APLICACIÓN 03

Dado un sistema de control descrito mediante el siguiente diagrama de bloques

a) Determinar los valores de las ganancias ajustables 𝑲𝒑 y 𝑲𝒅 para que el sistema de lazo
cerrado presente un coeficiente de amortiguamiento 𝜻 = 𝟎. 𝟔 y frecuencia natural no
𝒓𝒂𝒅
amortiguada 𝝎𝒏 = 𝟏𝟎 .
𝒔𝒆𝒈

Solución:

Sabemos que la función de transferencia de un sistema de orden normalizado y evaluando con

los parámetros de 𝜻 y 𝝎𝒏 se obtiene:
𝑌(𝑠) 50𝐾𝑝
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (2 + 50𝐾𝑑 )𝑠 + 50𝐾𝑝

Igualamos la función de trasferencia de un sistema de orden 2 tendremos los siguientes

resultados:

𝑌(𝑠) 𝜔2 𝑛
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔 2 𝑛
𝑌(𝑠) 100 50𝐾𝑝
= 2 = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 12𝑠 + 100 𝑠 + (2 + 50𝐾𝑑 )𝑠 + 50𝐾𝑝

Finalmente, comparamos las fracciones y obtenemos:

𝐾𝑝 = 2

𝐾𝑑 = 0.16
b) Para valores de 𝑲𝒑 y 𝑲𝒅 determinados en (a), graficar (en una sola gráfica) las señales
𝒓(𝒕), 𝒚(𝒕), 𝒆(𝒕), 𝒖(𝒕) para una entrada 𝒓(𝒕) = 𝝁𝒔 (𝒕) = 𝒆𝒔𝒄𝒂𝒍ó𝒏 𝒖𝒏𝒊𝒕𝒂𝒓𝒊𝒐.

Solución:

La función de transferencia es:

𝑌(𝑠) 100
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 12𝑠 + 100
Si: 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 entonces la expresión de 𝑌(𝑠) es:
 100 1
𝑌(𝑠) = ∗
𝑠 2 + 12𝑠 + 100 𝑠
Ahora, la función de transferencia 𝑈(𝑠)/𝑅(𝑠) es:
𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑠(𝑠 + 4) 100
= ∗ = ∗ 2
𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑅(𝑠) 50 𝑠 + 12𝑠 + 100
Finalmente:
𝑈(𝑠) 2𝑠(𝑠 + 4)
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 12𝑠 + 100
Si: 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 entonces la expresión de 𝑈(𝑠) es:

2𝑠(𝑠 + 4) 1
𝑈(𝑠) = ∗
𝑠2 + 12𝑠 + 100 𝑠
2𝑠(𝑠 + 4)
𝑈(𝑠) =
𝑠2 + 12𝑠 + 100
2𝑠 8
𝑈(𝑠) = + 2
𝑠2 + 12𝑠 + 100 𝑠 + 12𝑠 + 100
𝐸(𝑠) 𝑌(𝑠)
La función de transferencia 𝐸(𝑠)/𝑅(𝑠) es: 𝑅(𝑠) = 1 − 𝑅(𝑠)

𝐸(𝑠) 100
=1− 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 12𝑠 + 100
Finalmente se tiene:

𝐸(𝑠) 𝑠 2 + 12𝑠
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 12𝑠 + 100
Si: 𝑅(𝑠) = 1/𝑠 entonces la expresión de 𝐸(𝑠) es:

𝑠 2 + 12𝑠 1
𝐸(𝑠) = 2
∗
𝑠 + 12𝑠 + 100 𝑠
Luego tenemos:
𝑠 12
𝐸(𝑠) = +
𝑠 2 + 12𝑠 + 100 𝑠 2 + 12𝑠 + 100
Ahora vamos a realizar las gráficas en MATLAB:
% Aplicacion 03 Problema B

clc
close all
clear all

t1=0:0.001:1;
Rs = t1>=0;
plot(t1,Rs,'r')
title('Rs')

Ys=tf(100,[1 12 100]);
t=0:0.001:1;
figure(1)
step(Ys,t)
title('Ys')
grid

Us=tf([2 8 0],[1 12 100]);

t=0:0.001:1;
figure(2)
step(Us,t)
title('Us')
grid

Es=tf([1 12 0],[1 12 100]);

t=0:0.001:1;
figure(3)
step(Es,t)
title('Es')
grid

Rs = t>=0;
hold on
step(Ys,t,'y')
hold on
step(Us,t,'r')
hold on
step(Es,t,'g')
grid
title('Aplicacion 03 Parte B')
hold off
 c) Para valores de 𝑲𝒑 y 𝑲𝒅 determinados en (a), graficar la respuesta 𝒚(𝒕) para una
entrada 𝒓(𝒕) = 𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐 𝒊𝒅𝒆𝒂𝒍.

Solución:
100
Si 𝑅(𝑠) = 1 entonces la expresión 𝑌(𝑠) es: 𝑌(𝑠) =
𝑠2 +12𝑠+100

La respuesta ante el impulso ideal se obtiene mediante la siguiente gráfica en MATLAB:

clc
close all
clear all

Ys=tf(100,[1 12 100])
t=0:0.001:1;
figure(1)
impulse(Ys,t)
grid
 d) Para valores de 𝑲𝒑 y 𝑲𝒅 determinados en (a), graficar la respuesta 𝒚(𝒕), 𝒆(𝒕) 𝒚 𝒖(𝒕) para
una entrada 𝒓(𝒕) = 𝒓𝒂𝒎𝒑𝒂 𝒅𝒆 𝒑𝒆𝒏𝒅𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝟎. 𝟓.

Solución:

La respuesta ante una rampa de magnitud 0.5, obtendremos las siguientes condiciones:

Si: 𝑅(𝑠) = 0.5/𝑠 2 entonces la expresión de 𝑌(𝑠) es:

100 0.5
𝑌(𝑠) = ∗ 2
𝑠2 + 12𝑠 + 100 𝑠
100 0.5
𝑌(𝑠) = ∗
𝑠 3 + 12𝑠 2 + 100𝑠 𝑠

Si: 𝑅(𝑠) = 0.5/𝑠 2 entonces la expresión de 𝑈(𝑠) es:

2𝑠(𝑠 + 4) 0.5
𝑌(𝑠) = ∗ 2
𝑠2 + 12𝑠 + 100 𝑠
2𝑠 2 + 8𝑠 0.5
𝑌(𝑠) = 3 2
∗
𝑠 + 12𝑠 + 100𝑠 𝑠

Si: 𝑅(𝑠) = 0.5/𝑠 2 entonces la expresión de 𝐸(𝑠) es:

𝑠 2 + 12𝑠 0.5
𝑌(𝑠) = ∗
𝑠 2 + 12𝑠 + 100 𝑠 2
𝑠 2 + 12𝑠 0.5
𝑌(𝑠) = 3 ∗
𝑠 + 12𝑠 2 + 100𝑠 𝑠
Las gráficas que obtendremos mediante MATLAB es:
clc
close all
clear all

% t = 0:0.0001:1;
% Escalon = t>=0;
% Rampa = t.*Escalon;
% plot(t,[Rampa])

Ys=tf(100,[1 12 100 0])

t=0:0.0001:1;
figure(1)
step(0.5*Ys,t)
title('Ys')
grid

Us=tf([2 8 0],[1 12 100 0]);

t=0:0.001:1;
figure(2)
step(0.5*Us,t)
title('Us')
grid

Es=tf([1 12 0],[1 12 100 0]);

t=0:0.001:1;
figure(3)
step(0.5*Es,t)
title('Es')
grid