JTP-ELT-282 Docente: Msc. Ing.

Álvaro Montaño

PRÁCTICA 2. MODELADO DE SISTEMAS FÍSICOS: SISTEMAS LINEALES

1. Objetivos de la presente práctica.

• Introducir conceptos básicos sobre modelado de sistemas lineales.

• Emplear la transformada de Laplace y sus propiedades para resolver
ecuaciones diferenciales.
• Encontrar las funciones de transferencia de distintos tipos de sistemas.
• Estudiar la representación en espacio de estados.

2. Fundamento Teórico.

Modelos son usados para:

• Proyectar controladores; la grande mayoría de las técnicas se basan en

modelos.
• Realizar el diagnóstico de fallas; modelos son usados para intentar predecir
salidas de procesos. Si la salida medida es diferente a la estimada, la causa del
error es investigada.
• Substituir medidores; la salida es medida a través de otras medidas. Por
ejemplo, un inversor de frecuencia estima la velocidad de los motores
controlados a través de él.

Podemos clasificar los modelos en:

• Modelos analíticos: basados en leyes físicas.

• Modelos basados en datos: usan datos experimentales y estructuras de
modelos pre-definidos.

Modelos.

Función de transferencia:

𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝑠𝑠𝑠𝑠ñ𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠

= 𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝑠𝑠𝑠𝑠ñ𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒

Ecuaciones de estado:

𝑥𝑥̇ = 𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵

𝑦𝑦 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝐷𝐷𝐷𝐷

Por LaPlace:

𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝐶𝐶(𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴)−1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷

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Sistema mecánico Masa – Resorte – Amortiguador.

Considere el sistema mecánico de la figura. La fuerza externa u(t) es la entrada del sistema, y
el desplazamiento y(t) de la masa “m” es la salida. El desplazamiento y(t) es medido a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza externa.

Figura 1. Sistema mecánico.

Planteamos las ecuaciones diferenciales del sistema:

� 𝐹𝐹 = 𝑚𝑚 ∗ 𝑎𝑎

̇ − 𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑡𝑡) = 𝑚𝑚𝑦𝑦(𝑡𝑡)
𝑢𝑢(𝑡𝑡) − 𝑏𝑏𝑦𝑦(𝑡𝑡) ̈

Aplicando LaPlace (asumiendo condiciones iniciales = 0):

𝑈𝑈(𝑠𝑠) − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) − 𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑠𝑠) = 𝑚𝑚𝑠𝑠 2 𝑌𝑌(𝑠𝑠)

La función de transferencia del sistema será:

𝑌𝑌(𝑠𝑠) 1
= 𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 2
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝑚𝑚𝑠𝑠 + 𝑏𝑏𝑏𝑏 + 𝑘𝑘

Ahora, definiendo las variables de estado:

𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) = 𝑦𝑦(𝑡𝑡)

̇
𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) = 𝑦𝑦(𝑡𝑡)

Entonces, se obtiene:

𝑥𝑥1̇ = 𝑥𝑥2
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𝑘𝑘 𝑏𝑏 1
𝑥𝑥2̇ = − 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑢𝑢
𝑚𝑚 𝑚𝑚 𝑚𝑚

Estas ecuaciones pueden ser representadas en la forma matricial:

0 1 𝑥𝑥 0
𝑥𝑥1̇ 𝑏𝑏 � � 1 � + � 1 � 𝑢𝑢
� � = � 𝑘𝑘 𝑥𝑥2
𝑥𝑥2̇ − −
𝑚𝑚 𝑚𝑚 𝑚𝑚

𝑥𝑥1
𝑦𝑦 = [1 0] �𝑥𝑥 �
2

La representación padrón para las matrices arriba es:

0 1 0
𝐴𝐴 = � 𝑘𝑘 𝑏𝑏 � , 𝐵𝐵 = � 1 � , 𝐶𝐶 = [1 0], 𝐷𝐷 = 0
− −
𝑚𝑚 𝑚𝑚 𝑚𝑚

Ahora la función de transferencia puede ser hallada de la siguiente forma:

𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝐶𝐶(𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴)−1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷

Circuito RLC.

Considere el circuito de la figura:

Figura 2. Sistema eléctrico.

Aplicando la ley de Kirchoff en el sistema, obtenemos las siguientes ecuaciones:

𝑑𝑑𝑑𝑑 1
𝐿𝐿 + 𝑅𝑅𝑅𝑅 + � 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑣𝑣𝑖𝑖
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶

1
� 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑣𝑣0
𝐶𝐶

Aplicando la transformada de LaPlace y asumiendo condiciones iniciales igual a cero,

obtenemos:
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11
𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿(𝑠𝑠) + 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑠𝑠) + 𝐼𝐼(𝑠𝑠) = 𝑉𝑉𝑖𝑖 (𝑠𝑠)
𝐶𝐶 𝑠𝑠

11
𝐼𝐼(𝑠𝑠) = 𝑉𝑉0 (𝑠𝑠)
𝐶𝐶 𝑠𝑠

Luego, la función de transferencia del sistema es dada por:

𝑉𝑉𝑜𝑜 (𝑠𝑠) 1
= 2
𝑉𝑉𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐿𝐿𝑠𝑠 + 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 + 1

Volviendo a la figura del sistema, observamos que la ecuación diferencial del sistema está
dada por:

𝑅𝑅 1 1
𝑣𝑣0̈ + 𝑣𝑣0̇ + 𝑣𝑣0 = 𝑣𝑣
𝐿𝐿 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑖𝑖

Podemos definir las variables de estado como:

𝑥𝑥1 = 𝑣𝑣0

𝑥𝑥2 = 𝑣𝑣𝑜𝑜̇

𝑢𝑢 = 𝑣𝑣𝑖𝑖

𝑦𝑦 = 𝑣𝑣0 = 𝑥𝑥1

Así, obtenemos el sistema de matrices:

0 1 𝑥𝑥 0
𝑥𝑥 ̇ 𝑅𝑅 � � 1 � + � 1 � 𝑢𝑢
� 1� = � 1 𝑥𝑥2
𝑥𝑥2̇ − −
𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿𝐿𝐿

𝑥𝑥1
𝑦𝑦 = [1 0] �𝑥𝑥 �
2

Nuevamente, la función de transferencia puede ser hallada de la forma:

𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝐶𝐶(𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴)−1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷

Teorema del Valor Final.

El teorema del valor final plantea que el comportamiento en estado estable de 𝑓𝑓(𝑡𝑡) es igual al
comportamiento de 𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) alrededor de 𝑠𝑠 = 0. Por tanto, es posible obtener 𝑓𝑓(𝑡𝑡) en 𝑡𝑡 = ∞
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directamente de 𝐹𝐹(𝑠𝑠). OJO, todos los polos de 𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) deben encontrarse en el semiplano
izquierdo del plano 𝑠𝑠 para que exista el límite.

𝑓𝑓(∞) = lim 𝑓𝑓(𝑡𝑡) = lim 𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠)

𝑡𝑡→∞ 𝑠𝑠→0

Para el sistema mecánico mostrado en la Figura 1, determinar el valor de la posición que

alcanza la masa “m” ante una fuerza aplicada de: u(t) = 1 [N] (considerar m=1 [kg], b=1
[N/(m/s)], k=1 [N/m]).

𝑠𝑠 ∗ 1 1
𝑦𝑦(∞) = lim(𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠)𝑈𝑈(𝑠𝑠)) = lim � � �� = 1[𝑚𝑚]
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠→0
𝑠𝑠 2 + 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠

El anterior resultado puede ser comprobado con Matlab.

3. Desarrollo del laboratorio.

Realizar en Matlab los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio.

4. Informe final.

El informe final deberá contener mínimamente el siguiente detalle:

• Realizar y explicar cada una de las simulaciones realizadas en laboratorio.

• Explicar el uso del teorema del valor final para sistemas lineales.
• Obtener las funciones de transferencia de los ejercicios propuestos de dos formas:
utilizando la transformada de Laplace directamente en las ecuaciones
diferenciales del sistema y empleando la representación en variables de estado
conjuntamente las ecuaciones en su forma matricial.

5. Cuestionario.

a) ¿Cuál es la definición de “estado” de un sistema?

b) ¿En cuáles situaciones el teorema del valor final no puede ser aplicado? Explique.
c) Simular los sistemas estudiados en laboratorio en Simulink.
d) Suponiendo que un sistema tenga dos entradas, ¿cuál sería la dimensión de la matriz
B?. Explicar cómo obtener la respuesta del sistema ante perturbaciones en las dos
entradas.

6. Bibliografía recomendada.

• Solución de Problemas de Ingeniería con Matlab. Etter, Delores.

• Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Matlab. Ogata, Katsuhiko.
• Automatic Control Systems. Kuo, Benjamin.
• Ingeniería de Control Moderno. Ogata, Katsuhiko.