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Filière : Sciences Mathématiques et Applications (SMA S4) Chapitre 1 : compléments mathématiques

Chapitre 1 : Compléments mathématiques

1. Introduction
Dans cette partie, nous présenterons les rappels et l’ensemble des opérations
mathématiques sur les vecteurs. Nous développerons aussi l’étude sur les torseurs qui sont des
outils mathématiques très important en mécanique classique, notamment en mécanique des
solides. L’utilisation des torseurs en mécanique permet de simplifier l’écriture des équations
relatives aux grandeurs fondamentales de la mécanique.

2. Opérations sur les vecteurs


2.1. Produit scalaire

n n
Le produit scalaire entre deux vecteurs A   a i ei et B   bi ei est défini par :
i 1 i 1

 
n
A.B   a i bi  A B cos A, B
i 1

Expression analytique :
Dans une base ⏊ le produit scalaire des deux vecteurs A   x1, y1, z1  et B   x 2 , y2 , z 2 
s’écrit : A.B  x1x 2  y1y2  z1z2

2.2. Produit vectoriel


Le produit vectoriel entre deux vecteurs A et B est un vecteur W perpendiculaire au plan
formé par A et B noté : W  A  B et de norme W  A B sin A, B . Ces composantes  
dans la base ei  sont données par : w i   ijk a jbk avec  jk  0 si au moins deux indices
j,k

sont égaux et ijk  ikj   jik  1 dans une permutation circulaire directe. Dans le cas d’un
espace vectoriel à 3 dimensions ils s’écrivent :

 w1  a 2 b 3  a 3 b 2

 w 2  a 3b1  a1b3
w  a b  a b
 3 1 2 2 1

W C’est un vecteur, il dépend de la base de calcul.

Ce produit est anticommutatif A  B  B  A , et distributif par rapport à la somme.

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Application en mécanique :

Calcul du moment d’une force F un point P : Mo Fp  OP  Fp  


2.3. Produit mixte
On appelle produit mixte de trois vecteurs A, B, C pris dans cet ordre, le nombre réel

    
défini par : A  B .C  C  A .B  B  C .A 
Ce produit est un scalaire qui représente le volume du parallélépipède généré par les trois
vecteurs.
NB : Le produit mixte est nul, si :
- Les trois vecteurs sont dans le même plan
- Deux des vecteurs sont colinéaires
- L’un des vecteurs, est nul

Le produit mixte est un variant scalaire par permutation circulaire direct des trois vecteurs.

2.4. Double produit vectoriel

Le double produit vectoriel de trois vecteurs respectifs A, B, C est un vecteur Z exprimé

 
par la relation : Z  A  B  C . Le vecteur Z est perpendiculaire au vecteur A et au vecteur

 
formé par le produit B  C , il est donc dans le plan formé par les vecteurs B et C .

Nous pouvons présenter cette relation autrement par identification des scalaires a et b, on
obtient : le vecteur Z peut s’écrire : Z  aB  bC
Ce produit permet de calculer la projection d’un vecteur sur un plan de normale n

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 
V1  n  V  n  V  n.V n  
Nous avons aussi :

   
A  B  C  A.C B  A.B C

2.5. Division vectorielle

Soient deux vecteurs A et B non nuls. On se propose de déterminer l’ensemble des


vecteurs ⃗X solution de l’équation : B  A  X .

X est le résultat de la division vectorielle.

La solution de la division vectorielle n’est possible que si A est perpendiculaire à B puisque

   
A.B  A. A  X  X. A.A  0 . En conséquence les vecteurs A et X sont contenus dans le

plan le plan π perpendiculaire à B .


⃗ 0 une solution particulière tel que : A.X0  0 A  X0
Soit X  
A  X0  B


A  A  X0  A  B 
  2
A A.X0  A X  A  B

BA
X0  2
A


 AX  B
On a    
 A  X  X0  0  X  X0   A avec   R 
A  X 0  B

La solution générale s’écrit alors :


BA
X 2
 A    R 
A

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2.6. Classification des vecteurs

Il existe plusieurs types de vecteurs :


- Vecteur libre : la direction, le sens et le module sont donnés, mais la droite support et
le point d’application (origine du vecteur) ne sont pas connus
- Vecteur glissant : le point d’application (origine du vecteur) n’est pas fixé
- Vecteur lié : tous les éléments du vecteur sont déterminés
- Vecteur unitaire : c’est un vecteur dont le module est égal à 1.

3. Projection des vecteurs

3.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe

Soit V un vecteur quelconque, et    un axe de l’espace défini par son vecteur unitaire u
⃗.

La projection orthogonale du vecteur V est la composante V u de ce vecteur du cet axe.

 
Vu  V.u u

3.2. Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan

Soit V un vecteur quelconque, et    un plan de l’espace défini par la normale n . La


projection orthogonale du vecteur V est la composante V  dans le plan.

Le vecteur V a deux composantes l’une dans le plan et l’autre perpendiculaire au plan. On a


 
ainsi : V  V  Vn  V  V.n n

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   
Qui s’écrit aussi sous la forme : V  n.n V  V.n n

On retrouve la relation du double produit vectoriel entre les vecteurs V et n : V  n  V  n

4. Règle des sinus dans un triangle


Soit un triangle quelconque ABC, nous pouvons établir une relation entre les trois côtés et
les trois angles du triangle.

Dans les triangles ABD et CBD, nous avons :


DB DB
sin   et sin  
AB BC
BC AB
On déduit : 
sin  sin 
De même pour les triangles AEC et BEC, nous avons :
EC EC
sin   et sin      
AC BC
BC AC
On déduit : 
sin  sin 
On déduit finalement une relation appelée règle des sinus dans un triangle :
BC AC AB
 
sin  sin  sin 
5. Opérateurs et vecteurs
5.1. Opérateur gradient dans un repère orthonormé R O,i, j, k  

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  
On définit l’opérateur vectoriel noté :   i j  k comme étant la dérivée dans
x y z
l’espace suivant les trois directions des vecteurs unitaires.
Le gradient d’un scalaire f est défini comme étant la dérivée vectorielle suivant les trois
directions respectives i, j, k par rapport aux variables : x, y, z.

f f f
gradf  x, y, z   i j k
x y z
Exemple :

f f f
f  x, y, z   3xy  2zx  5yz ;  3y  2z ;  3x  5z et  2x  5y
x y z

gradf  x, y, z    3y  2z  i   3x  5z  j   2x  5y  k

NB : Le gradient d’un scalaire est un vecteur.

5.2. Opérateur divergence dans un repère orthonormé R O,i, j, k  


La divergence d’un vecteur V  Vx i  Vy j  Vz k est définie comme étant le produit scalaire
  
de l’opérateur :   i j  k par le vecteur V ; noté : divV  .V
x y z

     V Vy Vz
divV   i 
 x y z 

j  k  . Vx i  Vy j  Vz k  x 
x y
z

NB : La divergence d’un vecteur est un scalaire.


⃗)
5.3. Opérateur rotationnel dans un repère orthonormé R (O,𝒊, 𝒋, 𝒌

Le rotationnel d’un vecteur V  Vx i  Vy j  Vz k est définie comme étant le produit


  
vectoriel de l’opérateur :   i j  k par le vecteur V .
x y z

 Vz Vy
 
 y z
      V V
rotV    V   i 
 x y

j  k   Vx i  Vy j  Vz k   x  z
z 

 z x
 Vy Vx
 
 x y

Remarque :
Si f est un champ scalaire et A et B deux vecteurs quelconques, les relations suivantes sont
vérifiées :

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 
div f A  f divA  A gradf

   
rot rotA  grad divA  A

rot  f A   gradf  A  f rotA

rot  gradf   0

div  rotA   0

div  A  B  B.rotA  A.rotB

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