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FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE TANGER

Département Génie Electrique


Cycle Ingénieur EEA

Automatique avancée
Commande floue

TD N°1
Exercice 1 :

Soit une variable x et un univers de discourt U. Un sous-ensemble flou A est défini


par une fonction d’appartenance  A (x) qui décrit le degré avec lequel l’élément x
appartient à A.

1. Donner la définition de la fonction d’appartenance de l’ensemble A dans la


théorie classique et la théorie floue
2. On prend U = {a,b,c,d,e,f,g}. Soit A et B deux sous-ensembles de U avec A =
{b,d,e,g} et B = {a,b,e,g}. Compléter le tableau suivant :

a b c d e f g
A
B

3. Soit maintenant C et D deux sous-ensembles floues de U avec

 C (a)  0,4 ,  C (b)  0,8 , C (c)  1 ,  C (d )  0,8 ,  C (e)  0,2 ,  C ( f )  0,5 ,


 C ( g )  0,1 et  D (a)  0 ,  D (b)  0,5 ,  D (c)  0,3 ,  D (d )  0,9 ,  D (e)  1 ,
 D ( f )  0,7 ,  D ( g )  0 Compléter le tableau suivant :

a b c d e f g
C
D

M. Amami 1
4. Comparer A  A et C  C puis A  A et C  C et Conclure sur le principe
du tiers exclu en logique floue

Exercice 2 : Implication e Mamdani

Soit le problème suivant :


Univers du discours :poids
Variables linguistiques : faible, normal, fort
Univers du discours :nourriture
Variables linguistiques :rationnée , normale , renforcée :
Règles 'inférence :
•Si le poids est faible,a lors nourriture renforcée,
•Si le poids est normal, alors nourriture normale,
•Si le poids est fort, alors nourriture rationnée.

1 faible normal fort

0
50 70 90 poids

1 rationnée normal renforcée

0
1800 2000 2200 Kcal

Comment doit-on nourrir une personne pesant 55 kg,une personne pesant 78kg ?

M. Amami 2
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Commande floue

TD N°2

Exercice 1 : Implication Mamdani

On souhaite contrôler la température d’une salle chauffée par un radiateur


électrique. Le radiateur est commandé par une tension variable 0 - 50V
On fuzzifie l’entrée et la sortie de ce système comme sur la figure 1 et on
considère les règles suivantes:

•Si la température est faible, alors chauffer fort,


•Si la température est moyenne , alors chauffer moyennement,
•Si la température est forte , alors chauffer faiblement,

1 faible moyenne forte

10 20 30 Température en °C

1 Chauffer faiblement Chauffer moyennement chauffer fort

10 20 30 Tension en V
Figure 1

1. Déterminer les variables, l’univers de discours, les valeurs linguistiques de


l’entrée et de la sortie
2. Quelle tension sera appliquée au radiateur si la température de la pièce est de
12,5°C ?
3. Quelle tension sera appliquée au radiateur si la température de la pièce est de
25°C ?
4. Le nombre de partition a-t-il un effet sur la résultat

M. Amami 3
Exercice 2
Un système à deux entrées x1 et x2 et et une sortie x R , toutes trois définies par les
sous-ensembles suivants :

Négative Grand NG
Environ zéro EZ
Positive grand PG

NG 1 EZ PG NG 1 EZ PG

-1 0 1 x1 -1 0 1 x2

NG 1 EZ PG

-1 O 1 xR

Avec x1 = - 0,75 et x2 = 0,25 et que dans l’inférence, les deux règles suivantes
aient été activées :
Si (x1 NG ET x2 PG), Alors xR EZ
ou
Si (x1 EZ ET x2 EZ), Alors xR PG
En utilisant la méthode d’inférence Mamdani Max - Min à deux variables ( ET est
représenté par la fonction Min, OU est représenté par la fonction Max, Alors est
représenté par la fonction Min ), Déterminer la fonction d'appartenance qui sera
traitée lors de la défuzzification.

M. Amami 4
Exercice 3 :

La FST de Tanger souhaite recruter un Professeur sur un poste d’enseignant en


informatique. Après appel à candidature 10 candidats ont déposé leur dossier de
candidature. Le concours porte sur deux critères, le niveau de qualification et
l’expérience professionnelle. Sur les 10 candidatures, la commission de recrutement
a sélectionné trois dossiers A, B, C, qui passeront le concours final à ce poste. Les
notes obtenues par les trois candidats sont :

A B C
Note obtenue en
qualification 14 11 8
Note obtenue en
expérience professionnelle 8 12 14

Pour des raisons d’équitabilité, la commission de recrutement a souhaité utiliser un


moteur d’inférence basé sur la logique floue pour sélectionner un seul candidat
parmi les trois.
Les deux entrées qualification (Q) et expérience professionnelle (EP) et la sortie
note finale (NF)de candidat sont définies par les sous-ensembles suivants :

Peu convenable PC
A peu près convenable APPC
Très convenable TC

 

PC 1 APPC TC
PC 1 APPC TC
PG
PG

5 10 15 Q 5 10 15 EP

PC 1 APPC TC

M. Amami 5
5 10 15 NF
On suppose que dans l’inférence, une seule règle est activée :

Si (Q est TC ET EP est APPC), Alors NF est TC


OU
Si (Q est APPC ET EP est APPC), Alors NF est APPC

Quel est le candidat qui sera sélectionné ?

M. Amami 6
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Commande floue

TD N°3

Exercice 1 :

On souhaite commander l’installation de chauffage d’un immeuble à l’aide d’un


contrôleur flou. On dispose de deux sondes de température : l’une à l’extérieur de
l’immeuble, l’autre à l’intérieur. Sur la base de ces deux mesures et en faisant appel
aux règles d’inférence, le contrôleur flou doit régler la puissance de l’installation de
chauffage.

On fuzzifie les deux entrées (température externe, température interne) et la sortie


puissance comme suit:

1.1 Fuzzification de la Température externe

M. Amami 7
1.2 Fuzzification de la température interne

1.3

1.4 Fuzzification de la puissance

M. Amami 8
1.5
Puissance Valeur en % ( nulle 0, faible 33 , moyenne 67 , maximale 100)

1.6
Règles d’inférence
L’expérience acquise sur l’installation de chauffage a permis de définir les six règles suivantes :
1. Si la température extérieure est « froide » et la température intérieure est « froide » alors mettre
la puissance au « maximum »
2. Si la température extérieure est « froide » et la température intérieure est « bonne » alors mettre
une puissance « moyenne »
3. Si la température extérieure est « froide » et la température intérieure est « chaude » alors
mettre une puissance « faible »
4. Si la température extérieure est « chaude » et la température intérieure est « froide » alors
mettre une puissance « moyenne »
5. Si la température extérieure est « chaude » et la température intérieure est « bonne » alors
mettre une puissance « faible »
6. Si la température extérieure est « chaude » et la température intérieure est « chaude » alors
mettre une puissance « nulle »

Données :
- La température extérieure est de 10 °C et la température intérieure est de 22
°C
- La méthode d'inférence utilisée est la méthode Max- Min
- Le calcul du centre de gravité se calcule à l’aide de l’expression suivante :
4

 p i i
P i 1
4


i 1
i

P : Puissance du chauffage en %
μi : degré de vérité de la variable floue « puissance » indice i
Pi : valeur de la variable floue « puissance » indice i

1. Déterminer le degré de vérité μi de la variable floue « puissance » indice i


pour chaque règle
2. Quelle valeur le contrôleur flou imposera à la puissance sur l’installation de
chauffage en %.

M. Amami 9
3. Déterminer en utilisant la méthode d'inférence Max- Min à deux variables
d'entrée et la méthode de centre de gravité, la puissance de commande
(voir document réponse).

Exercice 2 :

On souhaite réguler le niveau d’un liquide dans un réservoir en contrôlant le débit


d’une pompe selon la figure suivante :

Erreur Puissance ou U

Sortie Niveau
Entée e Régulateur
Processus
de Flou

Capteur

La pompe est commandée par la tension U (puissance P) élaborée et par un


régulateur flou dont le schéma est le suivant :

Erreur (e)
Puissance de
Régulateur Floue pompage

Dérivée de l’erreur
(de)

1. Pourquoi utilise t on comme variables d’entrées l’erreur (e) et sa dérivée


(de) ? justifier votre réponse.
2. Les deux entrées erreur e et sa dérivée de sont définies en allant de
gauche à droite par les sous-ensembles suivants :

Entrée dérivée de
l’erreur (de)

M. Amami 10
Négative
Nulle
Positive

Entrée erreur (e)


Négative faible
Négative forte
nulle
Positive faible
Positive forte

La puissance de pompage P est définie en allant de gauche à droite par les 7


sous-ensembles :

Puissance de pompage
P

Arrêter le pompage
Pomper faiblement
Pomper modérément
Pomper moyennement
Pomper assez fort
Pomper fort
Pomper maximum

On suppose que dans l’inférence, les deux règles suivantes aient été activées :

M. Amami 11
Si (e est positive forte ET de est négative), Alors P est Pomper
modérément
OU
Si (e est positive forte ET de est positive), Alors P est Pomper assez fort

Deux lectures du niveau ont permet de lire les valeurs suivantes :


1) e = 7,5 et de = 5
2) e = 7,5 et de = -5

Déterminer dans les deux cas, la fonction d'appartenance qui sera traitée lors de la
défuzzification et déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de
gravité la valeur de la tension de commande de la pompe dans les deux cas
suivants :

a) En utilisant la méthode d'inférence Max- Min à deux variables d'entrée


b) En utilisant la méthode d’inférence Max–produit à deux variables d'entrée

3. Simuler ce problème sur Labview et SIFpro

Exercice 3 :
On souhaite contrôler la température et la pression dans une enceinte. Ces deux
grandeurs sont imposées par un système chauffant commandé par une puissance
variable 0 – 10 Watts
On fuzzifie les deux entrées (pression et température) et la sortie (puissance)
comme suit :

M. Amami 12
Faible moyenne forte Faible moyenne forte Faible moyenne forte

Pression Température Puissance

Le technicien expert de ce four a établi les règles suivantes :

Les capteurs de température et de pression indiquent à l’instant t les valeurs


suivantes :
Température = 8°C et Pression = 3 mb

Déterminer en utilisant la méthode de centre de gravité, la puissance de la tension


de commande dans les deux cas suivant :

1) En utilisant la méthode d'inférence Max- Min à deux variables d'entrée (voir


document réponse)

M. Amami 13
2) En utilisant la méthode d’inférence Max–produit à deux variables d'entrée (voir
document réponse)

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Commande floue

TD N°4

M. Amami 14
Exercice 1

Considérons le cas du pendule inversé, pour lequel on doit maintenir le pendule a sa


position verticale en agissant sur la force appliquée au chariot qui le supporte.

Pendule inversé

On souhaite réguler la position du pendule en utilisant la boucle de regulation


suivante :
On souhaite réguler le niveau d’un liquide dans un réservoir en contrôlant le débit
d’une pompe selon la figure suivante :

Erreur Puissance ou U

e Sortie Niveau
Entée Régulateur
Pendule inversé
de
Flou

Capteur de position

Il s'agit d' avoir =0, pour maintenir le pendule vertical et ceci en utilisant l'erreur
e et sa variation de .
On considère que le pendule n'est pas récupérable s'il sort du domaine [-20°, 20°],
que la variation maximale de l’angle est de 10° en valeur absolue. On définit chacune
de ces variables par 3 ensembles flous définis par des fonctions d'appartenance
triangulaires (N pour négative, Z pour zéro et P pour positive).

Variable d’entrée erreur e

M. Amami 15
N  Triangle (20, 20, 0)
Z  Triangle (20, 0, 20)
P  Triangle (0, 20, 20)

Variable d’entrée dérivée erreur de

N  Triangle (10, 10, 0)


Z  Triangle (10, 0,10)
P  Triangle (0,10,10)

Si la tension appliquée au moteur, qui est la sortie du régulateur, est limitée a l’intervalle [-10V; 10V],
on choisit de la définir par 5 ensembles flous (NG : négative grande. N : négative, Z : zéro, P :
positive et PG : positive grande) de formes triangulaires.

Variable de sortie tension du moteur u

NG  Triangle (10, 10, 5)


N  Triangle (10, 5, 0)
Z  Triangle (5, 0,5)
P  Triangle (0,5,10)
PG  Triangle (5,10,10)

Les règles sont définies par le tableau suivant

1. Dessiner les ensembles flous des variables d’entrée et de sortie


2. Déterminer les degrés d’appartenances des valeurs l’linguistiques e= -9 et de = -3 aux sous
ensembles flous
3. les 3 cas sur le tableau de décision ou la commande est Z, sont ceux où l’on doit garder la
même commande, soit :
• l’erreur est Z et sa variation est Z ,
• l'erreur est P mais sa variation est N,
• l'erreur est N mais sa variation est P.
Expliquer ce que veulent dire pour l’expert ces trois règles qui concerne la même commande.

4. En utilisant les operateurs logiques, déduire du tableau les 5 déductions floues qui seront
utilisées dans l’élaboration de la commande finale.
5. On suppose que e= -9 et de= -3 et que seule la règle concernant l’implication PG est activée,
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de
la commande en utilisant :

M. Amami 16
- la méthode d'inférence Max-Min
- la méthode d’inférence Max-produit

6. On suppose que e= -9 et de= -3 et que seule la règle concernant l’implication Z est activée,
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de
la commande en utilisant :
- la méthode d'inférence Max-Min
- la méthode d’inférence Max-produit
7. On suppose que e= -9 et de= -3 et que les deux règles de la question 5 et 6 sont activées en
même temps, Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la
valeur de u de la commande en utilisant :
- la méthode d'inférence Max-Min
- la méthode d’inférence Max-produit

Exercice 2
L'objectif est de contrôler le niveau d'eau dans le
réservoir représenté ci-dessous.

Celui-ci est alimenté par une vanne réglable et il se


vide continument par un tuyau. On peut changer
le débit de l'eau entrant dans le réservoir, mais
l'écoulement dépend du diamètre du tuyaux de sortie
(lequel est constant) et de la pression dans le
réservoir (qui varie avec le niveau d'eau !). On
remarque que le système a des caractéristiques non
linéaires.

L'entrée de notre contrôleur sera l’erreur e sur le niveau (consigne - sortie) et sa


sortie v est un signal
précisant le degré d'ouverture ou de fermeture de la vanne. Une première réflexion
aboutit à un
régulateur flou fonctionnant avec les règles suivantes :

{ si (le niveau est bon) ALORS (Ne pas changer la vanne)


{ si (le niveau est bas) ALORS (Ouvrir la vanne)
{ si (le niveau est haut) ALORS (Fermer la vanne)

Après une simulation sur un système d’inférence basé sur ces trois règles. Le
résultat obtenu est montré sur la figure 1 :

M. Amami 17
Figure 1 : Niveau en fonction du temps avec les trois règles précédentes

1. Commenter cette figure 1 et dire pourquoi ces trois règles sont insuffisantes
pour contrôler ce système.
On fait, on ajoute une deuxième entrée du système qui est la variation de niveau et
on ajoutera alors à notre système d'inférence les règles suivantes :

{ Si (le niveau est bon ) ET (sa dérivée est positive) ALORS (la vanne serait fermée
lentement).
{ Si (le niveau est bon) ET (sa dérivée est négative ) ALORS (la vanne serait ouverte
lentement).

2. Justifier le choix de ces deux règles par l’expert

Après une simulation sur un système d’inférences, on a obtenu le résultat montré


sur la figure 2 :

Figure 2 : Niveau en fonction du temps avec les deux règles précédentes

3. Commenter cette figure 2 et dire comment la deuxième entré a permis


d’améliorer le contrôle du niveau.

Exercice 3

Considérons le cas d’une parabole dont la position doit être maintenue dans une
position bien déterminée par rapport à la verticale. Cette position est contrôlée par
un moteur à courant continu qui est commandé par un hacheur de sortie une tension
u. La position est mesurée par l’angle  par rapport à la verticale par un capteur de
position selon la figure ci-dessous.

M. Amami 18
Il s'agit d’avoir  =0, par rapport à la verticale pour maintenir la parabole dans la
position souhaitée en utilisant un régulateur flou à deux entrées : l’erreur e sur la
position et sa dérivée de et en utilisant une boucle de régulation :

On considère que la parabole n'est pas récupérable si elle sort du domaine [-40°,
40°]. On définit chacune de ces variables par 3 ensembles flous définis par des
fonctions d'appartenance triangulaires (N pour négative, Z pour zéro et P pour
positive).

Variable d’entrée erreur 

N  Triangle (40, 40, 0)


Z  Triangle (40, 0, 40)
P  Triangle (0, 40, 40)

Variable d’entrée dérivée erreur 

N  Triangle (20, 20, 0)


Z  Triangle (20, 0, 20)
P  Triangle (0, 20, 20)

Si la tension appliquée au moteur, qui est la sortie du régulateur, est limitée a


l’intervalle [-20V; 20V], on choisit de la définir par 5 ensembles flous (NG : négative
grande. N : négative, Z : zéro, P : positive et PG : positive grande) de formes
triangulaires.

Variable de sortie tension du moteur u

M. Amami 19
NG  Triangle (20, 20, 10)
N  Triangle (20, 10, 0)
Z  Triangle (10, 0,10)
P  Triangle (0,10, 20)
PG  Triangle (10, 20, 20)

Les règles sont définies par le tableau suivant :

1. Donner le schéma de la boucle de régulation


2. Dessiner les ensembles flous des variables d’entrée et de sortie
3. les 3 cas sur le tableau de décision ou la commande est Z, sont ceux où l’on
doit garder la même commande, soit :
• l’erreur est Z et sa variation est Z ,
• l'erreur est P mais sa variation est N,
• l'erreur est N mais sa variation est P

Expliquer ce que veulent dire pour l’expert ces trois règles qui concerne la même
commande.

4. En utilisant les operateurs logiques, déduire du tableau les 5 déductions


floues qui seront utilisées dans l’élaboration de la commande finale.
5. On suppose que  = 12 et  = 0 et que seule les règles concernant
l’implication Z et P sont activées, Déterminer approximativement en utilisant
la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en utilisant :
- la méthode d'inférence Max-Min
- la méthode d'inférence somme - produit

M. Amami 20
6. On supposant que  = 0 et en utilisant la méthode d’inférence Max-Min,
calculer la sortie u du contrôleur flou en fonction de  et tracer la courbe
u=f(  ) en précisant les point important et la forme de la courbe (droit
parabole etc..)

Exercice 4

On désire automatiser le réglage du temps de lavage d'une machine à laver. Pour


cela, on inclut un capteur de turbidité mesurant le degré de salissure de l'eau de
lavage. Cette information sera exprimée sur une échelle de 0 à 100%. La vitesse de
variation de la turbidité informe sur le type de salissure. Par exemple, des vêtements
gras produiront une évolution plus lente de la turbidité car la graisse est moins
soluble dans l'eau que d'autres types de salissure. Cette information sera, elle-aussi,
exprimée sur une échelle de 0 à 100%. Un capteur supplémentaire permet de
déterminer la masse du linge à laver.
On définit alors les variables linguistiques suivantes :
 Salissure X : peu_sale, sale, très_sale
 Type Y : peu_gras, gras, très_gras
 Masse Z : faible, moyenne, élevée
 Temps de base U : court, assez_court, moyen, asse long, long,
 Temps de lavage U : très_court, court, assez_court, moyen, asse long, long,
très_long

Pour définir la signification floue d'un terme linguistique A, on utilise la


représentation paramétrique suivante : f A = triangle (a, b, c).
Cette définition construit une partie floue triangulaire, de support [a, c] et de noyau
{b}. Toutes les fonctions d'appartenance de ce problème seront triangulaires et
définies comme suit :

Salissure en %
f peu sale  Triangle (0, 0, 40)
f sale  Triangle (0,50,100)
ftrès sale  Triangle (60,100,100)

Type de Salissure en %
f peu gras  Triangle (0, 0, 60)
f assez gras  Triangle (40, 60,80)
f gras  Triangle (70,100,100)

Temps de base en min

M. Amami 21
f court  Triangle (10,15, 25)
f assez court  Triangle (15, 25, 40)
f moyen  Triangle (25, 40,55)
f assez long  Triangle (40,55, 65)
flong  Triangle (55, 65, 70)

Temps de lavage en min

ftrès court  Triangle (5,10,15)


f court  Triangle (10,15, 25)
f assez court  Triangle (15, 25, 40)
f moyen  Triangle (25, 40,55)
f assez long  Triangle (40,55, 65)
flong  Triangle (55, 65, 70)
ftrèslong  Triangle (65, 70,80)

Masse du linge en Kg

f faible  Triangle (0, 0, 2.5)


f moyen  Triangle (0, 2.5,5)
f elevée  Triangle (2.5,5,5)

On donne maintenant le jeu de règles suivant définissant la relation de la salissure et


du type de salissure avec un temps de base de lavage (hors rinçage et essorage).

Le calcul du temps de base de lavage s'effectue à l'aide du contrôleur flou, chaîné


comme suit.

M. Amami 22
On considère les entrées suivantes :
- Salissure = 70%
- Type de Salissure = 50%
1. Déterminer le degré d’appartenance de ces valeurs aux sous ensembles flous
considérés
2. Ecrire les règles qui seront activées en déduire le degré de vérité avec lequel
seront appliquées.
3. Sachant que la jonction entre les règles se fait par l’opérateur ou,en utilisant
la méthode d’inférence Mamdani Max – Min, et la déffuzifacation par la
méthode de centre du gravité, déterminer le temps de base de lavage pour les
entrées précédentes .
4. On souhaite maintenant corriger le temps de base en fonction de la masse
du linge à laver, pour cela on élabore un second jeu de règles qui sert à
corriger ce temps de base en fonction de la masse du linge à laver.

Le calcul du temps de lavage dans ce cas s'effectue à l'aide de deux contrôleurs


flous, chaînés comme suit :

M. Amami 23
En utilisant la méthode d’inférence Mamdani Max - Min pour les deux contrôleur.
Déterminer le temps de lavage pour les entrées suivantes :

- Salissure = 70%
- Type de Salissure = 50%
- Masse de linge = 3 kg

M. Amami 24