FASE 3 - INICIO DEL

PROYECTO

DAICY PALMA MORENO

CC. 49742918

GRUPO:
212020-57

TUTOR
JONATAN CANO JIMENEZ

PROYECTO DE INGENIERÍA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
INGENIERIA INDUSTRIAL
2019
 SITUACIÓN PROBLÉMATICA.

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de

una zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia está
encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de
manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de
transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo pesan
60 gramos. La carga se debe transportar usando un robot LEGO EV3 que
resuelva el laberinto”.

RECURSOS: Kit LEGO MINDSTORM NXT.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.

Fuente:http://aulasptmariareinaeskola.es/s/cc_images/cache_24361353.jpg?t=138
6604827
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

¿Cómo Transportar una capsula de 60 gramos de peso, que contiene material

material altamente radiactivo de una zona aislada a otro punto B a través de un
laberinto. Altamente radioactivo, sin que el material tenga algún tipo de contacto
con los seres humanos?

FORMULACION DEL PROBLEMA

OBJETO A TRANSPORTAR: Capsula Radioactiva de 60 gramos

TRAYECTO A RECORRER: Laberinto

RESTRICCIONES:
a. No puede haber contacto con los seres humanos, debido a la radiación.
b. No puede haber choques ni movimientos bruscos.
c. La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3
 ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN

Se cuenta con un robot EV3, que dispone de un Brick programable EV3 que es el
centro de control, por lo que el robot puede funcionar en forma remota y
autónoma. Lego Mindstorms EV3 es la tercera generación de sets de robótica
perteneciente a la línea de LEGO: Mindstorms, y sucesor del kit: NXT. Las siglas
"EV" hacen referencia a las siglas en inglés de "evolution", lo cual en
español significa evolución; y el número "3", representa la generación del set.

Imagen tomada de http://ro-botica.com/Producto/LEGO-MINDSTORMS-EV3-

31313/

http://robotsquare.com/2013/10/01/education-ev3-45544-instruction/
Además el robot cuenta con varios sensores:

Sensor de Color: Reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de la luz.

Sensor Táctil: Permite a tu robot reaccionar al contacto y reconoce tres estados:

tocado, en contacto y liberado.
Sensor Infrarrojo: Es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por
objetos macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la
Baliza infrarroja remota.
Motor Grande: Te permite programar acciones robóticas precisas y potentes.

Motor Mediano: Mantiene la precisión, pero cambia algo de potencia por un

tamaño compacto y una respuesta más rápida.
Con base a estos sensores y herramientas del robot EV3 mi alternativa de
solución propuesta es:
Se debe realizar la programación previa al brick, con todas las medidas de
seguridad con base a las restricciones formuladas en el problema evitando
cualquier tipo de colisión y/o desestabilidad en el robot durante el transporte de la
capsula.
Para realizar un trayecto sin complicaciones se debe demarcar una línea por el
centro del camino del laberinto demarcando el recorrido correcto para que el robot
solo deba seguir la línea desde el inicio hasta el final con el sensor de color, esto
aprovechando la capacidad de análisis del terreno que tiene el EV3, para esto se
debe programar dándole tiempo al robot para evaluar su entorno.
Además para darle más seguridad, utilizaremos el sensor de infrarrojo con el
objetivo que al detectar objetos se detenga evitando cualquier tipo de accidente
en caso de alguna irregularidad que se pueda llegar a presentar.
Finalmente al terminar la línea, se debe programar para que detenga suavemente
su desplazamiento y pueda ser retirada la capsula en una zona segura bajo
condiciones de absoluta precaución.
Hoy en día es posible controlar todos los componentes de un robot desde nuestro
PC de forma que el robot incluya los sensores, los controladores y los motores, y
el PC pone la "inteligencia" que controla todo el robot y lo mejor de todo es que
podemos hacerlo incluso sin cables, vía radio y con tan solo una conexión.
El sensor digital de ultrasonidos genera ondas de sonido de alta frecuencia y lee
los retardos de sus ecos para detectar y medir la distancia de objetos
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G.,
Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on
Information Systems and Technologies, CISTI. 2014.Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber
=6876954
Narváez, Irina (2016). Conclusión del proyecto [PDF]. Bogotá:
UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8047

-Acuña, A. (2004). Robótica y aprendizaje por diseño. Extraído el 12 de febrero de

2012, de http://www.educoas.org/portal/ineam/premio/es58_2004.pdf

-Ruiz-Velasco, E. (2007). Educatrónica. Innovación en el aprendizaje de las

ciencias y la tecnología. Madrid, España: Ediciones Díaz de Santos S.A.

- Historia de Lego Mindstorms Tomado de: https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/history

-Construye un robot ev3rstorm, Recuperado de: https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/build-a-robot/ev3rstorm
Narváez, Irina (2016). Inicio del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado
de: http://hdl.handle.net/10596/8054

-Primeros pasos en tu pc/mac, Crea tu primer programa en tu pc/mac, Haz que tu

robot se mueva, Haz que tu robot reaccione al contacto, Haz que tu robot maneje,
Tomado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program

- Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades, componentes.

Tomado de: The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3
[PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204
- Sensor infrarrojo; funcionamiento, generalidades.
The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.13)
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Software LEGO MINDSTORM EV3.

Tomado de:
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3