TECNOLOGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE PUEBLA

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Robótica

PROFESOR
M. C. José Esteban Torres León

ALUMNO
Rodríguez Báez Mariana Guadalupe

Periodo Agosto – Diciembre 2018

 Índice de contenido
Evidencia
Tareas
Prácticas
Examen
 I
TAREAS
TAREA
TIPO 1
TAREA
TIPO 2
TAREA
TIPO 3
 II
PRACTICAS
PRÁCTICA
N° 1
 PRÁCTICA No. 1

“MANUAL DE USARIO WORKING MODEL”

1. INTRODUCCIÓN

En la presente práctica se busca de mostrar el funcionamiento del software Working

Model mediante un tutorial. Se pretende que el usuario conozca y utilice
correctamente las herramientas de Working Model, además se mostrara un ejemplo
práctico en la interfaz del software a utilizar.

2. OBJETIVOS

*Conocer el funcionamiento del software Working Model.

*Describir cada una de las herramientas.

*Elaborar un ejemplo con las herramientas y describir los pasos de elaboración.

3. JUSTIFICACIÓN

El presente manual busca como principal objetivo que el usuario conozca cada de
una de las herramientas de Working Model, además de que se pretende que el
usuario pueda crear un proyecto nuevo.

4. TEORÍA

Working Model

Working Model es una herramienta de CAE que permite crear simulaciones de

sistemas mecánicos reales que permiten reducir el tiempo de creación de un
producto, mejorando la calidad final y optimizando los cálculo. Es una herramienta
adoptada por miles de ingenieros profesionales para crear y analizar los sistemas
mecánicos reales.

Incluye detección automática de colisión y respuestas para la geometría NURBS.

Además se ha incluido 'scripts' como Flexbeam, Shear y Bending Moment, así como
Pin Friction. Estos 'scripts' se han diseñado a medida para ampliar el uso de
herramienta.
En cada etapa del ciclo de desarrollo, Working Model ayuda a la mejora del
producto, permitiendo reducir el tiempo de diseño y, en consecuencia, ahorrar
costes. Se puede interaccionar con los controles mientras la simulación sigue
funcionando para, por ejemplo, cambiar la ganancia de un controlador PID en un
problema de balanceado de energía.
También permite la visualización de las simulaciones con gran variedad de
representaciones como vectores animados, barras de líneas, medidas métricas, etc.

Características

 Comprueba múltiples características de cualquier sistema mecánico.

 Realizar un refinado rápido de las simulaciones en base a las constantes
predefinidas.
 Analiza el último diseño midiendo fuerza, par, aceleración, etc. E
interaccionando con cualquier objeto.
 Importa los dibujos CAD en 2D en formato DXF.
 Permite la entrada de valores desde: ecuaciones, barras deslizantes o
conectores DDE a Matlab y Excel.
 Realiza simulaciones no lineales.
 Permite la creación de cuerpor y puede definir propiedades, velocidad inicial,
cargas electrostáticas, etc.
 Simula contactos, colisiones y fricción.
 Analiza estructuras con haces flexibles.
 Ejecuta o edita 'scripts' para optimizar la simulación o documentar modelos.
 Graba los datos de la simulación y crea gráficos de barra o vídeos en formato
AVI.
 Educación: simulación de todo tipo de problemas mecánicos.
 Ingeniería mecánica y eléctrica.
 CAD: diseño de sólidos en movimiento.

5. MATERIAL HW Y SW
Software: Working Model

Hardware: Interfaz de working model en PC

PC

6. METODOLOGÍA

Para conocer más el uso de working model se muestra el uso del software con un
ejemplo práctico.

Tenemos la interfaz del software con distintos iconos y pestañas para poder realizar
nuestro proyecto.

Seguimos con las pestañas del software como en la siguiente imagen:

File: Se utiliza para abrir, cerrar, guardar, imprimir un proyecto que se vaya a realizar
o se esté realizando.

Edit: Se utiliza para recortar, copiar, pegar los elementos que se estén utilizando en
el proyecto.
World: En esta pestaña podemos seleccionar si queremos o no gravedad en
nuestro proyecto.

View: Aquí podemos seleccionar si necesitamos cuadriculas, ejes, reglas de

medición en la hoja que estemos trabajando..

Define: Aquí podemos colocar o no vectores de nuestra simulación.

Measure: Nos encontramos con la posición, velocidad, aceleración, etc.

Script, widown y help: Son pestañas de más ayuda para el usario que este
realizando su proyecto.

Elementos que podemos utilizar:

En esta parte tenemos motores, articulaciones para poder

realizar nuestro proyecto.
Elaboración del proyecto:

1. Se crea un proyecto nuevo

2. Procedemos a colocar un objeto rectangular como cuerpo del robot y también

colocamos la base del mismo, también le colocamos un símbolo de ancla para que
con la gravedad no se caiga.

3. Después de colocar con la base con el ancla, debemos colocar su eslabón (motor)
y su brazo de 1 grado de libertad que en este caso es el robot simple que estamos
realizando.

4. Procedemos a
correr la simulación en donde dice RUN para que así se inicialice la simulación.
5. Si queremos detener la simulación debemos dar click en donde dice STOP.

6. Si deseamos eliminar un objeto de nuestro proyecto y robot que hemos elaborado

debemos seleccionar el elemento que queremos eliminar o corregir y después para
comodidad del usuario se da click en la tecla suprimir para así eliminar el elemento
que nosotros deseamos.

7. Para poder colocar la cuadricula, reglas y ejes como en el ejemplo debemos dar
click en view y en workspace como en la imagen.
8. Si deseamos guardar nuestro proyecto en la pestaña de file y colocamos el
nombre del proyecto, aquí también podemos decidir donde guardamos nuestros
archivos de working model.

7. RESULTADOS
En el desarrollo de la práctica se propuso la elaboración de un robot de un GDL ya
que para que el usuario se le hiciera más fácil su entendimiento.

Los resultados son los esperados, ya que el objetivo de la práctica era realizar un
manual o tutorial de cómo utilizar el software working model de una manera sencillas
para que sea de fácil entendimiento para el usuario o de quien vaya a ocupar el
software.
8. CONCLUSIONES
Los objetivos planteamos al principio fueron claros y concisos para poder ser
cumplidos, a nuestro parecer si pudimos alcanzar esos objetivos de explicar cómo
utilizar de una manera sencilla el software Working Model.
Este software es una herramienta de fácil adquisición y de fácil entendimiento así
que el usuario tendrá la oportunidad de desarrollar, elaborar, realizar y experimentar
las simulaciones que él quiera y para mecanismos como robots de cualquier tipo
con este software working model.

9. BIBLIOGRAFÍA
Manuual Working Model
http://www.design-simulation.com/wm2d/
PRÁCTICA
N° 2
 PRÁCTICA NO. 2
CAPTURAR Y SIMULAR CON WORKING MODEL

1. INTRODUCCIÓN

En la presente práctica se realizaron diferentes tipos de robots en el software de

working model, principalmente se buscará construir y simular robots con tres, dos y
un grado de libertad. También se realizará un robot cartesiano, articular, esférico y
uno cilíndrico con 3 grados de libertad cada uno de ellos.

2. OBJETIVOS

*Desarrollar los robots propuestos en la práctica.

*Elaborar robots de 1, 2 y 3 grados de libertad en el software working model.
*Comprender el funcionamiento de los mecanismos de los robots simulados.
3. JUSTIFICACIÓN

Desarrollar la habilidad de construcción y simulación en prácticas de robótica

utilizando la herramienta de working model buscando que el estudiante comprenda
el funcionamiento de mecanismos robóticos y la importancia de los mismos.

4. TEORÍA

Tipos de robots industriales según el tipo de movimiento básico

Robots cartesianos

Los robots cartesianos son tipos de robots industriales que pueden hacer 3
movimientos usando diapositivas lineales. Los típicos tienen 3 ejes lineales que
están orientados perpendicularmente entre sí. Debido a su estructura rígida, este
tipo de robot puede ofrecer buenos niveles de precisión y repetibilidad, ya que, a
menores articulaciones, mayor precisión. Adicionalmente, este tipo de robots
también son más fáciles de programar.
Dentro de los tipos de robot industriales, el robot cartesiano es el más simple de
todos los robots estacionarios y también el más económico del mercado. Para
aquellos empresarios que desean empezar en el mundo de la robótica industrial, el
robot cartesiano constituye la solución más barata para operaciones simples de
selección y colocación. Además, puede ser muy útil para tareas en las que no se
requiere un trabajo difícil. Por ejemplo: pegar, soldar, coser, colocar y escoger.

Imagen 1 Robot Cartesiano

Robots Scara

Los robots Scara son tipos de robots industriales que pueden hacer 3 movimientos
más una rotación, alrededor de un eje vertical. Los típicos tienen 6 ejes que
normalmente se montan en un pedestal. Este tipo de robot se desplaza en los
planos X, Y y Z como los cartesianos. Pero adicionalmente incorporan un eje al final
del plano Z para hacer girar la herramienta al final del brazo.

Gracias a estas prestaciones, los robots Scara son excelentes para para
operaciones de ensamblaje vertical, tales como la inserción de pasadores en
orificios. Sin embargo, como el brazo es una especie de palanca, eso limita su
alcance.
 Imagen 2 Robot Scara

Tipos de robots industriales según el tipo de movimiento especializado

Robots de 6 ejes

Los robots de 6 ejes son tipos de robots industriales que pueden posicionar
completamente su herramienta en una posición previamente dada (3 movimientos)
con 3 orientaciones. También son conocidos como robots de 6 grados de libertad.
Permiten una mayor flexibilidad y pueden realizar numerosas aplicaciones que
robots con menos ejes. Son catalogados como robots colaborativos o cobots.

Imagen 3 Robot 6 ejes

Robots cíclicos o redundantes

Los robots redundantes son tipos de robots industriales que pueden posicionar
completamente su herramienta en una posición determinada. Sin embargo,
mientras que los robots de 6 ejes sólo pueden tener una postura para una
determinada posición de la herramienta, los robots redundantes pueden tener una
posición determinada de la herramienta bajo diferentes posturas. Es como cuando
el brazo humano puede sostener una manija fija mientras que mueve el hombro y
el codo.

Imagen 4 Robot redundante

Robots de doble brazo

Los robots de doble brazo son tipos de robots industriales que están compuestos
de dos brazos trabajando juntos en una pieza de trabajo determinada. Es uno de
los más completos y está diseñado con funciones de visión y detección de fuerza.
Este tipo de robot puede ejecutar tareas de forma autónoma reconociendo objetos,
tomando decisiones y ajustando la cantidad de fuerza aplicada.
 Imagen 5 Robot de doble brazo

5. Hardware y Software

Software: Working model

Hardware: Computadora

6. Metodología

1.- El primer paso es abrir el Software Working Model para diseñar nuestros distintos
tipos de robots: de un grado de libertad, de dos grados de libertad y de tres grados
de libertad, etc.

2.- Se crea un proyecto nuevo y se empieza a diseñar nuestro primer robot con un
grado de libertad.

3.- Se coloca la base con el símbolo de ancla para mantenerla firme y después se
coloca el brazo mecánico con el motor para que pueda girar así tener un grado de
libertad.

4.- Para el segundo robot con dos grados de libertad seguimos el mismo
procedimiento, sin embargo, este contará con un efector final; una pinza, garra u
otro diseño. Este efector final estará unido con un segundo join en el final del
eslabón primario logrando así tener dos grados de libertad, el primero en el eslabón
primario y el segundo en la garra colocada al final.
4.- Para realizar un robot de 3 grados de libertad se utiliza 2 eslabones unidos al
eslabón primario que está sujeto a la base y 3 join que le permita al robot poder
moverse en diferentes direcciones, al final de los dos eslabones colocamos un
efector final, dando así un brazo completo en articulaciones.

Cada uno de estos proyectos se realizó en un archivo diferente y se guardaron por

separado.

7. Resultados

1 GDL SIMULACIÓN

2GDL SIMULACIÓN
3 GDL SIMULACIÓN

Robot Cartesiano SIMULACÓN

Robot Articular 3GDl SIMULACIÓN

Robot esférico SIMULACIÓN

Robot Cilíndrico SIMULACIÓN

Articulaciones SIMULACIÓN
8. CONCLUSIONES

En la práctica se desarrolló la habilidad y destreza de poder elaborar y diseñar

diferentes tipos de robots, aunque este software es sencillo de manejar tuvimos
algunos inconvenientes a la hora del desarrollo de la práctica ya que los diferentes
tipos de robots tienen su complejidad.

9. BIBLIOGRAFÍA

http://rivasrobotics.com/tipos-de-robots-industriales/

http://www.areatecnologia.com/electronica/tipos-de-robots.html
PRÁCTICA
N° 3
 PRÁCTICA NO. 3
Robot de 1 GDL y espacio de trabajo
1. INTRODUCCIÓN

En la presente práctica se programara Arduino 1 y se obtendrá un Robot de 1 GDL

y se configurara dicho programa para diferentes tipos de motores.

Hay muchos software para la simulación de robots Gazebo,MORSE, SimRobot, v-

rep, Working Model entre otros, en este caso se llevara a cabo con la utilización de
Working Model, donde con ayuda de su herramientas de simulación
comprobaremos y analizaremos para así tener una ejecución correcta de la práctica.

2. OBJETIVOS

Amar un Robot Rotacional 1 GDL PIC - Motor de DC.

Armar un Robot Rotacional 1 GDL PIC - Motor de pasos.
Armar un Robot Rotacional 1 GDL Arduino – Moto reductor.
Armar un Robot Rotacional 1 GDL Arduino – Servo motor.
Armar un Robot Robot Prismático 1 GDL Arduino - Motor de DC
Armar un Robot Prismático 1 GDL Arduino - Motor de pasos
Armar un Robot Prismático 1 GDL PIC – Moto reductor.
Armar un Robot Rotacional 1 GDL PIC – servo motor
Armar un un robot de 1 GDL Rotacional y dibuje su espacio de trabajo

3. JUSTIFICACIÓN

Esta práctica se realiza con el objetivo de introducirnos a los robots de un grado de

libertad tanto rotacional como prismático programando y armándolo desde cero para
obtener sus movimientos más básicos, además de conocer las características de
cada uno de manera física

4. TEORÍA

DEFINICIONES
Robótica: Puede definirse como una ciencia del diseño, construcción y aplicación
de los robots.

Robot (RIA -Robot Industries Association) es un manipulador automático,

multifuncional, reprogramable y controlado en posición, diseñado para mover
materiales, objetos o herramientas a través de operaciones programadas que
pueden variarse para realizar distintas tareas.

Características del Robot Industrial

 Posee un controlador que permite: Realizar cálculos matemáticos complejos

y cambios de coordenadas.
 Coordina el movimiento de los distintos ejes.
 Procesa información proveniente de sensores externos.
 Edita y almacena programas.
 Son fácilmente reprogramables, tanto en su secuencia como la
reprogramación de las posiciones.
 Posee múltiples movimientos denominados grados de libertad.
 Tienen posibilidad de intercambiar distintas garras o herramientas

Especificaciones funcionales de un robot industrial

 Resolución
 Precisión
 Repetitividad
 Rango de velocidades
 Capacidad de carga.

Articulaciones y grados de libertad

Las articulaciones son elementos de unión entre dos eslabones consecutivos de la

cadena que constituye la estructura de un robot, permiten el movimiento relativo
entre ellos. Hay cinco tipos de articulaciones:

 Rotación
 Prismática
  Cilíndrica
 Esférica
 Planar

Grados de libertad

Cada articulación añade grados de libertad o movimiento elemental independientes

entre los eslabones que une. El número de grados de libertad de la estructura de un
robot, resulta de la suma de los grados de libertad de cada una de sus
articulaciones.

5. Hardware y Software

 PC
 Arduino Uno
 Mecanismo DVD
 Madera
 Motor DC
 Motor a Pasos
 Motor Reductor
 Servomotor

6. Metodología

En el desarrollo de la práctica adaptamos los motores (motor reductor, motor DC,

motor a pasos, servomotor) para que lográramos construir un robot rotacional de un
grado de libertad; en los cuatro motores le colocamos una regla madera para poder
realizar el movimiento rotacional y así lograr dibujar su espacio de trabajo que era
un requerimiento de la presente práctica.

Algunos inconvenientes para realizar el robot prismático ya que este tipo de robot
se encuentra sus movimientos en los ejes X , Y y Z. En el motor reductor, motor DC,
motor a pasos y en el servomotor solo tienen giro hacia adelante o atrás nos dimos
a la tarea de adaptar alguna estructura mecánica como la del reproductor DVD.
Para la elaboración de esta práctica nos encontramos con el problema o limitante
que un servo solo puede girar 180 grados, sin embargo es posible hacer que el
servomotor pueda girar continuamente, es decir que gire 360 grados, las veces que
deseemos, para ello hay que desmontar el servomotor, una parte de un engrane no
permite el paso del servomotor más allá de los 180 grados, por ello debemos quitar
esa parte para que el engrane del servomotor pueda moverse continuamente.

El problema de este paso es colocar los engranes de la misma forma que estaban,
ya que si no lo haces así es probable que no funcione correctamente.

En la programación la realizamos el software Arduino de una manera sencilla y

entendible para que el motor y su estructura del robot sea de más fácil su
elaboración siendo así que los resultados se mostrarán en el siguiente punto.

Robot rotacional un grado de libertad

Motor DC velocidad

Robot Rotacional 1 GDL - Motor de pasos

 Robot Prismático 1 GDL - Motor de DC

Robot Prismático 1 GDL Arduino - Motor de pasos

Robot Rotacional 1 GDL – Moto reductor
Robot Rotacional 1 GDL – servo motor
7. Resultados

Robot Rotacional 1 GDL - Motor de pasos

 Robot Rotacional 1 GDL – Moto reductor

Robot Rotacional 1 GDL PIC – servo motor

 Robot Prismático 1 GDL - Motor de DC

Robot Prismático 1 GDL Arduino - Motor de pasos

8. CONCLUSIONES
Existen diferentes motores que cuentan con diferentes características y es
necesario conocer las necesidades de nuestro sistema para poder hacer a que el
motor se adapte a nuestras necesidades, además es necesario denotar el espacio
de trabajo de nuestro robot para analizar las características funcionales del mismo.

9. BIBLIOGRAFÍA
https://www.google.com/search?q=simuladores+de+robots&ie=utf-8&oe=utf-
8&client=firefox-b-ab
PRÁCTICA
N° 4
 PRÁCTICA “NO. 4
“ROBOT DE 1 GLD CON SENTIDO A LA DERECHA Y A LA IZQUIERDA
1. INTRODUCCIÓN
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de
parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente la
velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura.
Más concretamente, los grados de libertad son el número mínimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de
un mecanismo o sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide con
el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser
un sistema holónomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas
independientes.
2. OBJETIVOS
1) Reutilizar robot de 1 GDL tipo R (Rotacional) para implementar con sentido a la
derecha y a la izquierda
2) Reutilizar robot de 1 GDL tipo para implementarlo en LabVIEW con comunicación
a Arduino.
3. JUSTIFICACIÓN
Se busca desarrollar un robot que tenga cambio de giro a la izquierda y a la derecha
implementando la comunicación de LabVIEW a Arduino.
4. TEORÍA
Grados de libertad de un robot
Una de las características más importantes a tener en cuenta a la hora de adquirir
un robot industrial es el número de grados de libertad (GDL) necesarios para que
pueda realizar el trabajo deseado.

El grado de libertad
Se puede definir como cada una de las variables necesarias para obtener los
movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo de variables es de 6, cuando
el número de grados de libertad es mayor se denomina redundancia.
En un robot industrial se produce una redundancia cuando el número de GDL es
menor al número de articulaciones. Este robot industrial tendría más utilidades de
acción de los necesarios.
La suma de los grados de libertad
De cada articulación del robot industrial es igual al total de GDL del propio robot. En
la práctica en robótica solo se emplean articulaciones de sólo 1GDL, (rotación y
prismática) por lo tanto el número de GDL de un robot suele coincidir con el número
de articulaciones que posee.
Tenemos dos formas de articulación en los robots:
Prismática o lineal, accionada por un tornillo sinfín. Rotacional, la junta gira
accionada por el motor eléctrico o por hidráulica.
Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre dos elementos en contacto.
Los GDL de una articulación son cada uno de los movimientos independientes que
en una articulación puede realizar un elemento con respecto al otro.

Existen dos tipos de movimiento en las articulaciones: Desplazamiento y rotación.

Estructura de los robots industriales
Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales
rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

PARTES DE UN ROBOT
5. MATERIAL:
Software: Arduino y LabVIEW hardware: Arduino mega, motor de velocidad en cd,
jumpers, puente h, lápiz, protoboard, cable de impresora.
6. METODOLOGÍA
1.- diseñar un programa en Arduino que sea capaz de mandar comunicación a
LabVIEW y hacer el giro a ambos sentidos (derecha a izquierda). y en LabVIEW un
diagrama de bloque de cómo es su funcionamiento.

DIAGRAMA DE BLOQUES EN LABWIEW PARA CONTROL DE UN MOTOR

PROGRAMA DE COMUNICACIÓN DE ARDUINO A LABWIEW
3.- Se compila la programación y se hacen las pruebas necesarias para que el robot
funciones correctamente.

Implementación
CONCLUSIONES
En un motor es muy importante saber manejarlo, saber darle dirección esto se aplica
muy bien en la industria ya que es muy importante.
BIBLIOGRAFÍA
https://www.theguardian.com/technology/robots
http://www.mekkam.com/robotica-industrial/grados-de-libertad-de-un-robot/
PRÁCTICA
N° 5
 PRÁCTICA No. 5

“ROBOT DE 1 GDL ROTACIONAL CON SENSOR DE POSICIÓN”

1. INTRODUCCIÓN

En la presente práctica se realizó la implementación de un sensor de posición a

nuestro robot rotacional y al robot prismático de un grado de libertad.

2. OBJETIVOS

1) Reutilizar robot de 1 GDL tipo R (Rotacional) para implementar con sensor de

posición (potenciómetro).

2) Reutilizar robot de 1 GDL tipo P (Prismático) para implementar con sensor de

posición.

3. JUSTIFICACIÓN

Se busca desarrollar la habilidad de implementar un potenciómetro como sensor

de posición para saber en dónde se encuentra colocado el brazo del robot en el
espacio de trabajo (prismático y rotacional).

4. TEORÍA

Grados de libertad de un robot

Una de las características más importantes a tener en cuenta a la hora de adquirir
un robot industrial es el número de grados de libertad (GDL) necesarios para que
pueda realizar el trabajo deseado.
El grado de libertad
Se puede definir como cada una de las variables necesarias para obtener los
movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo de variables es de 6, cuando
el número de grados de libertad es mayor se denomina redundancia.
En un robot industrial se produce una redundancia cuando el número de GDL es
menor al número de articulaciones. Este robot industrial tendría más utilidades de
acción de los necesarios.
La suma de los grados de libertad
De cada articulación del robot industrial es igual al total de GDL del propio robot. En
la práctica en robótica solo se emplean articulaciones de sólo 1GDL, (rotación y
prismática) por lo tanto el número de GDL de un robot suele coincidir con el número
de articulaciones que posee.
Tenemos dos formas de articulación en los robots:
Prismática o lineal, accionada por un tornillo sinfín.
Rotacional, la junta gira accionada por el motor eléctrico o por hidráulica.
Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre dos elementos en
contacto. Los GDL de una articulación son cada uno de los movimientos
independientes que en una articulación puede realizar un elemento con respecto al
otro.

Existen dos tipos de movimiento en las articulaciones: Desplazamiento y rotación.

Estructura de los robots industriales

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales

rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

Imagen 1. Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulación puede ser:

 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un

eje solidario al eslabón anterior.
  Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al
eslabón anterior.

a) b)
Imagen 2. Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

Potenciómetro
Un potenciómetro es un resistor eléctrico con un valor de resistencia variable y
generalmente ajustable manualmente. Los pontenciómetros utilizan tres terminales
y se suelen utilizar en circuitos de poca corriente, para circuitos de mayor corriente
se utilizan los reostatos. En muchos dispositivos eléctricos los potenciómetros son
los que establecen el nivel de salida. Por ejemplo, en un altavoz el potenciómetro
ajusta el volumen; en un televisor o un monitor de ordenador se puede utilizar para
controlar el brillo.

El valor de un potenciómetro viene expresado en ohmios (símbolo Ω) com

o las resistencias, y el valor del potenciómetro siempre es la resistencia máxima que

puede llegar a tener. El mínimo lógicamente es cero. Por ejemplo un potenciómetro
de 10KΩ puede tener una resistencia variable con valores entre 0Ω y 10.000Ω.
 Imagen 3. Potenciómetro

5. MATERIAL HW Y SW

Software: Arduino

Hardware: Arduino mega, pantalla LCD, jumpers, potenciómetro, servomotor, lápiz,

silicón, abetelenguas, mecanismo DVD, engranes.

6. METODOLOGÍA

1.- Hacemos conexiones entre pantalla LCD, arduino mega, potenciómetro y

servo motor.

Realizamos programación en el software arduino para la intercomunicación

entre arduino, pantalla LCD y el servomotor.
3.- Se compila la programación e implementar el potenciómetro se hacen
las pruebas necesarias para que el robot funciones correctamente a pesar
de esa falta
7. RESULTADOS
8. CONCLUSIONES
En el desarrollo de la práctica tuvimos algunas dificultades en la acoplacion del
potenciómetro, asi como, en la programación arduino ya que debíamos hacer
conversiones en el programa, pero los resultados fueron los esperados por el diseño
de la programación, se cumplieron los objetivos de la práctica debido a que si se
reutilizaron los robots de la práctica anterior y funcionaron correctamente.

9. BIBLIOGRAFÍA
https://www.theguardian.com/technology/robots
http://www.mekkam.com/robotica-industrial/grados-de-libertad-de-un-robot/
http://www.ingmecafenix.com/electronica/potenciometro/
COMPETENCIAS
PRÁCTICAS.
Escribe las competencias, habilidades, actitudes y valores desarrollados en el
avance 1 de prácticas.

 Competencias genéricas
Conocer el proceso de programación en Arduino y Working Model
 Competencias específicas
Aplicar los conocimientos del uso de arduino y ayudarse visualmente con Working
Model
 Habilidades
Aprender la Configuración de los diferentes tipos de componentes en los diferentes
tipos de robots

 Actitudes
Entusiasmo para el desarrollo de los diferentes tipos de robots.

 Valores
Responsabilidad, puntualidad y calidad en la presentación

2.- EXPERIENCIA A LO LARGO DE LA PRÁCTICA

Marque las preguntas de acuerdo a lo experimentado a lo largo de las prácticas del

capítulo

2.1 ¿Qué actividades favorecieron más su práctica?

a.- El intercambio de puntos de vista con los compañeros ( X)
b.- En las que analizó información extraída de diversos textos. ( X)
c.- Las que implicaron escribir y redactar la práctica (X)
d.- Las que implicaron diseñar la solución (X)
e.- En las que se hizo la práctica ( X)
2.2 ¿Qué hizo cuando no comprendía que hacer en la práctica?
a.- Pidió ayuda a un compañero de clase (X)
b.- Preguntó al maestro a fin de que te asesorara el tema (X)
c.- Nada hizo (X)
d.- Indagó por su cuenta ( X)

2.3 ¿Qué te agradó más del equipo al realizar las prácticas? ¿Por qué?.
Una buena comunicación de todos para aportar ideas y debatir para tener una
solución en la que estábamos todos de acuerdo.
2.4 ¿Qué te agradó menos del equipo al realizar las prácticas? ¿Por qué?
No todos teníamos el tiempo a veces para juntarnos y realizar las actividades
y prácticas.
2.5 ¿Que problemas se presentaron en la realización de las prácticas?
La organización del equipo (horarios para reunirse)
2.6 ¿Cómo resolvieron los problemas prácticos que se presentaron?
Ayuda de un compañero que tenía mejores conocimientos
2.7 Observaciones o comentarios de los estudiantes sobre el desarrollo de las
prácticas.
No se entregaron todas las prácticas.
 3.- AUTO, CO-EVALUACIÓN Y APRENDIZAJE
3.1 Autoevaluación Líder

ACTIVIDAD Excelente Notable Bueno Suficiente Insuficiente

5 4 3 2 1
1.- Informo (o x
me informo) de
las actividades
del trabajo en
equipo
2.- Cumplo mis x
actividades con
entusiasmo
(colaborador o
líder) conforme
a objetivos
establecidos
3.- Entrego a x
tiempo mis
trabajos
encomendados
4.- Entrego un x
buen trabajo con
los formatos
preestablecidos.
5.- La aportación x
realizada es
correcta a lo
planeado
6.- Dedico el x
tiempo suficiente
para el trabajo
7.- La x
comunicación en
el equipo es
buena y hay
tolerancia de
diálogo
8.- Se utilizar el x
material y
equipo de
laboratorio de
manera
correcta.

Sumar 3.25
resultados y
dividir entre 8
 3.2 Co - Evaluaciones
Co-evaluación 1 (primer integrante del equipo)
(Califique del 1 al 10)
Nombre: Blanca Flores Nayeli

Actividad Nombre Nombre Nombre

Colaborador Colaborador Líder
2 3
Ana Karen Mariana
Paulina
Guadalupe
Cruz
Trabajó en equipo X X X

Fue activo en sus X X X

actividades

Cumplió con lo X X X
acordado

Fue tolerante y X X X
aceptó opiniones

Fue puntual X X X
responsable y ético
Sumar resultados y
dividir entre 5
 Co-evaluación 2 (segundo integrante del equipo)
(Califique del 1 al 10)
Nombre Ana Karen Mozo Cozatl

Actividad Nombre Nombre Nombre

Colaborador Colaborador Líder
2 3
Nayeli Mariana
Blanca Paulina
Guadalupe
Cruz
Trabajó en equipo X X X

Fue activo en sus X X X

actividades

Cumplió con lo X X X
acordado

Fue tolerante y X X X
aceptó opiniones

Fue puntual X X X
responsable y ético
Sumar resultados y
dividir entre 5
 Co-evaluación 3 (Tercer integrante del equipo)
(Califique del 1 al 10)
Nombre Mariana Guadalupe Rodríguez Báez

Actividad Nombre Nombre Nombre

Colaborador Colaborador Líder
2 3
Nayeli Ana Karen
Blanca Paulina
Cruz
Trabajó en equipo X X X

Fue activo en sus X X X

actividades

Cumplió con lo X X X
acordado

Fue tolerante y X X X
aceptó opiniones

Fue puntual X X X
responsable y ético
Sumar resultados y
dividir entre 5
 4. NORMAS DE ETIQUETA

Norma de etiqueta 1: Si vas a alguna parte con alguien y él o ella saludó a una
persona que tu no conoces deberás saludarla también.
Comentario: Siempre es parte de un buen ambiente empezar con un agradable
saludo

Norma de etiqueta 2: No olvides siempre agradecer a tus amigos, familiares y

personas cercanas. Agradéceles por ejemplo por sus buenas obras y buena
disposición para ayudarte. Expresar gratitud es un acto de personas educadas
y sensibles.
Comentario: Aunque las personas no hayan hecho algo cuantitativo siempre te
apoyan
Norma de etiqueta 3: No intentes ir un paso más allá de la moda. Es mejor verse
bien aunque no sea con el último grito de la moda, que a la moda pero sin estilo ni
propiedad.
Comentario: Verse bien no significa siempre ser pionero en moda
 III
EXAMEN.