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CITROËN GESTION GESTION de de L’adhérence L’adhérence ABS-ASR-ESP ABS-ASR-ESP ABS – ESP
CITROËN
GESTION
GESTION
de
de
L’adhérence
L’adhérence
ABS-ASR-ESP
ABS-ASR-ESP
ABS – ESP
SOMMAIRE CITROËN  Adhérence • Coefficient d’adhérence • Le glissement • Transfert de charge •
SOMMAIRE
CITROËN
 Adhérence
• Coefficient d’adhérence
• Le glissement
• Transfert de charge
• Répartition idéale du freinage
 L’ABS
• Principe
• Principe hydraulique (Bosch – Teves)
• Évolutions de l’ABS : L’ASR – MSR
• La REF
• Les affectations
• L’AFU
ABS – ESP
SOMMAIRE CITROËN L’ESP • L’instabilité • Principe de régulation • Synoptique • Hydraulique •
SOMMAIRE
CITROËN
L’ESP
• L’instabilité
• Principe de régulation
• Synoptique
• Hydraulique
• Les capteurs
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN  Coefficient P • L’effort de freinage maximum T est proportionnel à la
ADHERENCE
CITROËN
 Coefficient
P
• L’effort de freinage maximum T est
proportionnel à la charge verticale
du pneu
• Le coefficient d’adhérence définit
cette proportionnalité :
F F
F
 P

P
Plus le coefficient est élevé,
meilleure est l’adhérence
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN  Coefficient • La valeur du coefficient dépend de la chaussée et de
ADHERENCE
CITROËN
 Coefficient
• La valeur du coefficient dépend de la chaussée et de
l’état des pneumatiques :
Adhérence à 50
km/h
Route
Flaque
Route humide
Verglas
sèche
d’eau
Pneus neufs
0.85
0.65
0.5
0.1
Pneus usés
1
0.5
0.25
0.1
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN  Exemples SOL SEC Masse : 1000 kg Vitesse : 130 km/h 76
ADHERENCE
CITROËN
 Exemples
SOL SEC
Masse : 1000 kg
Vitesse : 130 km/h
76 m sans blocage
86 m
+13%
ROUES BLOQUEES
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN  Exemples SOL HUMIDE Masse : 1000 kg Vitesse : 130 km/h 99
ADHERENCE
CITROËN
 Exemples
SOL HUMIDE
Masse : 1000 kg
Vitesse : 130 km/h
99 m sans blocage
135 m
+36% !!!
ROUES BLOQUEES
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN  Adhérence latérale • Le même principe s’applique pour les forces latérales produites
ADHERENCE
CITROËN
 Adhérence latérale
• Le même principe s’applique pour les forces latérales
produites lors d’un virage (coefficient d’adhérence
latérale) :
F F L L
P
 
 
s s
P P
Plus le coefficient est élevé, plus
la vitesse en courbe pourra être
importante
F L
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN EN RESUME : • Le pneumatique dispose d’un « capital adhérence ». Ce
ADHERENCE
CITROËN
EN RESUME :
• Le pneumatique dispose d’un « capital adhérence ».
Ce capital est distribué en « freinage » et en
« virage ».
• Un véhicule qui freine en courbe augmente
le risque de dérapage
Corollaire
• Un véhicule qui tourne freinera moins fort
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN  Le glissement V Vitesse véhicule Vr Vitesse circonférentielle roue  V 
ADHERENCE
CITROËN
 Le glissement
V
Vitesse véhicule
Vr
Vitesse
circonférentielle roue
V
  1 
r
.100
(%)
V 
• Ex : Si V = V r ,  = 0 % (pas de glissement)
• Si Vr = 0,  = 100 % (blocage de la roue)
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN  Influence du glissement sur l’adhérence Adhérence  Sol sec Freinage optimal Zone
ADHERENCE
CITROËN
 Influence du glissement sur l’adhérence
Adhérence
Sol sec
Freinage optimal
Zone stable
Neige
Effet de « coin »
Verglas
Glissement
 (%)
100
20
Blocage
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN  Influence du glissement sur l’adhérence • Il existe une zone de stabilité
ADHERENCE
CITROËN
 Influence du glissement sur l’adhérence
• Il existe une zone de stabilité (augmentation de
l’adhérence avec la force de freinage) et d’instabilité
(perte d’adhérence si augmentation de la force de
freinage)
• Il faut limiter le glissement pour assurer la dirigeabilité
du véhicule
L’ABS contrôle en permanence la valeur du
glissement et la maintient à un seuil optimum
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN  Transfert de charge • Lors d’un freinage, la masse sur l’essieu avant
ADHERENCE
CITROËN
 Transfert de charge
• Lors d’un freinage, la masse sur l’essieu avant
augmente
OnOn peutpeut doncdonc augmenteraugmenter lele freinagefreinage sursur l’avant.l’avant.
• L’essieu arrière est délesté
IlIl fautfaut limiterlimiter lele freinagefreinage àà l’arrièrel’arrière
ABS – ESP
ADHERENCE CITROËN  Répartition idéale de freinage Tar T’’ 2 T 2 T’ 2 Tav
ADHERENCE
CITROËN
 Répartition idéale de freinage
Tar
T’’ 2
T
2
T’ 2
Tav
T
1
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Idée générale • Même un bon pilote bloque ses roues s’il se
L’ABS
CITROËN
 Idée générale
• Même un bon pilote bloque ses roues s’il se fait
surprendre (majorité des freinages d’urgence).
OR :
• Le blocage des roues rallonge les distances d’arrêt
• Le blocage entraîne une perte de la dirigeabilité du
véhicule
LeLe blocageblocage desdes rouesroues estest uneune sourcesource d’accidentd’accident
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Idée générale • Le système surveille en permanence la vitesse de rotation
L’ABS
CITROËN
 Idée générale
• Le système surveille en permanence la vitesse de
rotation des roues et calcule la valeur du glissement de
chaque roue.
• Le système régule la pression de freinage si le
glissement atteint une valeur critique.
• Le système privilégie la dirigeabilité et la stabilité du
véhicule : mode « select low » sur les roues arrières.
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Principe MESURE Vitesse des roues CALCUL Vitesse de référence Décélération périphérique
L’ABS
CITROËN
 Principe
MESURE
Vitesse des roues
CALCUL
Vitesse de référence
Décélération périphérique
de la roue
Décélération véhicule
Glissement
REGUL
Pression 1
Pression 2
Pression 3
Pression 4
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Principe hydraulique (Bosch série 5) Amortisseur Pompe de retour Électrovanne d’admission
L’ABS
CITROËN
 Principe hydraulique (Bosch série 5)
Amortisseur
Pompe
de retour
Électrovanne
d’admission
Électrovanne
d’échappement
Accumulateur
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Freinage « normal » ABS – ESP
L’ABS
CITROËN
 Freinage « normal »
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Isolation du maître cylindre ABS – ESP
L’ABS
CITROËN
 Isolation du maître cylindre
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Diminution de pression ABS – ESP
L’ABS
CITROËN
 Diminution de pression
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Principe hydraulique (TEVES MK 60) Électrovanne Amortisseur Électrovanne d’échappement
L’ABS
CITROËN
 Principe hydraulique (TEVES MK 60)
Électrovanne
Amortisseur
Électrovanne
d’échappement
d’admission
A.R
gauche
Pompe
de retour
Accumulateur
A.V droit
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Les évolutions de l’ABS ABS ABS REF ABS REF BASR ABS REF
L’ABS
CITROËN
 Les évolutions de l’ABS
ABS
ABS
REF
ABS
REF
BASR
ABS
REF
ASR
MSR
ESP
Autres appellations
ABS : Anti blocage de roue
ASR : Anti patinage (traction)
MSR : Anti patinage (frein moteur)
REF : Répartition électronique de freinage
ESP : Programme électronique de stabilité
ABR
EBD-EBV
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Les évolutions de l’ABS • Ces fonctions ne sont que des évolutions
L’ABS
CITROËN
 Les évolutions de l’ABS
• Ces fonctions ne sont que des évolutions de l’ABS
• Soft et traitement numérique améliorés
• Hydraulique modifiée pour l’ASR (vanne d’inversion et
d’aspiration)
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  La Répartition Électronique de Freinage (REF) • Optimiser la répartition avant/arrière des
L’ABS
CITROËN
 La Répartition Électronique de Freinage (REF)
• Optimiser la répartition avant/arrière des pressions de
freinage pour se situer au plus près de la courbe
idéale.
• Supprimer le limiteur de pression qui bride les
performances de freinage
Tar
Courbe du
limiteur
Potentiel perdu
Tav
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  La Répartition Électronique de Freinage (REF) • Évolution du système ABS •
L’ABS
CITROËN
 La Répartition Électronique de Freinage (REF)
• Évolution du système ABS
• Hydraulique identique
• Software élaboré pour gérer cette fonction
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  L’ASR C ABS Bloc A L C Hydraulique U L ASR A
L’ABS
CITROËN
 L’ASR
C
ABS
Bloc
A
L
C
Hydraulique
U
L
ASR
A
T
Demande
E
U
Papillon
R
de couple 2
Minimum
des 2
Gaaaazz !!!
Demande
valeurs
Allumage
de couple 1
Calculateur
Injecteur
moteur
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Le MSR • En cas de blocage des roues en frein moteur
L’ABS
CITROËN
 Le MSR
• En cas de blocage des roues en frein moteur :
Légère accélération (commande papillon)
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Les évolutions 2 5.0 5.3 5.7 ABS ABS ABS ABS ABS +
L’ABS
CITROËN
 Les évolutions
2
5.0
5.3
5.7
ABS
ABS
ABS
ABS
ABS + ESP
Pompe à 1 étage
Pompe à 2 étages
6,2 kg
3,8 kg
2,6 kg
2,6 kg
1989 1993
1995
2001
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  L’aide au freinage d’urgence • Plusieurs appellations : AFU - EVA -
L’ABS
CITROËN
 L’aide au freinage d’urgence
• Plusieurs appellations : AFU - EVA - ADAM
• lors d’un freinage « panique », le conducteur « moyen » ne
fournit pas immédiatement la pression de freinage maximum.
• Détecter le freinage d’urgence – fournir le maximum de
pression – régulation ABS
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  L’aide au freinage d’urgence • Par le maître-cylindre : EVA 2 •
L’ABS
CITROËN
 L’aide au freinage d’urgence
• Par le maître-cylindre :
EVA 2
• Par l’amplificateur de freinage (master-vac) :
ADAM ; MBA
• Par l’ESP :
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Principe AFU par l’ESP • Contrôle de la vitesse de montée en
L’ABS
CITROËN
 Principe AFU par l’ESP
• Contrôle de la vitesse de montée en pression dans le bloc
• Freinage actif si l’AFU est nécessaire
• Avantage : maître cylindre et amplificateur classiques (coût)
ABS – ESP
L’ABS CITROËN  Principe AFU par l’ESP Pression Déclenchement AFU Fort freinage avec montée lente
L’ABS
CITROËN
 Principe AFU par l’ESP
Pression
Déclenchement AFU
Fort freinage avec montée lente
GAIN
Faible freinage avec montée rapide
Temps
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Rôle • Tout véhicule peut devenir instable suivant les conditions d’adhérence et
L’ESP
CITROËN
 Rôle
• Tout véhicule peut devenir instable suivant les conditions
d’adhérence et la conduite.
L’ESP
• Observe le désir du conducteur
• Contrôle le comportement du véhicule
• Stabilise le véhicule par action sur une ou plusieurs roues
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  L’instabilité LELE SOUS-VIRAGESOUS-VIRAGE • Le train avant n’a pas suffisamment
L’ESP
CITROËN
 L’instabilité
LELE SOUS-VIRAGESOUS-VIRAGE
• Le train avant n’a pas
suffisamment d’adhérence pour
faire tourner le véhicule
• Peut arriver lors de forts
braquages
• Peut arriver lors d’une forte
accélération en courbe
Écart de
trajectoire
LaLa vitessevitesse dede lacetlacet n’estn’est paspas suffisantesuffisante
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  L’instabilité LELE SUR-VIRAGESUR-VIRAGE • Le train arrière n’a pas suffisamment
L’ESP
CITROËN
 L’instabilité
LELE SUR-VIRAGESUR-VIRAGE
• Le train arrière n’a pas
suffisamment d’adhérence pour
guider le véhicule
• Peut arriver sur un fort lever de
pied en courbe (le véhicule
décélère d’où un transfert de
charge.
• Sur propulsion, peut arriver lors
d’une forte accélération en
courbe
Écart de
trajectoire
LaLa vitessevitesse dede lacetlacet estest troptrop importanteimportante
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Principe de régulation CASCAS N°1N°1 :: LELE SOUS-VIRAGESOUS-VIRAGE • PHASE 1 :
L’ESP
CITROËN
 Principe de régulation
CASCAS N°1N°1 :: LELE SOUS-VIRAGESOUS-VIRAGE
• PHASE 1 : freinage de la roue AR
intérieure
• PHASE 2 : freinage de la roue AV
intérieure
• Éventuellement coupure des gaz
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Principe de régulation CASCAS N°2N°2 :: LELE SUR-VIRAGESUR-VIRAGE • PHASE 1 :
L’ESP
CITROËN
 Principe de régulation
CASCAS N°2N°2 :: LELE SUR-VIRAGESUR-VIRAGE
• PHASE 1 : freinage de la roue AR
extérieure
• PHASE 2 : freinage de la roue AV
extérieure
• Éventuellement coupure des gaz
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Principe de régulation CASCAS N°N° 33 :: LELE SOUS-VIRAGESOUS-VIRAGE enen FREINAGEFREINAGE •
L’ESP
CITROËN
 Principe de régulation
CASCAS N°N° 33 :: LELE SOUS-VIRAGESOUS-VIRAGE enen FREINAGEFREINAGE
• PHASE 1 : défreinage de la roue
AV extérieure
• PHASE 2 : sur-freinage de la roue
AR intérieure
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Principe de régulation CASCAS N°N° 44 :: LELE SUR-VIRAGESUR-VIRAGE enen FREINAGEFREINAGE •
L’ESP
CITROËN
 Principe de régulation
CASCAS N°N° 44 :: LELE SUR-VIRAGESUR-VIRAGE enen FREINAGEFREINAGE
• PHASE 1 : défreinage de la roue
AR intérieure
• PHASE 2 : sur-freinage de la roue
AV extérieure
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Principe de régulation AUTRESAUTRES CASCAS • Les autres situations sont une composition
L’ESP
CITROËN
 Principe de régulation
AUTRESAUTRES CASCAS
• Les autres situations sont une composition de ces
quatre cas
• Par exemple le véhicule peut passer d’un comportement
sous-vireur à sur-vireur
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Synoptique CALCULATEUR MOTEUR (ASR+MSR) Vitesse roues Angle volant CALCULATEUR Bloc
L’ESP
CITROËN
 Synoptique
CALCULATEUR MOTEUR (ASR+MSR)
Vitesse
roues
Angle
volant
CALCULATEUR
Bloc hydraulique
Pression
ETRIER
ABS-ESP
freinage
Vitesse de
lacet
Accélération
Témoins
transversale
Contact de
frein
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Synoptique Angle Vitesse volant braquage Sens de braquage Vitesse de lacet Accélération
L’ESP
CITROËN
 Synoptique
Angle
Vitesse
volant
braquage
Sens de
braquage
Vitesse de
lacet
Accélération
Vitesse
transversale
véhicule
Pression
Vitesse
Papillon
freinage
véhicule
CALCULATEUR
Trajectoire réelle
ABS-ESP
Volonté du
conducteur
Calcul écart de
trajectoire
Calcul correction
CORRECTION
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Hydraulique Électrovanne d’aspiration Électrovanne d’inversion ABS – ESP
L’ESP
CITROËN
 Hydraulique
Électrovanne
d’aspiration
Électrovanne
d’inversion
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Freinage ABS – ESP
L’ESP
CITROËN
 Freinage
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Isolation d’une roue ABS – ESP
L’ESP
CITROËN
 Isolation d’une roue
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Chute de pression ABS – ESP
L’ESP
CITROËN
 Chute de pression
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Mode ASR ou ESP (une roue) ABS – ESP
L’ESP
CITROËN
 Mode ASR ou ESP (une roue)
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Les capteurs Opération SAV • Capteur d’angle volant (MUX) OUI • Capteurs
L’ESP
CITROËN
 Les capteurs
Opération SAV
• Capteur d’angle volant (MUX)
OUI
• Capteurs vitesses de roues (Filaire)
NON
• Capteur lacet (Filaire - MUX)
NON
• Capteur d’accélération transversale (Filaire - MUX)
NON
• Capteur de pression (Filaire)
NON
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Capteur volant • Intégré dans le module de commutation sous volant •
L’ESP
CITROËN
 Capteur volant
• Intégré dans le module de commutation
sous volant
• Relié au réseau CAN
• Procédure d’initialisation du point milieu
en cas de remplacement ou de réglage du
train avant (T.P)
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Capteur volant • 2 roues dentées sont entraînées par la colonne •
L’ESP
CITROËN
 Capteur volant
• 2 roues dentées sont entraînées par la colonne
• 2 diamètres différents donc 2 angles  et  différents
• 1 position volant => 1 couple de valeurs
• Un algorithme corrige les imprécisions
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Capteur de roue • Type inductif (signal sinusoïdal) Ou • Type passif
L’ESP
CITROËN
 Capteur de roue
• Type inductif (signal sinusoïdal)
Ou
• Type passif (signal carré) : principe magnéto-résistif
• Une couronne multipolaire se déplace devant le capteur
• La résistance varie en fonction du champ magnétique
Avantages du capteur magnéto-résistif :
•Pas de réglage d’entrefer
•Amplitude indépendante de la vitesse
•Immunité aux parasites
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Capteur de roue U BOSCH U TEVES 1 2 12 V 1
L’ESP
CITROËN
 Capteur de roue
U
BOSCH
U
TEVES
1
2
12 V
1 V
0.5 V
11.5 V
Alim :
+12 V
U
2
Signal
U
1
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Capteur d’accélération • Type captage capacitif • Un ensemble masse ressort est
L’ESP
CITROËN
 Capteur d’accélération
• Type captage capacitif
• Un ensemble masse ressort est soumis à l’accélération
• Cet ensemble forme des condensateurs
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Capteur d’accélération • La capacité varie en fonction du déplacement, donc de
L’ESP
CITROËN
 Capteur d’accélération
• La capacité varie en fonction du déplacement, donc de
l’accélération
• Le capteur traite l’information et transmet un signal au
calculateur
C
C
1
2
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Capteur d’accélération Consignes • Capteur fragile, ne doit pas subir de choc
L’ESP
CITROËN
 Capteur d’accélération
Consignes
• Capteur fragile, ne doit pas subir de choc !
• Attention au sens de montage !
• Serrer les fixations au couple pour respecter la planeité
ABS – ESP
L’ESP CITROËN  Capteur de vitesse angulaire • Type gyromètre à vibration : • Une
L’ESP
CITROËN
 Capteur de vitesse angulaire
• Type gyromètre à vibration :
• Une masse est soumise à une vibration (idem diapason)
• Lors d’une rotation, la vibration est perturbée
• On maintient constante cette vibration
• On obtient un signal proportionnel à la vitesse
ABS – ESP