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CITROËN

GESTION
de
L’adhérence
ABS-ASR-ESP

ABS – ESP
SOMMAIRE
CITROËN

 Adhérence
• Coefficient d’adhérence
• Le glissement
• Transfert de charge
• Répartition idéale du freinage

 L’ABS
• Principe
• Principe hydraulique (Bosch – Teves)
• Évolutions de l’ABS : L’ASR – MSR
• La REF
• Les affectations
• L’AFU

ABS – ESP
SOMMAIRE
CITROËN

L’ESP

• L’instabilité

• Principe de régulation

• Synoptique

• Hydraulique

• Les capteurs

ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

 Coefficient P
• L’effort de freinage maximum T est
proportionnel à la charge verticale
du pneu
• Le coefficient d’adhérence définit
cette proportionnalité :

F
 F
Plus le coefficient est élevé,
P meilleure est l’adhérence

ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

 Coefficient
• La valeur du coefficient dépend de la chaussée et de
l’état des pneumatiques :
Adhérence à 50 Route Flaque
Route humide Verglas
km/h sèche d’eau
Pneus neufs 0.85 0.65 0.5 0.1
Pneus usés 1 0.5 0.25 0.1

ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

 Exemples

SOL SEC
Masse : 1000 kg
Vitesse : 130 km/h

76 m sans blocage
86 m
ROUES BLOQUEES +13%
ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

 Exemples

SOL HUMIDE
Masse : 1000 kg
Vitesse : 130 km/h

99 m sans blocage
135 m
+36% !!!
ROUES BLOQUEES
ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

 Adhérence latérale
• Le même principe s’applique pour les forces latérales
produites lors d’un virage (coefficient d’adhérence
latérale) :

FL
s  P
P
Plus le coefficient est élevé, plus
la vitesse en courbe pourra être FL
importante
ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

EN RESUME :
• Le pneumatique dispose d’un « capital adhérence ».
Ce capital est distribué en « freinage » et en
« virage ».
• Un véhicule qui freine en courbe augmente
le risque de dérapage

Corollaire
• Un véhicule qui tourne freinera moins fort

ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

 Le glissement
V
Vitesse véhicule
Vr
Vitesse
circonférentielle roue

 V
  1  .100 r

 V
(%)

• Ex : Si V = Vr,  = 0 % (pas de glissement)


• Si Vr = 0,  = 100 % (blocage de la roue)

ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

 Influence du glissement sur l’adhérence


Adhérence
 Sol sec

Freinage optimal
Zone stable

Neige
Effet de « coin »
Verglas Glissement

100  (%)
20
Blocage
ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

 Influence du glissement sur l’adhérence

• Il existe une zone de stabilité (augmentation de


l’adhérence avec la force de freinage) et d’instabilité
(perte d’adhérence si augmentation de la force de
freinage)
• Il faut limiter le glissement pour assurer la dirigeabilité
du véhicule

L’ABS contrôle en permanence la valeur du


glissement et la maintient à un seuil optimum

ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

 Transfert de charge

• Lors d’un freinage, la masse sur l’essieu avant


augmente

On peut donc augmenter le freinage sur l’avant.

• L’essieu arrière est délesté

Il faut limiter le freinage à l’arrière

ABS – ESP
ADHERENCE
CITROËN

 Répartition idéale de freinage


Tar
T’’2

T2

T’2

Tav
T1
ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Idée générale
• Même un bon pilote bloque ses roues s’il se fait
surprendre (majorité des freinages d’urgence).
OR :
• Le blocage des roues rallonge les distances d’arrêt
• Le blocage entraîne une perte de la dirigeabilité du
véhicule

Le blocage des roues est une source d’accident

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Idée générale

• Le système surveille en permanence la vitesse de


rotation des roues et calcule la valeur du glissement de
chaque roue.

• Le système régule la pression de freinage si le


glissement atteint une valeur critique.

• Le système privilégie la dirigeabilité et la stabilité du


véhicule : mode « select low » sur les roues arrières.

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Principe
MESURE Vitesse des roues

CALCUL
Vitesse de référence Décélération périphérique
de la roue

Décélération véhicule

Glissement

REGUL
Pression 1 Pression 2 Pression 3 Pression 4

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Principe hydraulique (Bosch série 5)

Amortisseur

Pompe
Électrovanne
de retour
d’admission
Électrovanne
d’échappement
Accumulateur
ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Freinage « normal »

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Isolation du maître cylindre

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Diminution de pression

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Principe hydraulique (TEVES MK 60)

Électrovanne Électrovanne Amortisseur


d’admission d’échappement A.R
gauche Pompe
de retour
Accumulateur

A.V droit

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Les évolutions de l’ABS


ABS

ABS REF

ABS REF BASR

ABS REF ASR MSR ESP


Autres appellations

ABS : Anti blocage de roue ABR


ASR : Anti patinage (traction)
MSR : Anti patinage (frein moteur)
REF : Répartition électronique de freinage EBD-EBV
ESP : Programme électronique de stabilité
ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Les évolutions de l’ABS

• Ces fonctions ne sont que des évolutions de l’ABS

• Soft et traitement numérique améliorés

• Hydraulique modifiée pour l’ASR (vanne d’inversion et


d’aspiration)

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 La Répartition Électronique de Freinage (REF)

• Optimiser la répartition avant/arrière des pressions de


freinage pour se situer au plus près de la courbe
idéale.
• Supprimer le limiteur de pression qui bride les
performances de freinage
Tar Courbe du
limiteur

Potentiel perdu

Tav

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 La Répartition Électronique de Freinage (REF)

• Évolution du système ABS


• Hydraulique identique
• Software élaboré pour gérer cette fonction

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 L’ASR
C
A ABS Bloc
L
C
U Hydraulique
L
A
ASR
T
E Demande
U
R
de couple 2 Papillon
Minimum
des 2
Gaaaazz !!!
Demande valeurs Allumage
de couple 1 Calculateur
Injecteur
moteur

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Le MSR

• En cas de blocage des roues en frein moteur :

Légère accélération (commande papillon)

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Les évolutions

2 5.0 5.3 5.7


ABS ABS ABS ABS
ABS + ESP

Pompe à 1 étage Pompe à 2 étages

6,2 kg 3,8 kg 2,6 kg 2,6 kg

1989 1993 1995 2001

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 L’aide au freinage d’urgence

• Plusieurs appellations : AFU - EVA - ADAM

• lors d’un freinage « panique », le conducteur « moyen » ne


fournit pas immédiatement la pression de freinage maximum.

• Détecter le freinage d’urgence – fournir le maximum de


pression – régulation ABS

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 L’aide au freinage d’urgence

• Par le maître-cylindre : EVA 2

• Par l’amplificateur de freinage (master-vac) : ADAM ; MBA

• Par l’ESP :

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Principe AFU par l’ESP

• Contrôle de la vitesse de montée en pression dans le bloc

• Freinage actif si l’AFU est nécessaire

• Avantage : maître cylindre et amplificateur classiques (coût)

ABS – ESP
L’ABS
CITROËN

 Principe AFU par l’ESP

Pression
Déclenchement AFU

Fort freinage avec montée lente

GAIN
Faible freinage avec montée rapide

Temps

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Rôle

• Tout véhicule peut devenir instable suivant les conditions


d’adhérence et la conduite.

L’ESP
• Observe le désir du conducteur
• Contrôle le comportement du véhicule
• Stabilise le véhicule par action sur une ou plusieurs roues

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 L’instabilité
• Le train avant n’a pas
suffisamment d’adhérence pour
LE SOUS-VIRAGE faire tourner le véhicule
• Peut arriver lors de forts
braquages
• Peut arriver lors d’une forte
accélération en courbe

Écart de
trajectoire

La vitesse de lacet n’est pas suffisante

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 L’instabilité
• Le train arrière n’a pas
suffisamment d’adhérence pour
LE SUR-VIRAGE guider le véhicule
• Peut arriver sur un fort lever de
pied en courbe (le véhicule
décélère d’où un transfert de
charge.
• Sur propulsion, peut arriver lors
d’une forte accélération en
courbe
Écart de
trajectoire

La vitesse de lacet est trop importante

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Principe de régulation

CAS N°1 : LE SOUS-VIRAGE

• PHASE 1 : freinage de la roue AR


intérieure

• PHASE 2 : freinage de la roue AV


intérieure

• Éventuellement coupure des gaz

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Principe de régulation

CAS N°2 : LE SUR-VIRAGE

• PHASE 1 : freinage de la roue AR


extérieure

• PHASE 2 : freinage de la roue AV


extérieure

• Éventuellement coupure des gaz

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Principe de régulation

CAS N° 3 : LE SOUS-VIRAGE en FREINAGE

• PHASE 1 : défreinage de la roue


AV extérieure

• PHASE 2 : sur-freinage de la roue


AR intérieure

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Principe de régulation

CAS N° 4 : LE SUR-VIRAGE en FREINAGE

• PHASE 1 : défreinage de la roue


AR intérieure

• PHASE 2 : sur-freinage de la roue


AV extérieure

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Principe de régulation

AUTRES CAS

• Les autres situations sont une composition de ces


quatre cas

• Par exemple le véhicule peut passer d’un comportement


sous-vireur à sur-vireur

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Synoptique
CALCULATEUR MOTEUR (ASR+MSR)
Vitesse
roues

Angle
volant
CALCULATEUR
Bloc hydraulique ETRIER
Pression ABS-ESP
freinage

Vitesse de
lacet

Accélération Contact de Témoins


transversale frein

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN
 Synoptique
Angle Vitesse Sens de
volant braquage braquage Vitesse de Accélération Vitesse
Pression Vitesse lacet transversale véhicule
Papillon
freinage véhicule

CALCULATEUR Trajectoire réelle


ABS-ESP
Volonté du
conducteur
Calcul écart de
trajectoire

Calcul correction
CORRECTION
ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Hydraulique

Électrovanne
d’aspiration
Électrovanne
d’inversion

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Freinage

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Isolation d’une roue

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Chute de pression

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Mode ASR ou ESP (une roue)

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Les capteurs

Opération SAV
• Capteur d’angle volant (MUX) OUI
• Capteurs vitesses de roues (Filaire) NON
• Capteur lacet (Filaire - MUX) NON
• Capteur d’accélération transversale (Filaire - MUX) NON
• Capteur de pression (Filaire) NON

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Capteur volant

• Intégré dans le module de commutation


sous volant
• Relié au réseau CAN
• Procédure d’initialisation du point milieu
en cas de remplacement ou de réglage du
train avant (T.P)

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Capteur volant

• 2 roues dentées sont entraînées par la colonne

• 2 diamètres différents donc 2 angles  et  différents


• 1 position volant => 1 couple de valeurs
• Un algorithme corrige les imprécisions

 

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Capteur de roue

• Type inductif (signal sinusoïdal)


Ou
• Type passif (signal carré) : principe magnéto-résistif
• Une couronne multipolaire se déplace devant le capteur
• La résistance varie en fonction du champ magnétique

Avantages du capteur magnéto-résistif :


•Pas de réglage d’entrefer
•Amplitude indépendante de la vitesse
•Immunité aux parasites

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Capteur de roue
U1 BOSCH U2 TEVES

1V 12 V

0.5 V 11.5 V

Alim :
+12 V

U2
Signal

U1

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Capteur d’accélération

• Type captage capacitif


• Un ensemble masse ressort est soumis à l’accélération
• Cet ensemble forme des condensateurs

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Capteur d’accélération
• La capacité varie en fonction du déplacement, donc de
l’accélération
• Le capteur traite l’information et transmet un signal au
calculateur

C1 C2

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Capteur d’accélération

Consignes

• Capteur fragile, ne doit pas subir de choc !


• Attention au sens de montage !
• Serrer les fixations au couple pour respecter la planeité

ABS – ESP
L’ESP
CITROËN

 Capteur de vitesse angulaire


• Type gyromètre à vibration :

• Une masse est soumise à une vibration (idem diapason)


• Lors d’une rotation, la vibration est perturbée
• On maintient constante cette vibration
• On obtient un signal proportionnel à la vitesse

ABS – ESP

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