Control Analógico

Laboratorio Control Digital

Elaborado por
Cristian Ricardo Tamayo Cabrera
C.C. 72.286.096

Grupo
299005-179

Tutor de Laboratorio
Wilson Almanza

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

(UNAD)
Escuelas de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Ingeniería Electrónica
Barranquilla
Mayo de 2014
Se tiene una planta o proceso con la siguiente función de transferencia:

Para convertir a polinomio el denominador de la función de transferencia:

(s+1)(s+2)(s+3)= (s+1)(s+2)=s2+3s+2

S2+3s+2 (s+3) = s3+6s2+11s+6

 TABLA 1. RESPUESTA DE LA PLANTA
FUNCIÓN DE PANTALLAZO: PANTALLAZO:
TRANSFERENCIA DE ARCHIVO DE RESPUESTA EN LAZO
LA PLANTA SIMULINK O SCILAB ABIERTO DE LA
EMPLEADO PLANTA ANTE
ENTRADA PASO O
ESCALÓN UNITARIO
>> sys=tf([0,6],[1,6,11,6])

Transfer function:
6
----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

¿Qué método de diseño se puede emplear para el diseño de controladores y por qué?

El diseño de un controlador presenta dos cuestiones básicas:

-El tipo de controlador (P, PI, PID) apropiado.
-La sintonización del controlador.

La respuesta deseada en lazo cerrado se suele especificar con referencia a un criterio de calidad
de respuesta. A este planteamiento básico del problema de sintonización hay que incorporar
cuatro factores a tener en cuenta:
*Los algoritmos PID en los distintos controladores comerciales no son exactamente iguales. Así,
hay controladores digitales y analógicos y que la acción derivativa puede actuar sobre el error o
sobre la variable del proceso a controlar.
*El modelo dinámico del proceso representa solo una aproximación a su comportamiento real
que además, debido a la no linealidad del proceso real, puede variar de unas condiciones de
operación a otras.
*La variable del proceso manipulada no debe experimentar cambios excesivamente bruscos que
afecten negativamente al equipo.
*La calidad de respuesta deseada puede referirse a cambios en el punto de consigna o a cambios
en las perturbaciones.

Por otro lado, un mismo criterio de calidad determinará diferentes parámetros de ajuste del
controlador dependiendo si el escalón se da en el punto de consigna o en una variable de
perturbación, sin embargo, la diferencia no será demasiado apreciable puesto que el
comportamiento en lazo cerrado depende fuertemente del comportamiento en lazo abierto GCGP
en la que no está involucrada GD.
Una vez realizado este proceso, encontrar los parámetros de arranque para un controlador P, PI
y un PID utilizando el método adecuado.
Se deben mostrar todos los pasos y cálculos empleados en el procedimiento y al final
registrar los parámetros en la siguiente tabla:

Tabla 2 - Parámetros de arranque para los controladores

PÁRAMETRO CONTROLADOR CONTROLADOR CONTROLADOR

P PI PID
Kp 5.2117 4.6905 6.2540
Ki - 0.6959 1.1586
Kd - - 0.2158

>> H=tf([0 6],[1 6 11 6])

Transfer function:
6
----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

>> step(H)
>> dt=0.05;
>> t=0:dt:8;
>> y=step(H,t);
>> dy=diff(y)/dt;
>> [m,p]=max(dy);
>> yi=y(p);
>> ti=t(p);
>> L=ti-yi/m;
>> Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L;
>> L
>> R= 1/2.2491

R = 0.4446
>> Kp=1.2/(R*L)
Kp = 6.2540

>> Ki=1/(2*L)
Ki = 1.1586

>> Kd=0.5*L
Kd = 0.2158

>> Kpp=1/(R*L)
Kpp = 5.2117

>> Kppi=0.9/(R*L)
Kppi = 4.6905
>> Kipi=1/(3.33*L)
Kipi = 0.6959

>> I=Kp/Ki
I =5.3978

>> D=Kp*Kd
D = 1.3495
 Una vez se hallen los parámetros de arranque para cada controlador, realizar con el simulink o en
su defecto scilab la simulación de los controladores, utilizando un escalón unitario como set
point, así:

NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del simulink para la
simulación de los controladores.

Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla:

Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseñados

CONTROLADOR P CONTROLADOR PI CONTROLADOR PID

Pantallazo
respuesta
de la planta
Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y obtener la
mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un sobre-impulso menor al 6% y
un tiempo de establecimiento o asentamiento menor a 5 segundos.
Los parámetros finales de los controladores ya sintonizados se deben registrar en la siguiente
tabla:
Tabla 4 - Parámetros finales para la mejor respuesta
Parámetro Controlador P Controlador PI Controlador PID
Kp 1/(R*L)= 4.9261 0.9/(R*L)= 4.4335 R*L) =5.9114
Ki 1/(3.33*L)= 0.6953 1/(2*L)= 1.1577
Kd 0.5*L= 0.2160
>> H=tf([0 6],[1 6 11 6])

Transfer function:
6
----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

>> step(H)

>> dt=0.03;
>> t=0:dt:4;
>> y=step(H,t);
>> dy=diff(y)/dt;
>> [m,p]=max(dy);
>> yi=y(p);
>> ti=t(p);
>> L=ti-yi/m;
>> Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L;
>> L

L =0.4319

>> Tao

Tao = 2.1276

>> R= 1/2.1276
R = 0.4700
>> Kp=1.2/(R*L)
Kp = 5.9114
>> Ki=1/(2*L)
Ki = 1.1577
>>Kd=0.5*L
Kd = 0.2160
 >> Kpp=1/(R*L)
Kpp =4.9261
>> Kppi=0.9/(R*L)
Kppi = 4.4335
>> Kipi=1/(3.33*L)
Kipi = 0.6953
>> I=Kp/Ki
I = 5.1062
>> D=Kp*Kd
D = 1.2766

La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobre impulso y tiempo de
establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el diseño de los parámetros
iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla:

Tabla 5 - Respuesta del sistema con controladores finales.

CONTROLADOR CONTROLADOR CONTROLADOR PID

P PI
Pantallazo
respuesta
de la planta

SÍMBOLOS EMPLEADOS PARA IDENTIFICAR LOS TRES TIPOS DE CONTROLES.

CONTROLADOR EFECTOS DESVENTAJAS

a) Acelera la respuesta de los procesos  la falta de inmunidad al ruido

controlados  la imposibilidad de corregir
algunos errores en el régimen
b) Produce offset para todos los procesos de
P permanente.
tipo “0”

Un ejemplo del sistema P es la cisterna del

baño

a) Elimina el offset Al agregar la acción integral a la

proporcional se elimina el offset.
b) La eliminación del offset se produce a
Industrialmente se usa el P I y no el I
expensas de mayores desviaciones
PI puro.
c) Se producen respuestas con grandes
Este tipo de control puede ser
oscilaciones
empleado en sistemas que tienen
d) Si se aumenta la ganancia del controlador grandes cambios, pero estos a su vez
kc para aumentar la velocidad de respuesta , deben ser lentos para evitar sobre
del sistema, este se comporta más impulsos producidos por el tiempo
oscilatorio, teniendo riesgos de alcanzar de Integración. Una desventaja es
inestabilidad. que durante el arranque de procesos
batch, la acción integral causa
considerables impulsos del error
antes de alcanzar el punto de
operación.

La expresión matemáticas que

define a este tipo de controlador es:

El PID es uno de los controladores más

ampliamente usados en los esquemas de
En aplicaciones de una precisión
compensación.
mayor, tiene problemas tanto con en
PID
Los controladores PID se diseñan en el el tiempo de respuesta como con la
dominio del tiempo. estabilidad.

Mientras más alejados a la izquierda, del

plano s, estén los polos dominantes del
sistema, el sistema responderá más rápido y
 mayor será el ancho de banda.

Procesos de multicapacitancia (varios

reservorios, lentos) Ejemplo : Controles de
temperatura, composición.

Un sistema de control PID, sería la

conducción de un automóvil.

Para el siguiente sistema expresado en espacio de estados:

Dónde:
Determinar, explicando todo el procedimiento empleado:

a. Su controlabilidad.

Considerar el sistema descrito por:

En donde

x = vector de estado (vector de orden n)

u = vector de control (de orden r)

y = vector de salida (de orden m)

A = matriz del sistema de orden n x n

B = matriz de control de orden n x r

C = matriz de salida de orden m x n

D = matriz de transmisión directa de orden m x r

Se dice que el sistema dado es de salida completamente controlable si es posible construir un

vector de control u(t) no acotado, tal que transfiera cualquier salida inicial determinada y(t0) a
cualquier salida final y(t1) en un intervalo de tiempo finito t0 ≤ t ≤ t1.

La condición para una controlabilidad completa de la salida es la siguiente: el sistema

descrito es de salida completamente controlable si y sólo si la matriz de orden m x(n+1)r.

>> %encontrar en las matrices del espacio de estados su controlabilidad

>> A=[0 0 1 0;0 0 0 1;0 0 -9.275 0;0 0 0 -3.496];

>> B=[0 0;0 0;2.367 0.07898;0.241 0.7913];

>> C=[1 0 0 0;0 1 0 0];

>> D=[0 0;0 0];

>> Control=[C*B C*A*B C*A*A*B C*A*A*A*B D];

>> rank(Control);
Al evaluar el rango de la matriz de controlabilidad, el resultado es 2, diferente que el orden del
sistema (cuatro estados), por lo que el sistema se define como NO ES CONTROLABLE A LA
SALIDA.

b. Su observabilidad.

Se dice que un sistema es observable en el tiempo t si, con el sistema en el estado x (t) ,
es posible determinar dicho estado a partir de las mediciones de la salida con un retaso finito
de tiempo.

Analizaremos ahora la observabilidad de los sistemas lineales. Consideremos el sistema sin

excitación descrito por las ecuaciones siguientes:

En donde

x = vector de estado (vector de orden n)

y = vector de salida (de orden m)

A = matriz del sistema de orden n x n

C = matriz de salida de orden m x n

Se dice que el sistema es completamente observable si el estado x(t) se determina a partir de la

medición de y(t) durante un intervalo de tiempo finito observable si todas las transiciones de
estado afectan eventualmente a todos los elementos del vector de salida. El concepto de
observabilidad es útil al resolver el problema de reconstruir señales o variables de estado no
medibles a partir de variables que si son medibles en un tiempo lo menor posible. En estas
notas trataremos con sistemas lineales e invariantes en el tiempo; por lo que sin perder
generalidad supondremos que to es 0.

Esencialmente, un sistema es completamente observable si cada variable de estado del

sistema afecta alguna de las salidas. En otras palabras, con frecuencia es deseable obtener
información sobre las variables de estado de las mediciones de las salidas y las entradas.

Si cualquiera de los estados no se puede observar a partir de las mediciones de las salidas,
se dice que el estado es no observable, y el sistema no es completamente observable, o
simplemente no observable.

Así, el sistema es completamente observable si el rango de la matriz de nm filas y n columnas es

n.

La matriz N recibe el nombre de matriz de observabilidad.

%Determinar la Observabilidad de los espacios de estados

>> A=[0 0 1 0;0 0 0 1;0 0 -9.275 0;0 0 0 -3.496];

>> C=[1 0 0 0;0 1 0 0];

>> N=obsv(A,C);

>> rank(N);

Al evaluar el rango de la matriz de Observabilidad, el resultado es 4 el sistema es

COMPLETAMENTE OBSERVABLE puesto que el rango de la matriz de nm filas y n columnas es n.