Vous êtes sur la page 1sur 24

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE TANGER

Département Génie Electrique Cycle Ingénieur EEA

Automatique avancée Commande floue

Exercice 1 :

TD N°1

Soit une variable x et un univers de discourt U. Un sous-ensemble flou A est défini

par une fonction d’appartenance appartient à A.

qui décrit le degré avec lequel l’élément x

A

( x )

1. Donner la définition de la fonction d’appartenance de l’ensemble A dans la théorie classique et la théorie floue

2. On prend U = {a,b,c,d,e,f,g}. Soit A et B deux sous-ensembles de U avec A = {b,d,e,g} et B = {a,b,e,g}. Compléter le tableau suivant :

a b c d e f g A B
a
b
c
d
e
f
g
A
B
Compléter le tableau suivant : a b c d e f g A B 3. Soit

3. Soit maintenant C et D deux sous-ensembles floues de U avec

C

C

D

( ( a g ) )   0,4 0,1

( f ) 0,7

,

,

C

(b ) 0,8

,

C

( c ) 1

,

C

( d ) 0,8

,

C

( e ) 0,2

,

C

et

( g ( ) a ) 0 0

D

D

,

D

(b ) 0,5

,

D

( c ) 0,3

,

D

Compléter le tableau suivant :

( d ) 0,9

,

( f ) 0,5

,

D

( e) 1

,

a b c d e f g C D
a
b
c
d
e
f
g
C
D
4. Comparer A  A et C  C puis A  A et C

4. Comparer A A et C C puis A A et C C et Conclure sur le principe du tiers exclu en logique floue

Exercice 2 :

Implication e Mamdani

Soit le problème suivant :

Univers du discours :poids Variables linguistiques : faible, normal, fort Univers du discours :nourriture

Variables linguistiques :rationnée , normale , renforcée :

Règles 'inférence :

•Si le poids est faible,a lors nourriture renforcée, •Si le poids est normal, alors nourriture normale, •Si le poids est fort, alors nourriture rationnée.

1 faible normal fort 0 50 70 90 poids 1 rationnée normal renforcée 0 1800
1
faible
normal
fort
0
50
70
90
poids
1
rationnée
normal
renforcée
0
1800
2000
2200
Kcal

Comment doit-on nourrir une personne pesant 55 kg,une personne pesant 78kg ?

Exercice 1 :

Automatique avancée Commande floue

TD N°2

Implication Mamdani

On souhaite contrôler la température d’une salle chauffée par un radiateur électrique. Le radiateur est commandé par une tension variable 0 - 50V On fuzzifie l’entrée et la sortie de ce système comme sur la figure 1 et on considère les règles suivantes:

•Si la température est faible, alors chauffer fort, •Si la température est moyenne , alors chauffer moyennement, •Si la température est forte , alors chauffer faiblement,

1 faible moyenne forte
1
faible
moyenne
forte

10

20

30

30 Température en °C

Température en °C

1 Chauffer faiblement Chauffer moyennement chauffer fort
1 Chauffer faiblement
Chauffer moyennement
chauffer fort

10

20

30

Tension en V

Figure 1

1. Déterminer les variables, l’univers de discours, les valeurs linguistiques de l’entrée et de la sortie

2. Quelle tension sera appliquée au radiateur si la température de la pièce est de 12,5°C ?

3. Quelle tension sera appliquée au radiateur si la température de la pièce est de 25°C ?

4. Le nombre de partition a-t-il un effet sur la résultat

Exercice 2 Un système à deux entrées sous-ensembles suivants :

x

1

et

x

2

et et une sortie

x

R , toutes trois définies par les

Négative Grand

NG

Environ zéro

EZ

Positive grand

PG

NG 1 EZ PG x1 -1 0 1
NG
1
EZ
PG
x1
-1
0
1
NG 1 EZ PG x 2 -1 0 1
NG
1
EZ
PG
x 2
-1
0
1
NG 1 EZ PG x R -1 O 1
NG
1
EZ
PG
x R
-1
O
1

Avec x1 = - 0,75 et x2 = 0,25 et que dans l’inférence, les deux règles suivantes aient été activées :

Si (x1 NG ET x2 PG), Alors xR EZ ou Si (x1 EZ ET x2 EZ), Alors xR PG En utilisant la méthode d’inférence Mamdani Max - Min à deux variables ( ET est représenté par la fonction Min, OU est représenté par la fonction Max, Alors est représenté par la fonction Min ), Déterminer la fonction d'appartenance qui sera traitée lors de la défuzzification.

Exercice 3 :

La FST de Tanger souhaite recruter un Professeur sur un poste d’enseignant en informatique. Après appel à candidature 10 candidats ont déposé leur dossier de candidature. Le concours porte sur deux critères, le niveau de qualification et l’expérience professionnelle. Sur les 10 candidatures, la commission de recrutement a sélectionné trois dossiers A, B, C, qui passeront le concours final à ce poste. Les notes obtenues par les trois candidats sont :

 

A

B

C

Note obtenue en qualification

14

11

8

Note obtenue en expérience professionnelle

8

12

14

Pour des raisons d’équitabilité, la commission de recrutement a souhaité utiliser un moteur d’inférence basé sur la logique floue pour sélectionner un seul candidat parmi les trois. Les deux entrées qualification (Q) et expérience professionnelle (EP) et la sortie note finale (NF)de candidat sont définies par les sous-ensembles suivants :

Peu convenable

PC

A peu près convenable

APPC

Très convenable

TC

 PC 1 APPC TC
PC
1
APPC
TC
 PC 1 APPC TC
PC
1
APPC
TC

5 10

M. Amami

5 10 15 Q PC 1 APPC TC 5 10 15 NF
5 10
15
Q
PC
1
APPC
TC
5 10
15
NF

15

EP

5

On suppose que dans l’inférence, une seule règle est activée :

Si (Q est TC

ET

EP

est APPC),

Alors NF

est

TC

OU Si (Q est APPC ET

EP est APPC),

Alors NF

est

APPC

Quel est le candidat qui sera sélectionné ?

Automatique avancée Commande floue

Exercice 1 :

TD N°3

On souhaite commander l’installation de chauffage d’un immeuble à l’aide d’un contrôleur flou. On dispose de deux sondes de température : l’une à l’extérieur de l’immeuble, l’autre à l’intérieur. Sur la base de ces deux mesures et en faisant appel aux règles d’inférence, le contrôleur flou doit régler la puissance de l’installation de chauffage.

doit régler la puissance de l’installation de chauffage. On fuzzifie les deux entrées (température externe,

On fuzzifie les deux entrées (température externe, température interne) et la sortie puissance comme suit:

1.1 Fuzzification de la Température externe

1.2 Fuzzification de la température interne 1.3 1.4 Fuzzification de la puissance M. Amami 8

1.2 Fuzzification de la température interne

1.2 Fuzzification de la température interne 1.3 1.4 Fuzzification de la puissance M. Amami 8

1.3

1.4

Fuzzification de la puissance

1.5 Puissance Valeur en % ( nulle 0, faible 33 , moyenne 67 , maximale
1.5
Puissance Valeur en % ( nulle 0, faible 33 , moyenne 67 , maximale 100)
1.6

Règles d’inférence

L’expérience acquise sur l’installation de chauffage a permis de définir les six règles suivantes :

1.

Si la température extérieure est « froide » et la température intérieure est « froide » alors mettre

la

puissance au « maximum »

2.

Si la température extérieure est « froide » et la température intérieure est « bonne » alors mettre

une puissance « moyenne »

3. Si la température extérieure est « froide » et la température intérieure est « chaude » alors

mettre une puissance « faible »

4. Si la température extérieure est « chaude » et la température intérieure est « froide » alors

mettre une puissance « moyenne »

5. Si la température extérieure est « chaude » et la température intérieure est « bonne » alors

mettre une puissance « faible »

6. Si la température extérieure est « chaude » et la température intérieure est « chaude » alors

mettre une puissance « nulle »

Données :

- La température extérieure est de 10 °C et la température intérieure est de 22 °C

- La méthode d'inférence utilisée est la méthode Max- Min

- Le calcul du centre de gravité se calcule à l’aide de l’expression suivante :

P

4

i 1

4

i

p

i

i 1

i

P : Puissance du chauffage en %

μ i : degré de vérité de la variable floue « puissance » indice i P i : valeur de la variable floue « puissance » indice i

1. Déterminer le degré de vérité μ i de la variable floue « puissance » indice i pour chaque règle

2. Quelle valeur le contrôleur flou imposera à la puissance sur l’installation de chauffage en %.

3.

Déterminer en utilisant la méthode d'inférence

Max- Min à deux variables

d'entrée et la méthode de centre de gravité, la puissance de commande (voir document réponse).

Exercice 2 :

On souhaite réguler le niveau d’un liquide dans un réservoir en contrôlant le débit d’une pompe selon la figure suivante :

Erreur Puissance ou U Sortie Niveau Entée Régulateur Processus Flou Capteur
Erreur
Puissance ou U
Sortie Niveau
Entée
Régulateur
Processus
Flou
Capteur

La pompe est commandée par la tension U (puissance P) élaborée et régulateur flou dont le schéma est le suivant :

par un

Erreur (e) Régulateur Floue Dérivée de l’erreur (de)
Erreur (e)
Régulateur Floue
Dérivée de l’erreur
(de)

Puissance de

pompage

Floue Dérivée de l’erreur (de) Puissance de pompage 1. Pourquoi utilise t on comme variables d’entrées

1. Pourquoi utilise t on comme variables d’entrées l’erreur (e) et sa dérivée (de) ? justifier votre réponse.

2. Les deux entrées erreur e et sa dérivée de sont définies en allant de gauche à droite par les sous-ensembles suivants :

Entrée dérivée de l’erreur (de)

Négative Nulle Positive Entrée erreur (e) Négative faible Négative forte nulle Positive faible
Négative Nulle Positive Entrée erreur (e) Négative faible Négative forte nulle Positive faible

Négative

Nulle

Positive

Entrée erreur (e)

Négative faible

Négative forte

nulle

Positive faible

Positive forte

La puissance de pompage P sous-ensembles :

est définie en allant de gauche à droite par les 7

: est définie en allant de gauche à droite par les 7 Puissance de pompage P

Puissance de pompage

P

Arrêter le pompage

Pomper faiblement

Pomper modérément

Pomper moyennement

Pomper assez fort

Pomper fort

Pomper maximum

On suppose que dans l’inférence, les deux règles suivantes aient été activées :

Si

(e

est

modérément

positive forte

Si (e

OU est positive forte ET

ET

de est

négative),

Alors

P

est

Pomper

de est positive),

Alors P est Pomper assez fort

Deux lectures du niveau ont permet de lire les valeurs suivantes :

1)

e = 7,5 et

de = 5

2)

e = 7,5 et

de = -5

Déterminer dans les deux cas, la fonction d'appartenance qui sera traitée lors de la défuzzification et déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de la tension de commande de la pompe dans les deux cas suivants :

a) En utilisant la méthode d'inférence

b) En utilisant la méthode d’inférence

Max- Min à deux variables d'entrée Max–produit à deux variables d'entrée

3. Simuler ce problème sur Labview et SIFpro

Exercice 3 :

On souhaite contrôler la température et la pression dans une enceinte. Ces deux grandeurs sont imposées par un système chauffant commandé par une puissance

variable

On fuzzifie les deux entrées (pression et température) et la sortie (puissance) comme suit :

0 10 Watts

Faible

moyenne

forte

Faible

moyenne

forte

Faible

moyenne

forte

moyenne forte Faible moyenne forte Faible moyenne forte Pression Température Puissance Le technicien expert de ce

Pression

Température

Puissance

Le technicien expert de ce four a établi les règles suivantes :

expert de ce four a établi les règles suivantes : Les capteurs de température et de

Les capteurs de température et de pression indiquent à l’instant t les valeurs suivantes :

Température = 8°C et Pression = 3 mb

Déterminer en utilisant la méthode de centre de gravité, la puissance de la tension de commande dans les deux cas suivant :

1)

En utilisant la méthode d'inférence document réponse)

Max- Min à deux variables d'entrée

(voir

2) En utilisant la méthode d’inférence document réponse) Max– produit à deux variables d'entrée (voir

2)

En utilisant la méthode d’inférence document réponse)

Max–produit à deux variables d'entrée

(voir

réponse) Max– produit à deux variables d'entrée (voir Automatique avancée Commande floue TD N°4 M. Amami

Automatique avancée Commande floue

TD N°4

Exercice 1

Considérons le cas du pendule inversé, pour lequel on doit maintenir le pendule a sa position verticale en agissant sur la force appliquée au chariot qui le supporte.

agissant sur la force appliquée au chariot qui le supporte. Pendule inversé On souhaite réguler la

Pendule inversé

On souhaite réguler la position du pendule en utilisant la boucle de regulation suivante :

On souhaite réguler le niveau d’un liquide dans un réservoir en contrôlant le débit d’une pompe selon la figure suivante :

Erreur Puissance ou U Sortie Niveau e Régulateur Entée Pendule inversé de Flou Capteur de
Erreur
Puissance ou U
Sortie Niveau
e
Régulateur
Entée
Pendule inversé
de
Flou
Capteur de position

Il s'agit d' avoir =0, pour maintenir le pendule vertical et ceci en utilisant l'erreur e et sa variation de . On considère que le pendule n'est pas récupérable s'il sort du domaine [-20°, 20°], que la variation maximale de l’angle est de 10° en valeur absolue. On définit chacune de ces variables par 3 ensembles flous définis par des fonctions d'appartenance triangulaires (N pour négative, Z pour zéro et P pour positive).

Variable d’entrée

erreur e

N

Triangle ( 20,

20,0)

Z

Triangle ( 20,0,20)

P

Triangle (0,20,20)

Variable d’entrée

dérivée erreur de

N

Triangle ( 10,

10,0)

Z

Triangle ( 10,0,10)

P

Triangle (0,10,10)

Si la tension appliquée au moteur, qui est la sortie du régulateur, est limitée a l’intervalle [-10V; 10V], on choisit de la définir par 5 ensembles flous (NG : négative grande. N : négative, Z : zéro, P :

positive et PG : positive grande) de formes triangulaires.

Variable de sortie

tension du moteur u

NG

Triangle ( 10,

10,

5)

N

Triangle ( 10,

5,0)

Z

Triangle ( 5,0,5)

P

Triangle (0,5,10)

PG Triangle (5,10,10)

Les règles sont définies par le tableau suivant

 Les règles sont définies par le tableau suivant 1. Dessiner les ensembles flous des variables

1. Dessiner les ensembles flous des variables d’entrée et de sortie

2. Déterminer les degrés d’appartenances des valeurs l’linguistiques e= -9 et de = -3 aux sous ensembles flous

3. les 3 cas sur le tableau de décision ou la commande est Z, sont ceux où l’on doit garder la même commande, soit :

• l’erreur est Z et sa variation est Z ,

• l'erreur est P mais sa variation est N,

• l'erreur est N mais sa variation est P.

Expliquer ce que veulent dire pour l’expert ces trois règles qui concerne la même commande.

4. En utilisant les operateurs logiques, déduire du tableau les 5 déductions floues qui seront utilisées dans l’élaboration de la commande finale.

5. On suppose que e= -9 et de= -3 et que seule la règle concernant l’implication PG est activée, Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en utilisant :

- la méthode d'inférence

Max-Min

- la méthode d’inférence

Max-produit

6. On suppose que e= -9 et de= -3 et que seule la règle concernant l’implication Z est activée, Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en utilisant :

- la méthode d'inférence

Max-Min

- la méthode d’inférence

Max-produit

7. On suppose que e= -9 et de= -3 et que les deux règles de la question 5 et 6 sont activées en

même temps, Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en utilisant :

- la méthode d'inférence

Max-Min

- la méthode d’inférence

Max-produit

Exercice 2

- la mét hode d’inférence Max -produit Exercice 2 linéaires. L'objectif est de contrôler le niveau

linéaires.

L'objectif est de contrôler le niveau d'eau dans le réservoir représenté ci-dessous.

Celui-ci est alimenté par une vanne réglable et il se vide continument par un tuyau. On peut changer le débit de l'eau entrant dans le réservoir, mais l'écoulement dépend du diamètre du tuyaux de sortie (lequel est constant) et de la pression dans le réservoir (qui varie avec le niveau d'eau !). On remarque que le système a des caractéristiques non

L'entrée de notre contrôleur sera l’erreur e sur le niveau (consigne - sortie) et sa sortie v est un signal précisant le degré d'ouverture ou de fermeture de la vanne. Une première réflexion aboutit à un régulateur flou fonctionnant avec les règles suivantes :

{ si (le niveau est bon) ALORS (Ne pas changer la vanne)

{ si (le niveau est bas) ALORS (Ouvrir la vanne)

{ si (le niveau est haut) ALORS (Fermer la vanne)

Après une simulation sur un système d’inférence basé sur ces trois règles. Le

résultat obtenu est montré sur la figure 1 :

Figure 1 : Niveau en fonction du temps avec les trois règles précédentes 1. Commenter

Figure 1 : Niveau en fonction du temps avec les trois règles précédentes

1. Commenter cette figure 1 et dire pourquoi ces trois règles sont insuffisantes

pour contrôler ce système. On fait, on ajoute une deuxième entrée du système qui est la variation de niveau et

on ajoutera alors à notre système d'inférence les règles suivantes :

{ Si (le niveau est bon ) ET (sa dérivée est positive) ALORS (la vanne serait fermée

lentement).

{ Si (le niveau est bon) ET (sa dérivée est négative ) ALORS (la vanne serait ouverte lentement).

2. Justifier le choix de ces deux règles par l’expert

Après une simulation sur un système d’inférences, on a obtenu le résultat montré sur la figure 2 :

s, on a obtenu le résultat montré sur la figure 2 : Figure 2 : Niveau

Figure 2 : Niveau en fonction du temps avec les deux règles précédentes

3. Commenter cette figure 2 et dire comment la deuxième entré a permis d’améliorer le contrôle du niveau.

Exercice 3

Considérons le cas d’une parabole dont la position doit être maintenue dans une position bien déterminée par rapport à la verticale. Cette position est contrôlée par un moteur à courant continu qui est commandé par un hacheur de sortie une tension

u. La position est mesurée par l’angle par rapport à la verticale par un capteur de

position selon la figure ci-dessous.

Il s'agit d’avoir  =0, par rapport à la verticale pour maintenir la parabole dans

Il s'agit d’avoir =0, par rapport à la verticale pour maintenir la parabole dans la position souhaitée en utilisant un régulateur flou à deux entrées : l’erreur e sur la position et sa dérivée de et en utilisant une boucle de régulation :

On considère que la parabole n'est pas récupérable si elle sort du domaine [-40°, 40°]. On définit chacune de ces variables par 3 ensembles flous définis par des fonctions d'appartenance triangulaires (N pour négative, Z pour zéro et P pour positive).

Variable d’entrée

erreur

N

Triangle ( 40,

40,0)

Z

Triangle ( 40,0,40)

P

Triangle (0,40,40)

Variable d’entrée

dérivée erreur

N

Triangle ( 20,

20,0)

Z

Triangle ( 20,0,20)

P

Triangle (0,20,20)

Si la tension appliquée au moteur, qui est la sortie du régulateur, est limitée a l’intervalle [-20V; 20V], on choisit de la définir par 5 ensembles flous (NG : négative grande. N : négative, Z : zéro, P : positive et PG : positive grande) de formes triangulaires.

Variable de sortie

tension du moteur u

NG

Triangle ( 20,

20,

10)

N

Triangle ( 20,

10,0)

Z

Triangle ( 10,0,10)

P

Triangle (0,10,20)

PG

Triangle (10,20,20)

Les règles sont définies par le tableau suivant :

Les règles sont définies par le tableau suivant : 1. Donner le schéma de la boucle

1. Donner le schéma de la boucle de régulation

2. Dessiner les ensembles flous des variables d’entrée et de sortie

3. les 3 cas sur le tableau de décision ou la commande est Z, sont ceux où l’on doit garder la même commande, soit :

• l’erreur est Z et sa variation est Z ,

• l'erreur est P mais sa variation est N,

• l'erreur est N mais sa variation est P

Expliquer ce que veulent dire pour l’expert ces trois règles qui concerne la même commande.

4. En utilisant les operateurs logiques, déduire du tableau les 5 déductions floues qui seront utilisées dans l’élaboration de la commande finale.

5. On suppose que = 12 et = 0 et que seule les règles concernant

l’implication Z et P sont activées, Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en utilisant :

- la méthode d'inférence

- la méthode d'inférence

Max-Min

somme - produit

6. On supposant que = 0 et en utilisant la méthode d’inférence Max-Min, calculer la sortie u du contrôleur flou en fonction de et tracer la courbe u=f() en précisant les point important et la forme de la courbe (droit parabole etc )

Exercice 4

On désire automatiser le réglage du temps de lavage d'une machine à laver. Pour cela, on inclut un capteur de turbidité mesurant le degré de salissure de l'eau de lavage. Cette information sera exprimée sur une échelle de 0 à 100%. La vitesse de variation de la turbidité informe sur le type de salissure. Par exemple, des vêtements gras produiront une évolution plus lente de la turbidité car la graisse est moins soluble dans l'eau que d'autres types de salissure. Cette information sera, elle-aussi, exprimée sur une échelle de 0 à 100%. Un capteur supplémentaire permet de déterminer la masse du linge à laver. On définit alors les variables linguistiques suivantes :

Salissure X : peu_sale, sale, très_sale

Type Y : peu_gras, gras, très_gras

Masse Z : faible, moyenne, élevée

Temps de base

Temps de lavage U : très_court, court, assez_court, moyen, asse long, long, très_long

U :

court, assez_court, moyen, asse long, long,

Pour définir la signification floue d'un terme linguistique A, on utilise la

représentation paramétrique suivante :

Cette définition construit une partie floue triangulaire, de support [a, c] et de noyau {b}. Toutes les fonctions d'appartenance de ce problème seront triangulaires et définies comme suit :

f

A

= triangle (a, b, c).

Salissure en

f

peu sale

f sale

% (0,0,40)

Triangle (0,50,100)

Triangle

f très sale

Triangle (60,100,100)

Type de Salissure en %

f peu gras

f assez gras

f gras

Triangle (0,0,60)

Triangle (40,60,80)

Triangle (70,100,100)

Temps de base en min

f court

f assez court

f moyen

f assezlong

f long

Triangle (10,15,25)

Triangle (15,25,40)

Triangle (25,40,55)

Triangle (40,55,65)

Triangle (55,65,70)

Temps de lavage en min

f très court

f court

f assez court

f moyen

f assezlong

f long

f trèslong

Triangle (5,10,15)

Triangle (10,15,25)

Triangle (15,25,40)

Triangle (25,40,55)

Triangle (40,55,65)

Triangle (55,65,70)

Triangle (65,70,80)

Masse du linge en Kg

f faible

f moyen

f elevée

Triangle (0,0,2.5)

Triangle (0,2.5,5)

Triangle (2.5,5,5)

On donne maintenant le jeu de règles suivant définissant la relation de la salissure et du type de salissure avec un temps de base de lavage (hors rinçage et essorage).

avec un temps de base de lavage (hors rinçage et essorage). Le calcul du temps de

Le calcul du temps de base de lavage s'effectue à l'aide du contrôleur flou, chaîné comme suit.

On considère les entrées suivantes : - Salissure = 70% - Type de Salissure =

On considère les entrées suivantes :

- Salissure = 70%

- Type de Salissure = 50%

1. Déterminer le degré d’appartenance de ces valeurs aux sous ensembles flous considérés

2. Ecrire les règles qui seront activées en déduire le degré de vérité avec lequel seront appliquées.

3. Sachant que la jonction entre les règles se fait par l’opérateur ou,en utilisant la méthode d’inférence Mamdani Max – Min, et la déffuzifacation par la méthode de centre du gravité, déterminer le temps de base de lavage pour les entrées précédentes .

4. On souhaite maintenant corriger le temps de base en fonction de la masse du linge à laver, pour cela on élabore un second jeu de règles qui sert à corriger ce temps de base en fonction de la masse du linge à laver.

ce temps de base en fonction de la masse du linge à laver. Le calcul du

Le calcul du temps de lavage dans ce cas s'effectue à l'aide de deux contrôleurs flous, chaînés comme suit :

En utilisant la méthode d’inférence Mamdani Max - Min pour les deux contrôleur. Déterminer le

En utilisant la méthode d’inférence Mamdani Max - Min pour les deux contrôleur. Déterminer le temps de lavage pour les entrées suivantes :

- Salissure = 70%

- Type de Salissure = 50%

- Masse de linge = 3 kg