pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Exercice 2 : Système à deux poulies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Exercice 3 : Sphère qui roule ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Exercice 4 : Oscillateur harmonique à deux degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Exercice 5 : Petites oscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Exercice 6 : Le double pendule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Mécanique de Hamilton 24
Exercice 1 : Le plateau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Exercice 2 : Intégrale de Painlevé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Exercice 3 : Loi de Snell-Descartes (bis) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Exercdice 4 : L’oscillateur harmonique 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Exercice 5 : Le problème de Képler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4 Calcul variationnel 35
Exercice 1 : Loi de Snell-Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Exercice 2 : La brachistochrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Exercice 3 : Une histoire de pommes et de poires ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5 Pour s’entrainer 41
l

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1 Principe des travaux virtuels

Rappel
La force généralisée associée à la coordonnée généralisée q est dé…nie comme suit :
np
X ! @! ri
Q = Fi :
i=1
@q
où np est le nombre de forces appliquées au système,
! !
ri est le vecteur position du point d’application de la force Fi .

Principe des travaux virtuels


Soit un système statique (ou en mouvement de translation uniforme) constitué de np particules, le
principe des travaux virtuels s’écrit :
d np
X X ! !
Q q = Fi : r i = 0
=1 i=1

() Q = 0 8
où d est le nombre de degré de liberté du système,
!
ri un déplacement élémentaire virtuel (compatible ou non avec les liaisons) dû à une variation
élémentaire de q ,
!
Fi est la résultante des forces appliquées à la particule i.

Principe de d’Alembert
Pour un système dynamique on a :
d np
X X !
(Q A ) q = Fi mi !
ai : !
ri = 0
=1 i=1

où !ai P
est le vecteur!accélération de la particule i de masse mi ,
mi !
np @ ri
A = i=1 ai : @q
Notons que si q a la dimension d’une longueur (ex : x; r; :::) =) Q a la dimension d’une force,
si q a la dimension d’un angle (ex : ; '; :::) =) Q a la dimension d’un moment.

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Exercice 1 : L’échelle

Une échelle de hauteur L et de masse m a ses


extrémités qui s’appuient sur un mur et le sol sup-
posés parfaitement lisses. Le pied de l’échelle est
attaché au point O du mur par l’intermédiaire
d’une corde inextensible de longueur l et de masse
A
négligeable, de sorte que l’échelle fasse un angle
avec le sol. En utilisant le principe des travaux
virtuels, trouver la tension de la corde.
G

α
O B

Corrigé
Le système considéré est l’échelle =) les forces appliquées sont :
! ! ! ! ! ! ! !
RA ? OA, RB ? OB, P ==OA appliquée en G (centre de masse) et T ==OB appliqué en B.
! ! !
Pour calculer T ne connaissant pas RA et RB , il faut envisager un déplacement virtuel de l’échelle
qui ne fasse pas travailler ces forces. Considérons une variation compatible avec les liaisons ce qui
! !
implique un déplacement élémentaire x du point B et y de G. Or, dans la base (O, i ; j ),
! L !
OG = 2 cos ; OB =
L cos
L
2 sin 0
Le calcul de la force généralisée associée à la coordonnée généralisée est :
! ! ! ! ! ! ! ! !
Q = P @@OG + T @@OB = mg j @@ L2 cos i + L2 sin j + T i @
@
L cos i =
mg L2 cos + T L sin
Notons que Q est un moment. Pd
Finalement, en appliquant le principe des travaux virtuels, à savoir : W = =1 Q q =0
on obtient, mg L2 cos + T L sin = 0 () T = 21 mg cotan

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Exercice 2 : Le treillis
y
Une masse m est placée en A et reliée par deux
barres rigides sans masse aux points O et B. Les jr
barres (OA = AB = l) sont articulées entre elles ir
en A, le support de l’articulation O est …xe et le
patin articulé en B (sans masse) peut glisser sans
frottement le long d’un axe horizontal; ces articu- A
lations sont supposées parfaites. En appliquant le ur
P
principe des travaux virtuels, uur
R
o l l uur
R
y
!
1. Trouver la force Fapp qu’il faut appliquer pour
que le système reste en équilibre? θ uuuur
F
app
2. Déterminer la valeur de la réaction en B. O
B x

Corrigé
! ! ! !
1 ) Le système est soumis à 4 forces extérieures R0 , Ry , P et Fapp . Les barres étant rigides et les
!
articulations parfaites, les forces intérieures ne travaillent pas. Pour déterminer Fapp il faut choisir un
!
déplacement virtuel pour lequel Ry ne travaille pas. Considérons un déplacement élémentaire horizontal
du patin c-a-d une variation élémentaire de . La force généralisée associée à la coordonnée généralisée
est : P
np ! @ ! ! ! ! ! ! !
Q = i=1 Fi : @ri = P @@OA + Fapp @@OB + Ry @@OB
! ! !
or, OA = l cos i + l sin j
! !
et OB = 2l cos i
! ! ! ! ! ! @ !
d’où, Q = mg j @@ l cos i + l sin j + Fapp i @@ 2l cos i + Ry j 2l cos i
| @ {z }
=0
Q = mgl cos + 2lFapp sin
d’où d’après le principe des travaux virtuels,
Q = 0 () Fapp = 21 mg cotan :

! ! !
2 ) Pour déterminer Ry , il faut envisager un déplacement virtuel faisant travailler Ry , et pas Fapp
!
.Considérons le déplacement virtuel consistant en une rotation d’angle ' de centre O (pour que R0 ne
!
travaille pas) et à constant (pour que Fapp ne travaille pas). Plaçons nous cette fois dans la base mobile
!0 !0
( i ; j ). On a :
! ! ! ! ! ! !
Fapp = Fapp i0 ; Ry = Ry j 0 , P = mg cos ' j 0 mg sin ' i0
! ! ! ! !
et OA0 = l cos i0 + l sin j 0 , OB 0 = 2l cos i0
La force généralisée associée à la coordonnée généralisée ' est :
! !0 ! @ OB!0 ! @ OB!0
Q' = P @ OA @' + Fapp @' + Ry @'
!0 !0 @
!0 !0 ! @ ! !
= mg cos ' j mg sin ' i @' l cos i + l sin j + Fapp i0 @' 2l cos i0 + Ry j 0
@
!0
@' 2l cos i

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! ! ! ! ! ! !
= mg cos ' j 0 mg sin ' i0 l cos j 0 l sin i0 + Fapp i0 2l cos j 0 + Ry j 0
| {z }
=0
!
2l cos j 0
Q' = mgl cos ' cos + mgl sin ' sin + 2lRy cos
En appliquant le principe des travaux virtuels, on obtient :
Ry = 12 mg cos ' 12 mg sin ' tan
En particulier, quand ' = 0 : Ry = 12 mg:

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Exercice 3 : Le tétraèdre
AD, AB et CD sont des tiges minces de longueurs
égales a et de poids p. Elles s’articulent sans D
frottement en D et leurs extrémités A, B et
C reposent sur un plan horizontal parfaitement
lisse. Pour limiter le mouvement des extrémités ur
P
on utilise un …l inextensible de masse négligeable
qui dessine alors un triangle équilatéral. On sus-
pend une masse de poids P en D de sorte que les
tiges fassent un angle avec le plan horizontal. C
A
Calculer la tension du …l Tf .

uur
T
f

Exercice 4 : Mouvement d’une bille à l’intérieur d’une sphère creuse


On considère une sphère creuse (S ) de rayon a …xe dans un repère galiléen (O,x,y,z ) lié à la surface de la
terre. Une bille supposée ponctuelle de masse m est astreint à se déplacer sans frottement sur la surface
intérieure de la sphère.

1. Déterminer le nombre de degré de liberté de la bille.


2. Calculer les forces généralisées Qr ; Q et Q' associées aux déplacements virtuels élémentaires r;
et ' où r; et ' sont les coordonnées sphériques de la bille.
3. Par application du principe de d’Alembert, trouver l’équation du mouvement et l’expression de la
force de contact.

euur
r

θ eθuur
r

eϕuur
x
ϕ

Corrigé

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1 ) La bille se déplaçant sur une surface, deux coordonnées su¢ sent pour la repérer. En particulier,
en coordonnées sphériques, il su¢ t de connaître et ' car r = a = cste.
! ! @ e! ! ! @ e! ! ! ! @!
Notons que : @@rer
= @@r
e
= @r' = 0 , @@er = !e @ ' = 0 , @@e = ! er , @@'
er
= sin e! e !
' , @' = cos e' et
@ e!
@'
'
= sin ! e r cos !
e
P ! ! ! ! ! @ OM !
2 ) - Qr = i Fi : @@r
ri
= P @ OM @r + N @r
! !
or, OM = r!er =) @ OM @r = er
!
! ! !
donc Qr = P + N er = ( mg ! ez N ! er ) !
er = (N + mg cos ) car !
ez !
er = cos .
P ! @! ! ! ! !
- Q = i Fi : @ri = P @ OM @ + N @ OM
@
! !
or, OM = r!er =) @ OM @ = r !
e
d’où, Q = ( mg ! ez N ! er ) r! e = mg ! ez r! e = mgr sin
!
@ OM ! ! !
- Q' = 0 car @' = r sin e' ? P ; N :

3 ) Principe de d’Alembert :
Pd
q=1 Qq q m!a: !r =0
2 ! !
() (Qr r + Q + Q' ') m d dtOM
2 OM = 0 (*)
!
or, OM = r! er + r !e + r sin 'e! '
! !
OM = r er =) dt = r er + r e + r sin 'e!
! dOM ! !
'
!
En tenant compte de la liaison holonôme r = a donc @ OM
@t =a !
e + a sin 'e!
'
! 2 2
d’où d2 OM
dt2 =a ! e a ! er + 2a ' cos e! !
' + a' sin e' + a' sin ( sin er
! cos !e )
! !
car, qd varie, ! e varient : dder = !
er et ! e ; dde = ! er
qd ' varie, ! er , !
e et e! d!er ! d!e ! de!
'
sin !
er cos !
' : d' = sin e' , d' = cos e' , d' = e :
2
2 ! ! 2
! 2
!
d’où m d dtOM
2 OM = m a a' sin2 er + a a' sin cos e + 2a ' cos + a' sin e!
'

( r!
er + a ! e + a sin 'e! ')
2 2 2
=m a a' sin2 r + a2 a2 ' sin cos + 2a2 ' cos sin + a2 ' sin2 '
Soit
8 en remplaçant dans (*), il vient alors le système suivant :
2 8
>
>
2
> 2 2
>
> Qr + m a + a' sin2 =0 >
> (N + mg cos ) + m a + a' sin2 =0
>
> >
>
< 2
<
2
Q m a2 a2 ' sin cos =0 () mga sin m a2 a2 ' sin cos =0
>
> >
>
>
> >
>
>
> >
: ma2 d sin2 ' = 0
: Q' m 2a2 ' cos sin + a2 ' sin2 =0 dt

* 1er8
cas : sin = cste () ' = cste 8
2 mg sin2 mg
>
< (N + mg cos ) + ma' sin2 = 0 >
< N= cos mg cos = cos
2 2 3
() g sin + a' sin cos = 0 () ' = a cosg si 2 2; 2
>
: >
:
= cste = cste
et 6= car N > 0

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N = mg
ou
=

* 2eme
8 cas : ' = 0 2 8
>
>
< (N + mg cos ) + ma =0 < N2 = 3mg cos + maK
>
() () = 2g où K est une constante et
>
> g sin a =0 >
: a cos + K
: ' = cste
' = cste
N > 0.

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2 Mécanique de Lagrange

Rappel
Dans le cas général l’équation de Lagrange s’écrit :
d @T @T
=Q
dt @ q @q

où q = @q @t ;
T est l’énergie cinétique du système,
Q = Q ;c + Q ;l + Q ;f
@V
Q ;c = @q est la force généralisée dérivant des forces conservatives (V est l’énergie potentielle),
Q ;l est la force généralisée dérivant des forces de liaison,
Q ;f est la force généralisée dérivant des forces dissipatives.

L’équation de Lagrange associée à la coordonnée généralisée q d’un système non-dissipatif s’écrit :

X p
d @L @L
= A(l) l
dt @ q @q
l=1

où L = T V est appelé fonction de Lagrange ou lagrangien du système,


avec les p conditions de liaisons holonômes suivantes :
d
X
A(l) q + A(l) = 0; l 2 [1; p]
=1

Les sont appelés les multiplicateurs de Lagrange et permettent le calcul des forces de liaisons.

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Exercice 1 : Mouvement du pendule simple


!
1. On cherche à déterminer l’équation du mouvement du pendule simple. On pose OM = r!
er = l!
er
où l = cste

a) Quel est le nombre de degré de liberté du système?


b) Ecrire le lagrangien du pendule en tenant compte de la liaison holonôme r = l.
c) Trouver l’équation du mouvement.
!
2. On cherche à déterminer la force de liaison R = N !
er .

a) Ecrire le lagrangien du système en introduisant le multiplicateur de Lagrange traduisant la


liaison.
b) En déduire, à partir des équations de Lagrange, la tension N du …l.

O
jr

kr
θ
r=l
ur
R eθuur

ur
P euur
r

Corrigé
1. a) Le mouvement est plan, donc on peut repérer la masse oscillante au moyen de deux coordonnées
par exemple les coordonnées polaire (r; ). Cependant, il existe une liaison r = l donc le système à un
seul degré de liberté .

!
b) En prenant en compte la liaison holonôme, il vient : OM = l!
er () !
v =l !
e
2
d’où l’énergie cinétique T = 21 ml2
La seule force appliquée est conservative c’est le poids, donc l’énergie potentielle s’écrit, V = mgz =
mgl cos en considérant l’origine de l’énergie potentielle en O: D’où le lagrangien :
2
L=T V = 21 ml2 + mgl cos

c) On utilise les équations de Lagrange pour un système conservatif,


d @L @L
dt @ =0
@

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() ml2 + mgl sin = 0


pg
() + ! 2 sin = 0 avec ! = l

2. a) Pour déterminer la force de liaison, on considère la liaison comme non-holonôme et on considère


les deux coordonnées généralisées (r; ). Ainsi,
r = l () r = 0 qui est de la forme Ar r + A + A = 0 avec Ar = 1; A = 0; A = 0:
!
De plus, OM = r!er () ! v = r!er + r !
e
2 2
d’où l’energie cinétique : T = 12 m r + r2
et l’énergie potentielle : V = mgz = mgr cos
2 2
soit, le lagrangien suivant : L = T V = 21 m r + r2 + mgr cos
En introduisant le multiplicateur de Lagrange dans les équations de Lagrange pour un système avec
liaison, on obtient les trois équations
8 suivantes2 :
8 d @L @L
> dt = A >
>
< @r @r 1 r < mr = mr + mg cos + 1
d @L @L
= 1 A ()
>
:
dt
@
@
>
> mrr + mr2 + mgr sin = 0
r=l :
8 r=l
2
<
1 = ml mg cos = N la valeur algébrique de la réaction du …l
d’où
: g
+ l sin = 0

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Exercice 2 : Système à deux poulies


Soit un système de deux poulies tel que décrit sur
le dessin. On considère que la longueur du …l asso-
cié à la poulie …xe est L et celle de la poulie mobile
l.
1. Ecrire les conditions de liaison du système
étudié et en déduire le nombre de degré de lib-
erté. X2
2. Ecrire le lagrangien du système. X1 M2
3. Ecrire les équations de Lagrange correspon-
dantes et en déduire les équations du mouvement
M1
de chaque solide.
x2
x1 m2

m1

Corrigé
1 ) On doit repérer 4 solides de masses M1 , M2 , m1 , m2 . Leur mouvement est vertical et ils peuvent
être repérés avec une coordonnée respectivement X1 , X2 , x1 , x2 . Cependant, la longueur des …ls étant
…xes, on peut écrire les conditions
( de liaison suivante :
X1 + X2 = L X1 = X2
()
x1 + x2 = l x1 = x2
donc le système possède 2 degrés de liberté.

2 ) L’énergie cinétique
2 2 2 2 2
T = 21 M1 X12 + 12 M2 X 2 + 21 m1 X 1 + x1 + 12 m2 X 1 + x2 = 1
2 (M1 + M2 ) X 1 + 21 m1 X 1 + x1
2
+ 21 m2 X 1 x1

L’énergie potentielle
! OM!1 ! @ OM!2 ! @ Om!1 ! @ Om!2
QX = P1 @@X 1
+ P 2 @X 1
+ P 11 @X1
+ P12 @X1
! @ OM!1 ! @ OM!2 ! @ Om!1 ! @ Om!2
Qx = P1 @x1 + P2 @x1 + P11 @x1 + P12 @x1
! ! ! ! OM!1 ! ! ! ! ! OM!2 !
OM1 = X1 k =) @@X OM1
1
= k ; @ @x1
= 0 et OM2 = (L X1 ) k =) @@X OM2
1
= k ; @ @x1
= 0
! ! ! ! Om!1 ! ! ! ! ! Om!2
Om1 = (X1 + x1 ) k =) @@X Om1
1
= k ; @@x 1
= k et Om2 = (X1 + l x1 ) k =) @@X
Om2
1
= k ; @@x1
=
!
k
d’où, QX = g (M1 M2 + m1 + m2 ) et Qx = g (m1 m2 )
@V
@X1 g (M1 M2 + m1 + m2 )
L’énergie potentielle s’écrit donc : @V = =) V = g [(M1 M2 + m1 + m2 ) X1
@x1
g (m1 m2 )
K

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En posant l’origine des potentiels en X1 = 0 et x1 = l, il vient :


V = g (M1 X1 M2 X1 + m1 (X1 + x1 l) + m2 (X1 + l x1 ))

d’où le lagrangien :
2 2 2
1
L=T V = 2 (M1 + M2 ) X 1 + 12 m1 X 1 + x1 + 21 m2 X 1 x1
+g [M1 X1 M2 X1 + m1 (X1 + x1 l) + m2 (X1 + l x1 )]

3 ) Les équations de Lagrange


8 sont :
8 >
< dtd @L @L
= @X >
< (M1 + M2 ) X 1 + m1 X 1 + x1 + m2 X 1 x1 = g (M1 M2 + m1 + m2 )
1
@ X1 ()
: dtd @L @L >
= @x >
@ x1 1 : m1 X 1 + x1 m2 X 1 x1 = g (m1 m2 )
car
@L
= (M1 + M2 ) X 1 + m1 X 1 + x1 + m2 X 1 x1
@ X1
@L
= m1 X 1 + x1 m2 X 1 x1
@ x1
@L
@X1 = g (M1 M2 + m1 + m2 )
@L
@x1 = g (m1 m2 )
d’où
8
<
(M1 + M2 + m1 + m2 ) X 1 + (m1 m2 ) x1 = g (M1 M2 + m1 + m2 )
: (m m ) X + (m + m ) x = g (m m )
1 2 1 1 2 1 1 2
Finalement,
8
<
X 1 = X 2 = g (M 1 M2 )(m1 +m2 )+4m1 m2
(M1 +M2 )(m1 +m2 )+4m1 m2
: x1 = x2 = g 2M2 (m1 m2 )
(M1 +M2 )(m1 +m2 )+4m1 m2

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Exercice 3 : Sphère qui roule ...


Une sphère pleine de rayon a et de masse m est située initialement au sommet d’une autre sphère de
rayon b. La première sphère est déplacée de sorte qu’elle roule sans glisser le long de la seconde sphère.

1. Cas où les deux sphères restent en contact

a) Exprimer la condition de non-glissement.


b) Calculer l’énergie cinétique de la sphère de rayon a. On rappelle que le moment d’inertie
d’une sphère pleine de rayon R et de masse m par rapport à son centre est I = 52 mR2 .
c) En déduire le lagrangien.
d) Ecrire les équations du mouvement de la sphère.

2. Condition pour que la 1ere sphère quitte la 2nde

a) Ecrire la condition de liaison supplémentaire permettant la détermination de la tension du …l.


b) Exprimer le lagrangien du système.
c) Déterminer l’angle au-delà duquel le contact entre les deux sphères est rompu.

uur
N
jr
fur B
ir
A
ψ P
ur

Corrigé
1: a) Condition de non-glissement : b ddt = a ddt () b = a () b = a car à t = 0, A et B sont
confondus ( (0) = (0)). C’est une condition holonôme.

b) On utilise le théroème de Koenig : T = 21 mv 2 (G) + 21 I 2 où G est le centre de masse du solide,


I le moment d’inertie par rapport à G et la vitesse de rotation d’un point qqc du solide par rapport
à l’origine du repère. Ici, G = C
2 2
2
T = 12 m (a + b) + 12 25 ma2 +
! !
P = m! g = mg k () V = mgzc = mg (a + b) cos en prenant comme origine des potentiels le
point O.

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D’où le lagrangien,
2 2
2
c) L = T V = 21 m (a + b) + 15 ma2 + mg (a + b) cos

Pd (l) (l)
d) La condition de liason est : b = a qui est de la forme =1 A q + A =0
(1) (1)
avec A = b et A = a
D’où les équations du mouvement :
8 8
> d @L @L
= A
(1) >
> 2
m (a + b) + 52 ma2 + mg (a + b) sin = b (1)
>
> dt @ 1 >
> 1
< @ <
d @L @L (1)
@ =A 1 () 2 2
5 ma + = a 1 (2)
dt
>
> @ >
>
>
: >
>
b =a :
b =a (3)
2
De (2) on tire que : 1 = 5 ma + ;
2
en remplaçant dans (1), on obtient : m (a + b) + 25 ma2 + mg (a + b) sin = 2
5 mab + :
En tenant compte de (3), on obtient une équation di¤érentielle ne faisant intervenir que :
2
m (a + b) + 25 ma (a + b) mg (a + b) sin = 2
5 mb (a + b)
2 2
() 8
(a + b) + 52 (a + b) g (a + b) sin =0
< 5g
= 7(a+b) sin (4)
()
: 5bg
= 7a(a+b) sin
2 2
Notons que 1 = 5 ma + = 7 gm sin représente l’expression de la force de frottement au
point de contact des deux sphères (tangent) et assurant le roulement sans glissement.
2: a) Pour calculer la force de liaison normale au déplacement et correspondant à la réaction de
la sphère immobile, il faut reprendre le même raisonnement que précédemment mais en introduisant le
multiplicateur de Lagrange traduisant le contact entre les deux sphères : r = a+b comme non-holonôme.
Dans ce cas, on admet que la sphère mobile puisse avoir un mouvement de translation selon la direction
!
er .
2 2
! 2
Ainsi, OC = r!e () v (C) = r!
r e +r ! e .D’où, T = 1 mr + 1 mr2 + 1 ma2
r + 2 2 5
V = mgr cos
2 2
2
d’où L = 12 mr + 12 mr2 + 15 ma2 + mgr cos
Tant que les deux sphères restent en contact, les équations déterminées précdemment restent toujours
valables. A celles-ci, s’ajoutent l’équation de liaison,
r = a+b () r = 0 et celle de l’équation de Lagrange selon r. La nouvelle liaison amène à introduire
(2)
un second
( multiplicateur de lagrange
( 2 avec Ar = 1: Soit,
d @L @L (2) 2
dt @ r @r = Ar 2
() mr mr + mg cos = 2
r =a+b r =a+b
2
() m (a + b) + mg cos = 2

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Or, 2 correspond à la réaction de la sphère. Le contact entre les deux sphères est rompu quand
2 = 0. Soit,
2
-m (a + b) + mg cos =0 (5)
2
5g 1 5g
Or, on a déjà montré que (4) : = 7(a+b) sin () 2 = 7(a+b) cos + K
(
=0 2
5g 10g
à t = 0, () K = 7(a+b) () = 7(a+b) (cos 1)
=0
d’où (5) devient,
10g
m (a + b) 7(a+b) (cos 1) + mg cos = 0
10
() 7 (cos 1) + cos = 0
() 10 7 cos + cos = 10
7
10
() cos = 17
10
= ar cos
17

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Exercice 4 : Oscillateur harmonique à deux degrés de liberté


Deux masses égales m sont reliées entre elles par
des ressorts de raideur k1 et k2 . Elles sont animées
d’un mouvement rectiligne.
1. Utiliser les équations de Lagrange pour établir k1 k2 k1
les équations du mouvement de chaque masse.
2. Déterminer les fréquences propres et les modes
propres de vibration du système. Conclusion. x1 x2
3. Initialement le système est au repos. On com-
munique à la masse m1 une quantité de mouve-
ment p. Donner les équations horaire des masses.

Corrigé
1 ) Le système étudié est composé de deux masses m1 et m2 . Les coordonnées généralisées appropriées
sont les positions (x1 ,x2 ) des masses par rapport à leur position d’équilibre. Les forces généralisées sont
les forces de rappel Q1 (agissant sur m1 ) et Q2 .
Q1 = k1 x1 k2 (x1 x2 ) ; qd x1 > 0 force selon ! x , x1 x2 > 0; force selon ! x.
Q2 = k3 x2 k2 (x2 x1 )
Or, ces forces dérivent d’un potentiel :
@V 2
@x1 = k1 x1 + k2 (x1 x2 ) () V = 12 k1 x21 + 12 k2 (x1 x2 ) + C1 (x2 )
@V
@x2 = k3 x2 + k2 (x2 x1 ) () C10 (x2 ) k2 (x1 x2 ) = k3 x2 + k2 (x2 x1 )
() C10 (x2 ) = k3 x2 () C1 (x2 ) = 21 k3 x22 + C2
d’où, en posant que le potentiel élastique est nul lorsque les ressorts sont au repos :
2
V = V1 + V2 = 12 k1 x21 + 12 k2 (x1 x2 ) + 12 k3 x22
Le lagrangien s’écrit donc,
2 2 2
L = T V = 21 m1 x1 + 12 m2 x2 1 2 1
2 k1 x1 + 2 k2 (x2 x1 ) + 21 k3 x22
Les
( équations du mouvement sont :
m1 x1 = k1 x1 + k2 (x2 x1 )
m2 x2 = k3 x2 k2 (x2 x1 )

2 ) m1 = m2 = m et k3 = k1
Les
( équations du mouvement deviennent :
x1 = km1 x1 + km2 (x2 x1 )
, posons 21 = km1 et 22 = km2
x2 = km1 x2 km2 (x2 x1 )
(
2 2
x1 = 1 x1 + 2 (x2 x1 )
() 2 2
x2 = 1 x2 2 (x2 x1 )
! !
Cherchons les solutions de la forme : ! x = xx12 = Re K ei!t où K A
B et (A; B) 2 C 2 :
En remplaçant dans le système précédent,
!2 A = 2 2
1 A + 2 (B A)
()
!2 B = 2
1 B 2
2 (B A)
qui conduit au système suivant :

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2 2 2
1 + 2 2 A 0
2 2 2 =
2 1 + 2 B 0
avec = ! 2
Ce système n’admet de solutions non triviales que si :
2 2 2
1 + 2 2
2 2 2 =0
2 1 + 2

2 2 2 4
() 1 + 2 2 =0
2 2 2
() 1 1 +2 2 =0
2 ! 1 = p1
1 = 1
() 2 2 =)() 2 + 2 2 qui sont les pulsations propres du système.
2 = 1 + 2 2 !2 = 1 2
Les modes propres associés sont :
!1 = 1
2 2
on a : A= A + 22 (B A) () B = A
! 1 ! i 1t 1 !
Soit, X1 = K1 e avec K1 = 11
Ce mode
p propre correspond au cas d’un mouvement oscillant des deux masses dans le même sens.
!2 = 2+2 2
1 2
2 2 2 2
1 + 2 2 Ap = 1 A + 2 (B A) () B = A
! ! i 2 +4 2 t !
Soit, X2 = K2 e 1 2 avec K2 = 11
Ce mode propre correspond au cas où les deux masses se déplacent dans le sens contraire.

Notons en…n que le mouvement du système est une combinaison linéaire de ces deux modes propres :
! ! !
x = xx12 = Re C X1 + Re DX2 avec (C; D) 2 C 2 :

3. Posons C = C1 + iC2 et D = D1 + iD2 avec (Ci ; Di ) 2 R2 :


! ! C1 = 0
On a : !x = 00 = Re C X1 + Re DX2 = C C1 +D1
1 D1
()
D1 = 0
! p p
! ! C 2 1 D2 2 +2 2
et : x = p=m
0 = Re Ci 1 X 1 + Re Di 2 + 2 2X
1 2 2 = p 1
2 +2
2
2
C2 1 +D2
p 1 2

2D2 2 + 2 2 = p=m
() 1p 2
C = D 2+2 2
( 2 1 2 1 2
D2 = p p2 2
() 2m 1 +2 2
C2 1 = 2mp 1
d’où,
! ! ! ip 2 +2 2 t
x = xx12 = Re i 2mp 1 X1 ei 1 t + Re i p p2 2
X 2e 1 2
2m 1 +4 2
8 p
< x1 = 2mp 1 sin 1 t + p p2 2
sin 2 + 2 2t
1 2
2m +2
() p p
1 2 p
: x2 = 2m 1 sin 1 t p 2 sin 2 2
2m 2 1 + 2 2t
1 +2 2

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Exercice 5 : Petites oscillations


Pour déterminer les pulsations propres des petites oscillations d’une particule de masse m dans un champ
unidimensionnel U = U (x), il faut d’abord trouver la (ou les ) position(s) d’équilibre stable x0 et, ensuite,
développer la fonction U (x) au voisinage de x0 en série de Taylor (en posant q = x x0 ) jusqu’au terme
quadratique (q 2 ). A partir de ce développement, on obtient les équations du mouvement et détermine
les modes propres. Trouver les pulsations propres pour :
a
1. U (x) = x2 + bx2
a b
2. U (x) = x2 x

3. Trouver les pulsations propres d’oscillation d’un système mécanique qui possède la fonction de
Lagrange suivante :

1 2 2 2 1 2
L= q 1 + q1 q2 + q 2 + q 3 q + q1 q2 + q22 + q2 q3 + q32
2 2 1

Corrigé
1: U (x) = xa2 + bx2
@U 2a
p
4 a
Recherche des valeurs extrêmales : @x x0 = x30
+ 2bx0 = 0 , x0 = b
@2U 6a 0
Stabilité: @x2 = x40
+ 2b = 8b > 0 car b > 0.Positions d équilibre stables.
x0
@U 2 @2U
Développement de Taylor au voisinage de x0 : U (x) = U (x0 )+(x x0 ) + 1 (x x0 ) @x2 +
@x x0 2 x0
| {z }
=0
" x30
a
pa
En posant q = x x0 on obtient U (q) = x20
+ bx20 + 3 xa4 + b q 2 = 2b b + 4bq 2
0
2
Energie cinétique : T = 21 mq
2 pa
Lagrangien : L = T U = 12 mq 2b b + 2q
2

D’où l’équation du mouvement :


@L
d @L @L
= mq
dt @ q @q = 0
@q
@L
() q + 8b
m q = 0 équation d’un oscillateur harmonique de pulsation
@q = 8bq
q
propre ! = 2 2bm
2. U (x) = xa2 b
x
@U 2a
Recherche des valeurs extrêmales : @x x0 = x30
+ 2 xb2 = 0 , x0 = 2a
b
0
@2U 6a b4
Stabilité: @x2 = x40
+ 2 xb3 = 8a3 > 0 .Position d0 équilibre stable
x0 0

Développement de Taylor au voisinage de x0 ; en posant q = x x0 on obtient :


2
b2 b4
U (q) = U (x0 ) + 21 q 2 @@xU2 = 4a + 16a 3q
2
x0
2
1
Energie cinétique : T = 2 mq

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2 2 2
Lagrangien : L = T U = 12 mq b
4a 1 + 4ab
2q
2

D’où l’équation du mouvement :


@L
d @L @L
= mq b4
= 0 @q () q + 8ma
dt @ q @q 3 q = 0 équation d’un oscillateur harmonique de pulsation
@L b4
@q = 8a3 q
2
propre ! = pb
2a 2ma
2 2 2
1 1
3. L = 2 q 1 + q1 q2 + q 2 + q 3 2 q12 + q1 q2 + q22 + q2 q3 + q32
@L
= q 1 + 12 q 2 @L
@ q1 @q1 = q1 + 12 q2
@L 1 @L
= q2 + 2 q1 @q2 = q2 + 12 q1 + 12 q3
@ q2
@L
@L
= q3 @q3 = q3 + 12 q2
@ q3
8 0 1
>
< 2q 1 + q 2 + 2q1 + q2 = 0 A
!@
() 2q 2 + q 1 + 2q2 + q1 + q3 = 0 On cherche des solutions de la forme : X B A ei!t avec
>
:
2q 3 + 2q3 + q2 = 0 C
3
(A; B; C) 2 C
D’
2 où le système suivant : 32 3
2 1 !2 1 !2 0 A
4 1 !2 2 1 !2 1 54 B 5 = 0
2 C
0 1 2 1 !
qui n’admet de solutions non triviales que si :
2 1 !2 1 !2 0 h i
2 3
1 !2 2 1 !2 1 = 0 ) 2 1 !2 4 1 !2 1 2 1 !2 = 0
0 1 2 1 !2
2 2
p p
() 2 1 ! 1 ! 3 1 1 !2 3+1 =0
d’
8 où les pulsations
q p propres :
>
> !1 = 3 3 3
<
! 2q=1 Le mouvement est donc une combinaison de trois mouvements harmoniques.
>
> p
: ! = 3+ 3
3 3

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Exercice 6 : Le double pendule


1. Quel est le nombre de degré de liberté de ce système? Quelles sont les coordonnées généralisées
appropriées?
2. Exprimer le lagrangien du pendule. Déterminer les positions d’équilibre.
3. Ecrire les équations de Lagrange.
4. On pose : m1 = m2 = m et l1 = l2 = l. Simpli…er les équations dans le cas de petites oscillations
autour de la position d’équilibre stable.
5. Déterminer les fréquences propres du système et les modes propres associés. Conclure.

O y
jr

ir
θ1
l1

m1
l2
θ2 m2
x

Corrigé
1: Les masses m1 et m2 peuvent être localisées grâce aux angles 1 et 2. Il y a donc deux degrés de
liberté et ( 1 ; 2 ) sont les coordonnées généralisées appropriées.

x1 = l1 cos 1 x2 = l1 cos 1 + l2 cos 2


2. ;
8y 1 = l 1 sin 1 y2 8
= l1 sin 1 + l2 sin 2
< <
x1 = l1 1 sin 1 x2 = l1 1 sin 1 l2 2 sin 2
=) ;
: y =l :
1 1 1 cos 1 y2 = l1 1 cos 1 + l2 2 cos 2

3. Energie cinétique :
2 2 2 2
T = 12 m1 x1 + y 1 + 12 m2 x2 + y 2
2 2 2
= 12 m1 l12 1 + 12 m2 l12 1 + l22 2 + 2l1 l2 1 2 cos ( 1 2)

Forces généralisées :

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! ! ! ! ! ! ! !
Q1 = m1 g i @
@ 1 (l1 er1 ) + m2 g i
@
@ 1 (l1 er1 + l2 er2 ) = m1 gl1 i er1 + m2 gl1 i e!r1 =
gl1 (m1 + m2 ) sin 1
! ! ! ! ! !
Q2 = m1 g i @
@ 2 (l1 er1 ) + m2 g i
@
@ 2 (l1 er1 + l2 er2 ) = m2 gl2 i e!r2 = gl2 m2 sin 2
Energie potentielle :
@V @V
= Q1 =gl1 (m1 +m2 ) sin 1 V = gl1 (m1 +m2 ) cos 1 +C1 ( 2)
@ 1
@V =) @ 1
@V =) @V
=gl2 m2 sin 2
=) C10 ( 2 ) = gl2 m2 sin 2
@ 2 = Q2 @ 2 =gl2 m2 sin 2 @ 2
=) C1 ( 2 ) = gl2 m2 cos 2 + K
d’où, V = gl1 (m1 + m2 ) cos 1 gl2 m2 cos 2 + K
En prenant comme origine des potentiels le plan situé à la distance l1 + l2 de O, l’énergie potentielle
s’écrit :
V = m1 gl1 (1 cos 1 ) + m2 g (l1 + l2 (l1 cos 1 + l2 cos 2 ))
D’où le lagrangien,
2 2 2
L=T V = 12 m1 l12 1 + 12 m2 l12 1 + l22 2 + 2l1 l2 1 2 cos ( 1 2)

m1 g (l1 + l2 l1 cos 1) m2 g (l1 + l2 (l1 cos 1 + l2 cos 2 ))


@V
0 =0 gl1 (m1 +m2 ) sin 1 =0 0
Recherche des positions d équilibre : @ 1
@V =) gl2 m2 sin 2 =0 d où les positions d0 équilibre sont
@ 2 =0
( 1 ; 2 ) = f(0; 0) ; (0; ) ; ( ; 0) ; ( ; )g : Seul (0; 0) est stable car :
Le Hessien
gl1 (m1 + m2 ) cos 1 0
V = est dé…ni positif que si les valeurs propres sont posi-
0 gl2 m2 cos 2
tives.
4. @@L1 = m2 l1 l2 1 2 sin ( 1 2) m1 gl1 sin 1 m2 gl1 sin 1 ;
@L
= m1 l12 1 + m2 l12 1 + m2 l1 l2 2 cos ( 1 2) ;
@ 1

@L
@ 2 = m2 l 1 l 2 1 2 sin ( 1 2) m2 gl2 sin 2;
@L
= m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos ( 1 2)
@ 2
Les
8 équations de Lagrange s’écrivent : 2
<
(m1 + m2 ) l1 1 + m2 l2 2 cos ( 1 2 ) + m2 l2 2 sin ( 1 2) = (m1 + m2 ) g sin 1
2
:
m2 l2 2 + m2 l1 1 cos ( 1 2 ) m 2 1 1 sin ( 1
l 2) = m2 g sin 2

5. m1 = m2 = m; l1 = l2 = l
8 2
<
2l 1 + l 2 cos ( 1 2 ) + l 2 sin ( 1 2) = 2g sin 1
2
:
l 2 + l 1 cos ( 1 2) l 1 sin ( 1 2) = g sin 2
2
( 1 ; 2 ) << 1; sin ' , cos ( ) ' 1 et 2 1 ' 0;
d’où
8
<
2l 1 + l 2 = 2g 1
: l +l = g
2 1 2

! ! ! A
7. On recherche les solutions de la forme : = 1
2
= Re X ei!t où X B et (A; B) 2 C 2 :

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En remplaçant dans le système précédent,


2g 2l! 2 A l! 2 B = 0
l! 2 A + g l! 2 B = 0
dont le polynôme caractéristque est :
2
2 g l! 2 l2 ! 4 = 0
p p
() 2 g l! 2 l! 2 2 g l! 2 + l! 2 = 0
d’où les
q pulsations propres
p g
!1 = 2+ 2 l
q p g
!2 = 2 2 l
Les modes proprespassociés sont :p
pour ! 21 = 2 + 2 gl ; B = 2A, qui correspond à un déplacement des masses dans le sens
contraire. p g p
Pour ! 22 = 2 2 l ; B = 2A, qui correspond à un déplacement des masses dans le même sens.

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3 Mécanique de Hamilton

Rappel
Le hamiltonien est dé…ni par :
d
X @L
H (p ; q ; t) = p q L q ; q ; t , avec p =
=1 @q
p est appelé impulsion (ou quantité de mouvement) généralisée.
Si q a la dimension d’une longueur =) p a la dimension d’une quantité de mouvement,
Si q a la dimension d’un angle =) p a la dimension d’un moment cinétique.

Equations
8 de Hamilton
@H(p ;q ;t)
> q =
>
< @p
p = @H(p@q ;q ;t)
>
>
: dH(p ;q ;t) @L q ;q ;t
dt = @t
@H
Si @q = @q @L
= 0 alors p est une intégrale première ( dp
dt = 0 =) p se conserve) et la variable q
est dite cyclique.
Si @L dH
@t = 0 alors H est une intégrale première ( dt = 0) et est égal à l’énergie totale du système :
H (p ; q ) = T + V = E:

Equations de Hamilton-Jacobi
Les équations du mouvement s’obtiennent en cherchant la fonction génératrice S(q ; P ; t) telle que
:
@S
+ H (p ; q ; t) = 0
@t
Pour cela, on utilise la méthode de séparation des variables qui consiste à poser : S(q ; P ; t) =
Pd
=1 S (q ) + St (t) conduisant à introduire des constantes non-additives et t . On obtient, entre
autres, les relations suivantes :
@S @S @S
p = @q ; Pi = i, i = ;t Qi = @Pi = @ i = i

Pi et Qi sont respectivement les nouvelles impulsions et coordonnées de position généralisées. Cas


particuler, si le hamiltonien ne dépend pas explicitement du temps, alors St (t) = t t = Et puisque
H = T + V = E.

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Exercice 1 : Le plateau
Considérons le système composé d’un ressort at-
taché à un plateau mobile. La masse m glisse sans
!
frottement parallèlement à Ox et le plateau est vuur
0

astreint à se déplacer à une vitesse constante v0 .


On supposera que le ressort a une longueur nulle
lorsque le plateau est immobile et, par la suite, la
gravité sera négligée. Le seul mouvement possible
!
est donc la direction Ox, où le ressort peut être
soit extension, soit en compression.
1. Ecrire le lagrangien associé à la masse par rap-
port à un repère …xe. x
2. En déduire le hamiltonien. Conclusion.
3. Ecrire le lagrangien dans le repère mobile.
4. Que vaut alors le hamiltonien? Conclure.

Corrigé
1. Soit x la position du ressort par rapport à sa position d’équilibre. La masse subit une force de
! !
rappel R = k (x v0 t) i : De sorte que le ressort est au repos quand le plateau est immobile. Cette
2
force dérive d’un potentiel V = 21 k (x v0 t) . D’où le lagrangien associé à la masse :
2 2
L = 21 mx 1
2 k (x v0 t)

Pd 1
2
1 2
2. L’hamiltonien s’écrit : H = =1 p q L q ;q ;t = mxx 2 mx 2 k (x v0 t) car

px = mx
2 2 p2 2
H (px ; x; t) = 21 mx + 12 k (x v0 t) = 2m x
+ 21 k (x v0 t)
L’hamiltonien dépend du temps et n’est donc pas conservé. Or, dans ce cas, H (px ; x; t) = T + V =
énergie mécanique. L’énergie mécanique ne se conserve pas car pour que le plateau se déplace à vitesse
constante, il faut fournir un travail. En e¤et, le ressort applique une force de réaction qui tend à ralentir le
système. Comme ce travail n’intervient pas dans la dé…nition de l’hamiltonien, ce dernier ne se conserve
pas.

3. Si on se place dans le repère mobile : x0 = x v0 t;


2
L = 12 m x0 + v0 1
2 kx
02

=) px0 = m x0 + v0
!
2 2
1 1 px0 1 px0
0
d’où H (px0 ; x ; t) = m x + v0 x 0 0
2m
0
x + v0 2 kx
02
= px0 m v0 2 m + 12 kx02
p2
H (px0 ; x0 ; t) = 12 m
x0
px0 v0 + 12 kx02 = 2m
1
px0 (px0 v0 ) + 12 kx02
H se conserve mais n’est pas l’énergie totale.

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Exercice 2 : Intégrale de Painlevé


Un pendule simple de longueur l et de masse m, li-
bre d’osciller dans un plan vertical, est soumis à la O A x
pesanteur. On astreint son point de suspension A ir
à se déplacer selon un mouvement rectiligne hor-
izontal d’équation horaire a(t). On note q l’angle kr
q
que fait la direction du pendule avec la verticale
l
orientée vers le bas.
1. Donner les équations de Lagrange. eθuur
2. On se place dans le cas particulier d’une ac-
::
célération constante a. :Déterminer : une fonction
:
W (q; q; t) telle que
@L(q;q;t)
=
dW (q;q;t)
ur
P euur
@t dt : : r
3. Montrer que le hamiltonien H(q; q; t) n’est pas z
une intégrale première. Trouver alors une fonction
:
I(q; q; t) qui le soit et interpréter le résultat.

Corrigé
! ! ! ! ! !
1. !
v = dOM
dt =
dOA
dt + dAM
dt = a i + lq !
eq = a + lq cos q i lq sin q k
2 2 2 2
donc, T = 12 mv 2 = 12 m + l2 q sin2 q = 21 m a + 2laq cos q + l2 q
a + lq cos q
! !
La seule force qui travaille est le poids : P = mg k qui dérive du potentiel :
V = mgl (1 cos q) où on a posé l’origine des potentiels en z = l.
2 2
On en déduit le lagrangien : L = 21 m a + 2laq cos q + l2 q mgl (1 cos q) : L dépend explicite-
ment du temps car a dépend du temps.
Les équations de Lagrange sont :
@L
= ml2 q + mla cos q
@q
@L
@q = mlaq sin q mgl sin q
d @L @L
d’où dt () ml2 q + mla cos q
= @q mlaq sin q = mlaq sin q mgl sin q
h @q i
() lq + a cos q + g sin q = 0 (1)
où le terme supplémentaire a cos q est dû au mouvement de A.

@L
2. @t = maa + mlaq cos q en tenant compte de la relation précédente (1).
dW @L @W @W @W
On cherche W (q; q; t) tel que dt = @t () @q q+ q+ @t = maa + mlaq cos q
@q
8 @W
>
< @q = mla cos q
@W
Par identi…cation, on obtient : =0
>
: @q
@W
@t = maa
2
D’où, W (q; q; t) = mla sin q + 21 ma à une constante près.

3. L’hamiltonien s’écrit :

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2 2
@L 1
H(q; q; t) = q L(q; q; t) = q ml2 q + mla cos q 2m a + 2laq cos q + l2 q + mgl (1 cos q)
@q
2 2
= 21 m l2 q a + mgl (1 cos q)
dH g
dt = m l2 q q aa + mglq sin q = maa + ml2 q q + sin q
| l
{z }
= al cos q (1)
d’où
dH
= ma a + lq cos q 6= 0
dt
@L q ;q ;t
Cependant, on a dH(pdt;q ;t) = @t = dW
dt
() d(H+W
dt
)
= dI(p dt;q ;t) = 0
2 2 2
où I (p ; q ; t) = 21 m l2 q a + mgl (1 cos q) + mla sin q + 21 ma
1 2 2
I (p ; q ; t) =
ml q + mgl (1 cos q) + mla sin q
2
Le 1er terme représente l’énergie cinétique dans le repère mobile,
!
le 2nd terme représente l’énergie potentielle réelle selon Oz,
!
et le 3eme terme représente l’énergie potentielle e¤ective selon Ox.
L’observateur dans le référentiel accéléré voit un pendule soumis à une pesanteur apparente non
verticale.

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Exercice 3 : Loi de Snell-Descartes (bis)


Dans un espace à deux dimensions (x; z), on con- z
sidère un milieu matériel pour lequel l’indice de
réfraction de la lumière n(z) ne dépend que de z. nz
La distance ds parcourue par la lumière pendant
un temps dt est liée à l’indice de réfraction de la
lumière par la relation : x
O
c
ds = dt
n
où c est la vitesse de la lumière dans le vide. Pour
chercher le minimum du chemin optique (principe
de Fermat) nous allons considérer deux méthodes.

1. Ecrire l’expression du chemin optique comme une intégrale sur le paramètre z. Par analogie avec
le principe de Hamilton, remarquer qu’il existe une intégrale première. En déduire alors la loi de
Snell-Descartes.
2. Ecrire le chemin optique comme une intégrale sur le paramètre x. Remarquer à nouveau qu’il
existe une intégrale première. Retrouver la loi de Snell-Descartes.
3. Trouver la trajectoire lumineuse pour une variation linéaire de l’indice n (z) = n0 + z. On
cherchera la solution pour les conditions initiales z (0) = 0 et z 0 (0) = 0:

Corrigé
RB p
1. On a (cf. exo1 de la section précédente) : tA!B = A n(z) c dx2 + dz 2 . L’expression du chemin
optique peutR s’écrirep:
z
tA!B = z12 n(z) c 1 + x0 2 dz avec x0 = dx
dz
qui est deR la forme :
z
tA!B = z12 L1 (x0 ; z)dz = S1
Le chemin optique le plus court correspond au chemin de moindre action S1 en vertu du principe
d’Hamilton. Par conséquent, L1 doit satisfaire à l’équation d’Euler-Lagrange :
d @L1 @L1 @L1
dz @x0 @x = 0, or L1 est indépendant de x =) x est une variable cyclique =) px = @x0 est une
intégrale première.
d @L1
() dz @x0 = 0
@L1 n(z)x0
() @x0 = c 1+x02 = cste
p
n(z)x0 n(z)dx
() p
1+x02
= pdx 2 +dz 2
= n (z) sin (z) = cste
() n1 sin 1 = n2 sin 2

2. L’expression
Rz du
p chemin optique peut également s’écrire :
tA!B = z12 n(z) c 1 + z 02
dx dz
avec z 0 = dx
qui est deR la forme :
z
tA!B = z12 L2 (z; z 0 )dx = S2

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De la même manière, L2 (z; z 0 ) doit satisfaire à l’équation d’Euler-Lagrange. Cependant cette équation
n’est pas très intéressante car z n’est pas cyclique. Comme ne dépend pas explicitement de x, on sait
que l’hamiltonien (énergie) H2 (z; z 0 ) est une intégrale première. Soit,
dH2 (z;z 0 )
dx =0
n(z)z 0 n(z)
p
H2 (z; z 0 ) = @L 2 0
@z 0 z L2 (z; z 0 ) = cp 1+z 02
z 0
c 1 + z 0 2 = cpn(z)
1+z 02
d’où, cpn(z)
1+z 02
n(z)dx
= pdx 2 +dz 2
= n (z) sin (z) = cste
() n1 sin 1 = n2 sin 2

3. n (z) = n0 + z, avec z (0) = z 0 (0) = 0


La conservation de l’hamiltonien s’écrit :
H2 (z; z 0 ) = cpn(z)
1+z 02
= n0
2
dz 2
() dx = 1+ n0 z 1
r
2
dz
() dx = 1+ n0 z 1
n0 du
Posons, u = 1 + n0 z () du dz
dx = n0 dx ()
dz
dx = dx
D’où, p
du 2
dx = n0 u 1
du
() pu2 1 = n0 dx (1)
Faisons le changement de variable suivant : u = cosh avec 0 pour assurer la bijection.
du = sinh d
(1) devient : psinh 2 d = n0 dx
cosh 1
() sinh d
jsinh j = n0 dx
() d = n0 dx car 0
() = n0 x + 0
d’où
u = cosh n0 x + 0
et
z = n0 (u 1) = n0 cosh n0 x + 0 1
or, z (0) = 0 () cosh 0 1 = 0 () 0 =0
d’où z = n0 cosh n0 x 1
or cosh est paire donc :

n0
z= cosh x 1
n0

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Exercdice 4 : L’oscillateur harmonique 1D


L’approche hamiltonienne est appliquée à l’étude du mouvement d’un solide attaché à un ressort de
!
raideur k et se déplaçant selon l’axe horizontal Ox.

1. Ecrire le hamiltonien de cet oscillateur harmonique.


2. Tracer le portrait de phase de ce système.

3. Ecrire l’équation de Hamilton-Jacobi.


4. Déterminer le mouvement de l’oscillateur par la méthode de séparation des variables.

Corrigé
1. 1ere méthode
Soit x la position de l’oscillateur par rapport à sa position d’équilibre et x sa vitesse. L’énergie
2
cinétique est T = 21 mx et l’énergie potentielle élastique V = 12 kx2 . La force de rappel du ressort est la
seule force qui travaille.
Le lagrangien est donc :
2
L=T V = 12 mx 1
2 kx
2

@L
L’impulsion généralisée est : p = = mx
@x 0 1
B1 C
B 2
1 2C p2
L’hamiltonien est alors : H (p; x; t) = px B mx 2 kx C = + 12 kx2
|{z} @|2 {z } A 2m
= p2
m p2
= 2m
L’hamiltonien ne dépend pas explicitement du temps c’est donc une intégrale première du temps
(l’énergie totale se conserve).
2nde méthode
Pour un système conservatif, l’hamiltonien est égal à l’énergie totale (dans un repère …xe). On a
donc,
p2
H (p; x; t) = 2m + 12 kx2

@S @S @S
2. L’équation d’Hamilton-Jacobi est : @t +H @x ; x; t = 0 avec p = @x
@S 1 @S 2 1 2
() @t + 2m @x + 2 kx =0 (1)

L’équation (1) suggère de rechercher la solution sousla forme : S = Sx (x) + St (t)


dSx 2
1
(1) devient alors : 2m dx + 12 kx2 = dS
dt
t

Cette équation n’admet de solution que si chaque terme est égal à la même constante :
dSx 2
1
2m dx + 12 kx2 = et dS dt =
t
= E
dont les solutions sont, à une constantes près, :
Rq 1
Sx = 2
2m E 2 kx dx et St = Et
Rem : Nous savons que lorsque le système est conservatif, St = Et:
Rq
S = Sx (x) + St (t) = 2m E 12 kx2 dx Et

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4. 1ere méthode
Identi…ons la constante à la nouvelle coordonnée de mouvement Px =
@S
=) Qx = @P = @S = où est une constante.
xq @
@
R
() @E 2m E 21 kx2 dx Et =
p
2m
R dx
() 2
q t=
(E 12 kx2 )
pm R dx
() 2E
q = +t
(1 2E 1
kx2 )
q q q
k k
Posons, X = 2E x =) dX = 2E dx () dx = 2E
k dX
d’où q
p m 2E R
2E k
p dX 2 = + t
(1 X )
pm R dX
() k
p = +t
(1 X 2 )
pm
() k arsin (X) = +t
q
k
() X = sin m ( + t)
d’où
r r !
2E k
x= sin ( + t)
k m
et E s’obtiennent à partir des conditions initiales.

2nde méthode
On a : p = @L = mx
@x q
= @S
@x = 2m E 1
2 kx
2

mdx
() q = dt
2m(E 12 kx2 )
() pm q dx = dt
2mE (1 k x2 )
2E
d’où le résultat précédent.

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Exercice 5 : Le problème de Képler


1. Ecrire le lagrangien en coordonnées polaire ( ; ) d’un point matériel situé dans un champ de force
!
centrale de la forme : F = K2 !
e où K est une constante. En déduire l’hamiltonien.
2. Ecrire l’équation de Hamilton-Jacobi et appliquer la méthode de séparation des variables. En
déduire les équations di¤érentielles permettant d’obtenir ( ) et (t) :
3. Montrer que l’équation de la trajectoire est de la forme :

p
( )=
1 + e cos ( + 0)

Indication : poser u = 1 :

4 Tracer et commenter le portrait de phase.

Corrigé
!
1. La force centrale F = K2 ! e dérive du potentiel suivant : V = K
où on a supposé le potentiel
nul à l’in…ni. Le lagrangien s’écrit :
L = T V = 12 mv 2 + K
!
or, OM = ! e =) ! v = ! e + ! e
2 2
soit, L = 21 m + 2
+ K

Notons que L est indépendant de donc est une variable cyclique=)l’impulsion généralisée p est
une intégrale première.
p = m 2 est une constante et correspond au moment cinétique :
p = m est une quantité de mouvement.
d’où l’hamiltonien :
2 2 2 2
@L @L 2 1 2 K
H= @ + @ L=m +m 2m +
1 K p2
H (p ; p ; ) = 2m p2 + 2 = T + V = cste
L’hamiltonien est explicitement indépendant du temps donc H qui est égale à l’énergie totale se
conserve; ce qui est normal puisque le système est conservatif.
@S
2. L’équation de Hamilton-Jacobi est : @t + H (p ; p ; ) = 0
@S @S
avec p = m = @ et p = = @
Soit,
2
@S 1 @S 1 @S 2 K
@t + 2m @ + 2 @ =0
On cherche la fonction génératrice sous la forme : S ( ; ; t) = S ( ) + S ( ) + St (t) : En outre, le
système étant conservatif, St (t) = Et où E est l’énergie totale du système. L’équation de Hamilton-
Jacobi devient alors :
2 2
1 dS 1 dS K
E+ 2m d + 2 d =0

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2 2
2 2 dS dS
() 2mE + 2mK d = d
2
qui n’admet de solutions que si les deux termes sont égaux à une constante positive 2, d’où
( dS
d = 2
2
dS 2
2mE 2 + 2mK 2
d = 2
(
S = 2 +A
q
() dS 2 2
= 2mE + 2mK= 2=
8 d
< S = R2 + A d
() S = r
: 2mE+ 2mK
2
2
2
R d
D’où la fonction génératrice : S ( ; ; t) = r
2 2 +A Et
2mE+ 2mK 2
2

Pour obtenir l’équation (horaire) de la trajectoire, identi…ons les nouvelles coordonnées généralisées
(dites canoniques) P et P 0aux constantes non additives 2 et E1respectivement. Il vient que,
R
Q = @S
= @S
= @ @ r d
2 +A EtA = qui est une constante (1)
@P @ 2 @ 2 2
2mE+ 2mK 2
2
0 1
R
Q = @S
= @S
= @ @ r d
2 +A EtA = qui est une constante (2)
@P @E @E 2
2mE+ 2mK 2
2

Les équations (1) et (2) permettent d’obtenir ( ) et (t) respectivement.

3. L’équation (1) s’écrit :


R 2d
r
2
= +
2 2mE+ 2mK 2
2
d
Posons, u = 1 () du = 2 ; on obtient,
R 2 du
p 2 u2
= +
2mE+2mKu
R 2
du
() r 2
2 2 K2
= +
mK
2mE 2u +m 2
2 2
2 2
m K
Posons J = 2mE + 2 il vient,
R 2 du
2
r
2
= +
mK
J 2u 2
p mK
p
J
E¤ectuons le nouveau changement de variable suivant : JX = 2u () dX = du; on
2 2
obtient
R pJ 2 dX
p
2
= +
2 R J JX
dX
() p
1 X2
= +
() arsin(X) = + +B
() X = sin + +B
d’où p
u = mK + J sin + +B
2 2
soit,

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1
= p
mK
2 + J
sin( + +B )
2 2
ou encore,
1
= r
2mE 2
mK
2 + mK
2
2
m2 K 2
+1 sin( + +B )
2 2
qui peut encore s’écrire
2 2
2 =mK 2 =mK
= r = r où le a été intégré dans les constantes.
2mE 2 2mE 2
1+ 2
m K 2
2 +1 sin ( + +B ) 1+ 2
m K 2
2 +1 cos( + +B 2 )
Par identi…cation avec l’équation donnée :
p
( ) = 1+e cos( + 0)
q
2 2mE 22
p = 2 =mK, e = m2 K 2 + 1; 0 = +B 2
Il s’agit de l’équation d’une conique d’excentricité e:
0 < e < 1 correspond à une ellipse. Ce cas apparaît quand l’énergie totale E < 0:
e = 1 correspond à une parabole. Ce cas apparaît quand l’énergie totale E = 0:
e > 1 correspond à une trajectoire hyperbolique. Ce cas apparaît quand l’énergie totale E > 0:

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4 Calcul variationnel

Rappel
On montre que la courbe y = y(x) reliant deux points d’abscisse x = a et x = b de sorte que l’intégrale
Z b
@y
F (x; y; y 0 ) dx avec y 0 =
a @x
soit extrêmale, véri…e nécessairement l’équation di¤érentielle suivante :
d @F @F
=0
dx @y 0 @y
appelée équation d’Euler.

Principe de Hamilton
Les équations de Lagrange d’un système conservatif
d @L @L
=0
dt @ q @q
correspondent aux trajectoires qui rendent extrêmale (minimales) la quantité :
Z t2
L q1 ; :::; qd ; q 1 ; :::; q d ; t dt
t1

appellée l’action.

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Exercice 1 : Loi de Snell-Descartes


Selon le principe de Fermat, la lumière traverse l’espace entre deux points A et B en un temps minimal.
Ce principe est un principe d’extremum. Montrer que la loi de réfraction de la lumière n1 sin 1 = n2 sin 2
en est une conséquence.

n1 n2

θ1 x
θ2

Corrigé
Soient A et B deux points par lesquels passent le rayon lumineux, nous avons :
RB
tA!B = A n(x) c ds
où n (x) p est l’indice du milieu et c la célérité.
or, ds = dx2 + dy 2
RB p RB p
donc, tA!B = A n(x) dx2 + dy 2 = A n(x) 1 + y 02 dx car dx > 0 =) ds > 0
c RB c p
qui est de la forme, tA!B = A F (y; y 0 ; x) dx avec F (y; y 0 ; x) = n(x)
c 1 + y 02 : Donc, est extrêmal si
0
F (y; y ; x) véri…e l’équation d’Euler :
d @F @F
dx @y 0 @y = 0p
n(x)
@ 1+y 02
d c
() dx @y 0 0=0
0 0
n(x)y
() d
dx
p = 0, or p y = ptan (x)
= tan (x)
= sin (x)
c 02
1+y 1+y 02 1+tan 2 j cos1 j
d n(x)
() dx c sin (x) = 0
d
() dx (n (x) sin (x)) = 0
soit, n (A) sin (A) = n (B) sin (B), autrement dit, n1 sin 1 = n2 sin 2

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Exercice 2 : La brachistochrone
Sous l’action de la pesanteur, une perle glisse sans frottement sur un …l situé dans le plan vertical. Il se
trouve initialement immobile au point O.

1. Quel est le degré de liberté de ce système matériel?

2. Déterminer le temps mis par le point matériel pour aller de O à A.


3. Montrer que pour que le point matériel se déplace de O à A en un temps minimal, la courbe C
donnant la forme du …l est dé…nie par l’équation di¤érentielle :
dy
y 1 + y 02 = cste où y 0 = dx

4. Résoudre cette équation di¤érentielle et en déduire l’équation de la courbe C.

O x
ir
M
s jr
ur
P
A(x1,y1)

Corrigé
1. Le système est astreint à se déplacer le long d’un …l =) le système possède un degré de liberté.
On peut choisir comme coordonnée généralisée, l’abscisse curviligne s tel que dx > 0; dy > 0 =) ds > 0:

2. Le système est conservatif =) conservation de l’énergie mécanique : Em(O) = Em(M ):


1 2
2 mv
Soit, 0 = p mgy
() v = 2gy
v = ds
dt =) dt =
pds
2gy
p p
or, ds = q dx2 + dy 2 = 1 + y 02 dx
02
d’où dt = 1+y 2gy dx, soit, le temps mis pour aller de O à A est :
Rx q 02
tO!A = 0 1 1+y 2gy dx

q
1+y 02
3. On veut tO!A minimale =) F (y; y 0 ; x) = 2gy doit véri…er l’équation d’Euler :
d @F @F
dx @y 0 @y =0 (1)
1 1
@F 0 02 2
@y 0 = yy 1+y
2

3 1
@F 1
@y = 2y
2 1 + y 02 2

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Or, le lagrangien F (y; y 0 ; x) ne dépendant pas explicitement


q de x le hamiltonien se conserve : d’où,
0 02
0 0 @F 0 0 y 1+y q1
H (y; y ) = y @y0 F (y; y ; x) = y q
1+y 02 2gy = 1+y 02
= cste
2gy 2gy 2gy 2gy

() q1 = cste () y 1 + y 02 = cste = a
1+y 02
y y

4. y 1 + y 02 = a
q q
a y a y
() y 0 = y =
0
y car y > 0
q
dy
() dx = ay y
q
() dx = a y y dy
Posons y =qa sin2 =) dy = 2a cos sin d
2
() dx = a a asinsin2 2a cos sin d
() dx = jtan j 2a cos sin d
() dx = 2a sin2 d le signe ayant été intégré dans la constante a.
Soit en intégrant,
x = 2a 12 1
4 sin 2 + x0 = a2 (2 sin 2 ) + x0
On obtient donc l’équation paramétrique suivante de la courbe C :
x = a2 (2 sin 2 )
comme la courbe passe par O =) x0 = 0
y = a sin2 = a2 (1 cos 2 )
La courbe C est donc une cycloïde.

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Exercice 3 : Une histoire de pommes et de poires ...


A volume égal, de la poire et de la pomme, quel est le fruit qui a le moins de peau ? On considère
un solide révolution avec l’axe Oz comme axe de symétrie. Ce solide est décrit par la fonction r(z)
(distance à l’axe en fonction de l’altitude) entre les altitudes 0 et h. De plus, l’axe Oz passe à l’intérieur
du solide et le point le plus bas et le point le plus haut appartiennent à l’axe de symétrie; en conséquence,
r(0) = r(h) = 0. Dans ces conditions, on recherche le solide qui possède la surface minimum pour un
volume imposé.

1. Donner les fonctionnelles Volume : V (r) et Aire : A(r).


2. Ecrire la fonctionnelle S à rendre extrêmale en introduisant le multiplicateur de Lagrange.
3. En déduire que la forme cherchée est une sphère.
4. A partir de l’étude précédente, résoudre de manière très simple le problème inverse : Quelle est la
forme du solide ayant le volume maximum pour une aire donnée ?

r(z)

Corrigé
1. dA = 2 rdl
Zh
p p dr
dl = dr + dz d’où A(r) = 2 r 1 + r02 dz où r0 =
2 2
dz
0
Zh
2
dV = r dz (Formule de Cavalieri) d’où V (r) = r2 dz
0
Zh
p
2. La fonctionnelle à rendre extrêmale est donc : S(r) = V (r) A(r) = 2 r 1 + r02 r2 dz
p 0
3. Si on note L(r; r0) = 2 r 1 + r02 r2 la fonction de Lagrange, alors L véri…e nécessairement
l’équation d’Euler-Lagrange :
d @L @L
dz @r 0 @r = 0 trop compliqué,
utilisons le fait que le hamiltonien est une intégrale première :

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@L 2 r
H = r0 @r 0 L = p1+r 02
r02 1 + r02 + r
H(0) = H(z) () r02 = 24r2 1
soit, dz = q rdr
4
, posons u = 2 r donc
r2
Z 2

1
R udu 2
2 dz = p
1 u2
=) (z + C) + r2 = 2 2
Or, r(0) = r(h) = 0 =) C = 2 et = h4
D’où le solide est une sphère de centre C(0; h2 ) et de rayon 2 = h2
4. Fonctionnlelle à minimiser : S 0 (r) = A(r) V (r); c’est donc le même problème que ci-dessus en
posant 0 = 1

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5 Pour s’entrainer
Université de La Réunion

Examen de Mécanique Analytique


LSP
Année 2002 - 2003
Session de Décembre

Faculté des Sciences et Technologies

Aucun document autorise


Duree : 2H

Exercice 1 : Molécule triatomique


On cherche les modes propres de vibrations longitudinales d’une molécule triatomique linéaire et
symétrique. On utilise un modèle simple de masses ponctuelles respectives m, M , m dont les fores
d’attraction sont simulées par deux ressorts de raideur k. On utilisera comme coordonnées généralisées
les déplacements xi de la masse i par rapport à sa position d’équilibre. L’énergie potentiel s’écrit alors
2 2
: V = 21 k (x2 x1 ) + 12 k (x3 x2 ) :
2 k M
1. Ecrire les équations d’Euler-Lagrange. On posera = m et r = m:
0 1 0 1
x1 A
! !
2. On recherche les solutions sous la forme : ! x = @ x2 A = Re K ei!t où K = @ B A et
x3 C
3 !
(A; B; C) 2 C : Chercher les pulsations propres ! i et les modes propres Xi correspondants.
3. Un mode propre est dit mou si sa fréquence associée est nulle. Interpréter le mouvement correspon-
dant. Dans ce cas, la solution ne dépend plus harmoniquement du temps. Trouver sa dépendance
en temps. Ce mode correspond à une quantité conservée. Laquelle?
4. Interpréter simplement les deux autres modes et faire une représentation schématique.
5. La molécule est initialement au repos dans sa position d’équilibre. Par une percussion, on donne
la quantité de mouvement p à la première masse. Donner les équations horaires des trois masses.

k k

x1 x2 x3
Déplacement xi par rapport à la
position d’équilibre

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Exercice 2 : Formule de Maupertuis


La trajectoire pour un système conservatif de masse m rend extrêmale l’action réduite dé…nie par :
Z 2 p
S0 (q) = ds 2m (E V (q))
1

où ds est l’élément de longueur sur la trajectoire, E est une constante et V (q) est l’énergie potentielle.

A) Premier cas : Le potentiel utilisé V (z) = mgz est celui d’un champ de pesanteur uniforme le
long de la verticale Oz. On cherche la solution dans un plan vertical xOz sous la forme x(z). Pour cela,
on exprime l’action réduite comme une intégrale sur le paramètre z ce qui implique que l’action réduite
est une fonctionnelle S0 (x).

1. Ecrire l’expression de l’action réduite comme une intégrale sur le paramètre z:


2. Montrer qu’il existe une intégrale première qu’on identi…ra à la quantité de mouvement px .
3. Ecrire l’équation précédente sous la forme :

dz
dx = p
a bz
On donnera l’expression de a et de b.

4. Trouver la trajectoire z(x). Conclusion.

B) Second cas : Le potentiel utilisé est central V = V ( ). On sait que le mouvement est plan et par
la suite on utilisera les coordonnées polaire ( ; ). On étudie, d’abord, la trajectoire sous la forme ( )
ce qui implique que l’action réduite est une fonctionnelle S0 ( ).

1. Montrer qu’il existe une intégrale première que l’on identi…ra au moment cinétique . En déduire
une expression intégrale pour la trajectoire ( ). On rappelle que ds2 = d 2 + 2 d 2 .
2. On étudie, à présent, la trajectoire sous la forme ( ). L’action réduite est une fonctionnelle S0 ( ) :
Montrer qu’il existe une intégrale première que l’on identi…ra à :
3. En posant u = 1 , retrouver l’équation de Binet :

m dV (u)
u" + u =
du
pour u0 6= 0:

4. Dans le cas du champ gravitationnel, montrer que la trajectoire est une conique.

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Corrigé exo 1
1. Le système est composé des 3 masses m, M , m repérés par leur position par rapport à l’équilibre
notée respectivement x1 , x2 , x3 . L’énergie cinétique vaut :
2 2 2
T = 12 mx1 + 12 M x2 + 12 mx3
En outre, il y a deux ressorts, donc il existe deux potentiels élastiques et le potentiel total est :
2 2
V = 21 k (x2 x1 ) + 12 k (x3 x2 )
2 2 2 2 2
D’où le lagrangien : L = T V = 12 mx1 + 21 M x2 + 12 mx3 21 k (x2 x1 ) 1
2 k (x3 x2 )
Les
8 équations d’Euler-Lagrange sont :
d @L @L 8
>
> = >
< dt @ x1 @x1 < mx1 = k (x2 x1 )
d @L @L
dt @ x = @x () M x2 = k (x2 x1 ) + k (x3 x2 ) = k (x1 2x2 + x3 )
>
> 2 >
:
: d @L = @L mx3 = k (x3 x2 )
dt @ x @x3
83
>
< x1 =
2
(x2 x1 )
2
() x2 = r (x1 2x2 + x3 ) (1)
>
:
x3 = 2 (x2 x3 )
10 0 1
x1 A
! !
2. On recherche les solutions de la forme : !x = @ x2 A = Re K ei!t où K = @ B A et
x3 C
(A; B; C)82 C 3 :
2 2
< ! A= (B A)
2
() 2
! B = r (A 2B + C)
:
! 2 C = 2 (B C)
!2
en
2 posant = 2 , on obtient 3 2 le système
3 2 suivant
3 :
1 1 0 A 0
4 1 2 r 1 54 B 5 = 4 0 5
0 1 1 C 0
Dont l’équation carctéristique est :
2+r
r (1 ) r =0
=)3 pulsations propres : 1 = 0, 2 = 1, 3 = 2+r r

Recherche des valeurs propres


* cas2 = 1 = 0 () 3 ! 12= 0 3 2 3 8
1 1 0 A 0 < A B=0
() 4 1 2 1 54 B 5 = 4 0 5 () A 2B + C = 0
:
8 0 1 1 C 0 B+C =0
< A=B
() A 2B + C = 0
:
B=C
0 1
1
! ! !
Choix K1 = @ 1 A d’où le vecteur propre X1 = K1
1
* cas = 2 = 1 () ! 2 =

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2 32 3 2 3 8
0 1 0 A 0 < B=0
() 4 1 2 r 1 5 4 B 5 = 4 0 5 () A (2 r) B + C = 0
:
0 1 0 C 0 B=0
B=0
()
A= C
0 1
1
! ! ! i!2 t
Choix K2 = @ 0 A d’où le vecteur propre X 2 = K2 e :
1
q
2+r 2+r
* cas = 3 = r () ! 3 =
2 2 32 3 2r 3 8 2
r 1 0 A 0 < rA B = 0
() 4 1 r 1 5 4 B 5 = 4 0 5 () A + rB + C = 0
2 :
0 1 r C 0 B 2r C = 0
2
() rA = B
B = 2r C
0 1
1
! @ 2 A ! !
Choix K3 = r d’où le vecteur propre X3 = K3 ei!3 t :
1

3. Mode ”mou”: = 1 = 0 () ! 1 = 0 ()
=00. Dans
1 ce cas, le mouvement est non harmonique
1
!
et les 3 masses on un mouvement identique car X1 = @ 1 A. En outre selon (1) :
8 8 1
>
< x1 = 0 >
< x1 = a
() x2 = 0 () x2 = a car mouvement identique.
>
: >
:
8 x3 = 0 x3 = a
< 1x = at + b
() x2 = at + b =)Les 3 masses ont un mouvement de translation uniforme=)Conservation
:
x3 = at + b
de la quantité de mouvement.
0 1
1
! @
4. Mode correspondant à = 2 = 1 () ! 2 = , le vecteur propre associé est X2 = 0 A ei!2 t :
1
Il s’agit d’un mode symétrique (cf. dessin).
x1 x2 x3

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q !
Mode correspondant à = 3 = 2+r r () ! 3 = 2+r
r , le vecteur propre associé est X3 =
0 1
1
@ 2 A ei!3 t : Il s’agit d’un mode antisymétrique (cf. dessin).
r
1

x1 x2 x3

5. La 0solution1 générale est une combinaison linéaire des modes propres :


x1
! ! ! !
x = @ x2 A = (at + b) X1 + Re B X2 + Re C X3 où (a; b) 2 R2 et avec (B; C) 2 C 2 On pose
x3
B = B1 + iB2 et C = C1 + iC2 : 8 0 1
8 ! >
> ! ! !
0
! >
> @ 0 A
>
> x (0) = 0 0 1 >
> b K 1 + Re B K 2 + Re C K 3 =
< <
! p=m 0 0 1
à t = 0; on a ()
>
> x (0) = @ 0 A >
> ! ! !
p=m
: >
>
0 >
> aK1 + Re i! 2 B K2 + Re i! 3 C K3 = @ 0 A
:
8 8 0
>
> b + B 1 + C 1 = 0 (i) >
> 2B 1 = 0 (i) (iii)
>
> >
>
>
> b 2r C1 = 0 (ii) >
> b 2r C1 = 0
< <
b B1 + C1 = 0 (iii) b + C1 = 0
() p () p
>
> a ! 2 B 2 ! 3 C 2 = m (iv) >
> 2! 2 B2 = m (vi) (iv)
>
> 2 >
> 2
>
> a + r ! 3 C 2 = 0 (v) >
> a + r ! 3 C2 = 0
: :
a + ! 2 B2 ! 3 C2 = 0 (vi) a +8! 2 B2 ! 3 C2 = 0
8
> B1 = 0
> B1 = 0
>
>
>
>
>
>
> b=0 >
> b=0
>
< C =0 >
< C1 = 0
1
() p () B2 = 2m! p
>
> B 2 = 2m! 2 >
> 2
>
> 2 >
> p
C2 = 2m!3 1+1 2
>
> ! 3 + ! 3 C 2 = ! 2 B 2 (v) (vi) >
>
: r >
: a= p p 1
r
p
a = ! 2 B2 + ! 3 C2 2m 2m 1+ r2 = m(r+2)
D’où 0la solution
1 est :
x1
! ! ! 1 ! i! 3 t
x = @ x2 A = m(r+2) p
t K1 + Re p
i 2m! 2
K2 ei!2 t + Re p
i 2m! 2 K3 e
3 1+ r
x3
0 p p p 1 1
m(r+2) t + 2m! 2 sin ! 2 t + 2m! 3 1+ r2 sin ! 3 t
! B p p 1 C
x = @ m(r+2) t +0 m! 3 r+2 sin ! 3 t A
p p p 1
m(r+2) t 2m! 2 sin ! 2 t + 2m! 3 1+ 2 sin ! 3 t
r

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Corrigé exo 2
Cas A
1. V (z) = mgz donc l’action réduite s’écrit :
R2 p R2p p R2p p
S0 (z) = 1 ds 2m (E mgz) = 1 dx2 + dz 2 2m (E mgz) = 1 x02 + 1 2m (E mgz)dz
R2p R2
Soit, S0 (z) = 1 2m (x02 + 1) (E mgz)dz = 1 Lx (x0 ; z) dz

2. Par analogie avec le principe de Hamilton, le lagrangien Lx est indépendant de x donc c’est
une variable cyclique. Par conséquent, l’impulsion généralisée @L
@x0 est une intégrale première. On a,
x

@Lx
@x0 = px = cste: Or, q
@Lx 2mx0 (E mgz) 0 2m(E mgz)
@x0 = p 02
= x x02 +1 = px
2m(x +1)(E mgz)

3.() x02 2m(E mgz)


x02 +1 = p2x
() x (2m (E mgz)) = p2x x02 + 1
02

() x02 2m (E mgz) p2x = p2x


2m(E mgz)
() x02 p2x 1 = 1 avec px 6= 0
02 1
() x = 2m(E mgz)
p2
1
x
0 1 1 p 1 2mE 2m2 g
() x = r = r = a bz
avec a = p2x 1 et b = p2x
2m(E mgz) 2mE 2m2 gz
p2
1 1
x p2
x
2
px

D’où
dz
dx = p
a bz

4. Soit, p
en intégrant,
x = 2b a bz + x0
2
() (x x0 ) = b42 (a bz)
2 2
() b4 (x x0 ) = (a bz)
2
() z = ab b
4 (x x0 ) qui est l’équation d’une parabole.

Cas B
1. V = V ( )
R2
Trajectoire sous la forme ( ) =) On va écrire l’action réduite sous la forme : S0 ( ) = 1 L d :
R2 p R2 p p R2 p p
S0 ( ) = 1 ds 2m (E V ( )) = 1 d 2 + 2 d 2 2m (E V ( )) = 1 1 + 2 02 2m (E V ( ))d
avec = dd
R2q R2 0
() S0 ( ) = 1 2m 1 + 2 02 (E V ( ))d = 1 L ; d

2. Par analogie avec le principe de Hamilton, le lagrangien est indépendant de donc est une
variable cyclique=) @L @ est une intégrale première. D’où,
@L
= cste =
@ q
() 2 0 2m(E V ( ))
2 02 +1 =

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4 02 2m(E V ( )) 2
() 2 02 +1 =
4 02 2 2 02
() 2m (E V ( )) = +1
() 02 2m 4 (E V ( )) 2 2
= 2
() 02 = 4
1
2m 2 (E V ( )) 2
R d
() = 2
q
2
2m(E V ( )) 2

R2
3. Trajectoire sous la forme ( ) =) On va écrire l’action réduite sous la forme : S0 ( ) = 1 L d :
R2 p p R2p p
S0 ( ) = 1 d 2 + 2 d 2 2m (E V ( )) = 1 02 + 2 2m (E V ( ))d avec 0 = dd : Donc,
p
L = 2m ( 02 + 2 ) (E V ( )) est un lagrangien indépendant de l’intégrande . On sait qu’il y a
conservation de l’hamiltonien (l’énergie) dé…ni par :
@L
H ( ; 0 ) = @ 0 0 L = cste =
q
@L 0 2m(E V ( ))
@ 0 = 02 + 2

d’où,q
02 2m(E V ( ))
p
02 + 2 2m ( 02 + 2 ) (E V ( )) =
q q
() 02 2m(E02 +V2( )) 02
+ 2 2m(E V ( ))
02 + 2 =
q
2 2m(E V ( ))
() 02 + 2 =
q
() 2 2m(E02 +V2( )) =
r
() 2m(E 02
V ( ))
1
=
4 + 2
0
1 du
On pose u = =) u0 = 2 avec u0 = d
q
() 2m(E V (u))
u02 +u2 =
() u02 + u2 = 2m 2 (E V (u))
Dérivons, l’équation précédente par rapport à , il vient,
dV (u) 0
2u0 (u00 + u) = 2m 2 du u
dV (u) dV (u) 0
car d = du u
Soit, si u0 6= 0, l’équation de Binet :

2m dV (u)
u00 + u = 2 du

K
4. Cas où V ( ) = avec K = GmMT =) V (u) = Ku
dV (u)
() du =K
d’où, en remplaçant dan l’équation de Binet :
u00 + u = 2mK
2

- Solution homogène : u00 + u = 0, on recherche les solutions sous la forme u = Aer ; ce qui conduit
à l’équation caractéristique suivante :
r2 + 1 = 0
() r = i

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d’où la solution homogène : u = A cos ( + 0 ) :


- Solution particulière : u00 + u = 2mK
2 , on trouve u =
2mK
2 :
2
2mK 1 =2mK
- D’où la solution générale : u = A cos ( + 0) + 2 =) = A cos( + 2mK = A 2
.
0 ):+ 2 1+ 2mK cos( + 0)
2
A
Cette équation est celle d’une conique d’excentricité e = 2mK :

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