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INSTITUT AGRONOMIQUE ET VETERINAIRE HASSAN II

Filière de Formation en Sciences Géomatiques


et Ingénierie Topographique

S
R
U
COURS D’AEROTRIANGULATION

O
C
Par
E
Pr. Mohamed ETTARID
D
S
TE
O
N
TABLE DES MATIERES

CHAPITRE I : INTRODUCTION ....................................................................... 4


1.1 INTRODUCTION .............................................................................................................. 4
1.2 CLASSIFICATION ............................................................................................................. 5
1.3 DEVELOPPEMENT HISTORIQUE DE L’AEROTRIANGULATION .............................................. 6

S
1.3.1 Triangulation radiale ................................................................................................... 6
1.3.2 Triangulation par bande ............................................................................................. 6

R
1.3.3 Aérotriangulation en bloc ........................................................................................... 7
1.3.3.1 Aérotriangulation analogique .......................................................................... 7
1.3.3.2 Aérotriangulation semi-analytique .................................................................. 7

U
1.3.3.3 Aérotriangulation analytique ........................................................................... 7
1.3.3.4 Aérotriangulation digitale ................................................................................ 8

O
1.4 PHASES DE L’AEROTRIANGULATION ................................................................................. 8
CHAPITRE II : AEROTRIANGULATION ANALYTIQUE ....................................... 9

C
2.1.1 Le mode d'ajustement séquentiel. ................................................................................ 9
2.1.2 Le mode d'ajustement simultané ou l'ajustement par gerbes perspectives. ..............10
2.2 F ORMULATION MATHEMATI QUE ..................................................................................10
E
2.2.1 Formulation mathématique de la condition de colinéarité ....................................... 11
2.2.2 Formulation mathématique de l’ajustement par gerbes perspectives ...................... 12
D

2.2.2.1 Cas I (Relèvement spatial) .................................................................................. 13


2.2.2.2 Cas II : (relèvement + intersection spatiale) .....................................................14
2.2.2.3 Cas III : (Relèvement + intersection + quasi-observations) ............................. 15
S

2.2.2.4 Cas IV : (Relèvement + Intersection + quasi-observations) ............................. 15


2.2.2.5 Cas V : (Aérotriangulation avec autocalibrage) ................................................16
TE

2.2.3 Les paramètres additionnels......................................................................................18


2.2.3.1 Modèle mathématique pour les paramètres additionnels ............................... 19
a) Le modèle physique ........................................................................................... 19
b) Le modèle empirique ......................................................................................... 20
O

2.2.4 Le traitement des contraintes en aérotriangulation ................................................. 21


2.2.4.1 Les contraintes pondérées............................................................................... 21
2.2.4.2 Les contraintes fonctionnelles ....................................................................... 22
N

2.3 E XIGENCE EN CONTROLE GEODESIQUE ....................................................................... 23


2.3.1 Choix des points ........................................................................................................ 24
2.3.1.1 Les points naturels .......................................................................................... 24
2.3.1.2 Les points pré-balisés ..................................................................................... 25
2.3.2 Distribution des points de contrôle .......................................................................... 26

2
CHAPITRE III : INTEGRATION DU GPS/INS EN PHOTOGRAMMETRIE AERIENNE
.................................................................................................................. 28
2.4 INTRODUCTION ............................................................................................................ 28
2.5 LES GEOREFERENCEMENTS, DIRECT ET COMBINE DES PHOTOGRAPHIES AERIENNES .......... 30
2.6 SYSTEMES DE MESURE UTILISES DANS LE GEOREFERENCEMENT DIRECT ............................. 31
3.3.1 Le multi antennes GPS ............................................................................................... 31
3.3.2 La combinaison GPS/INS .......................................................................................... 31

S
3.3.2.1 Installation des capteurs ................................................................................ 33
3.4 MODELES MATHEMATIQUES DU GEOREFERENCEMENT DES PHOTOS AERIENNES............... 33

R
3.4.1 Modèle mathématique du géoréférencement direct par GPS/INS ........................... 34
3.4.2 Modèle mathématique de l’aérotriangulation assistée par GPS/INS ...................... 35
3.4.2.1 Calibration du système ...................................................................................... 36

U
3.5 INTEGRATION DES DONNEES GPS ET INS ...................................................................... 39
3.6 PRECISIONS REQUISES SUR LES DONNEES GPS ET INS POUR LE GEOREFERENCEMENT DES

O
PHOTOS AERIENNES. ................................................................................................................ 42
3.6.1 Précision requise sur la position de l’antenne GPS .......................................... 42

C
3.6.2 Précision requise sur les angles mesurés par INS ............................................. 43
E
D
S
TE
O
N

3
Chapitre I : Introduction

1.1 Introduction

Actuellement plus de 90% des cartes Topographiques dans le monde sont établies par des
moyens photogrammétriques.

S
Nous savons que pour effectuer la restitution, il est nécessaire de connaitre certains

R
éléments indispensables à la mise en place des couples et qui sont :

√ La distance entre au moins deux points identifiables sur les clichés pour la mise à

U
l'échelle.
√ Les dénivelées relatives ou les altitudes d'au moins trois points identifiables sur les

O
photos et non en ligne droite pour le basculement.
√ L'azimut d'une droite joignant deux points identifiables pour l'orientement de la
planimétrie.

C
Ces éléments sont obtenus par la détermination des coordonnées terrain X, Y, Z d'un
minimum de trois points identifiables par couple et non alignés. Mais, afin d'avoir un
E
contrôle, on détermine les coordonnées des quatre points du coin ou encore 6 points
cadrant le couple.
D

Les coordonnées de ces points peuvent être déterminées directement sur le terrain par une
opération appelée stéréopréparation. Le nombre total de points de contrôle est fonction du
nombre de modèles. Cette opération nécessite beaucoup de temps et est très onéreuse ; ce
S

qui peut être dépassé en ayant recours à la triangulation aérienne.


TE

La triangulation aérienne est un terme général pour désigner la détermination des


coordonnées terrain (ou espace objet) par méthodes photogrammétriques à partir de
photographies aériennes (Faig, 1985). Malgré que l’application majeure de
l’aérotriangulation était pour des besoins cartographiques, aujourd’hui plusieurs autres
O

applications bénéficient du principe : photogrammétrie terrestre, densification du contrôle,


levés cadastraux…
N

J.H. Lambert (Suisse) peut être considéré comme l'inventeur du relèvement spatial (1759)
qui est la base de l'aérotriangulation. Cependant, l'aérotriangulation n'a pu se développer
qu'au 20ème siècle.

La Société Américaine de Photogrammétrie et de télédétection (ASPRS) définit


l'aérotriangulation comme étant un processus d'extension du contrôle horizontal et/ou
vertical par lequel, les mesures d'angles et de distances, faites sur des photographies

4
aériennes, sont reliées dans une solution spatiale basée sur le principe des centres de
perspective.

1.2 Classification

De la définition précédente, on peut voir que l'aérotriangulation peut-être :

√ Partielle : c'est le cas de la triangulation radiale qui n'utilise et ne fournit que les

S
coordonnées planimétriques, sans reconstitution des gerbes perspectives.
√ Totale : qui utilise les trois coordonnées X, Y, Z comme c'est le cas de

R
l'aérotriangulation spatiale qui reconstitue les gerbes spatiales.

U
Les méthodes d'aérotriangulation peuvent être classées suivant différents critères à savoir :

a) Unité élémentaire de base :

O
 Cliché



Modèle
Triplet
Bande
C
E
 Bloc
D

b) Contrôle terrain

 Global ou total - Partiel


S

c) La méthode d'acquisition et de traitement des données


TE

 Analogique
 Semi-analytique
 Analytique

d) La méthode d'ajustement
O

 Graphique
 Semi-analytique
N

 Analytique

e) L'utilisation de moyens auxiliaires

 Sans utilisation de données auxiliaires


 Avec utilisation de données auxiliaires

5
La classification communément utilisée est celle basée sur la méthode d'acquisition et de
traitement des données.

1.3 Développement historique de l’aérotriangulation

Au gré du développement et des progrès touchant l’instrumentation photogrammétrique


et les moyens de calcul, l’aérotriangulation est passée par plusieurs stades : radiale

S
(mécanique), par bande (analogique), par bloc (semi analytique et analytique ou digitale).

R
1.3.1 Triangulation radiale

U
C’est une approche mécanique basée sur le concept qui fait que les angles mesurés à
l’isocentre des photographies (au point central de la ligne joignant le nadir au point

O
principal et si les photos peuvent être considérées verticales l’isocentre est approximé par
le point principal) sont équivalents aux angles horizontaux mesurés sur le terrain. Ainsi les

C
angles mesurés, sur les photographies, à partir des points principaux et leurs homologues
vers les points à déterminer (et des points de contrôle bien sûr), peuvent être considérés
dans une bande ou un bloc et utilisés dans une triangulation planimétrique classique
E
(intersections multiples).
La triangulation radiale a été utilisée dans les années 50 et utilisaient les plaques à fentes
D

radiales (stereo and slotted templates) ; c’est une technique simple mais limitée par l’espace
physique requis pour assembler les plaques (grands hangars).
S

1.3.2 Triangulation par bande


TE

La méthode d’aérotriangulation par bande a été développé dans les années 20, en utilisant
le Multiplex (appareil à plusieurs projecteurs) pour recréer la mission de photographie
aérienne. Le concept est basé sur l’orientation relative par paires dépendantes et le transfert
O

d’échelle pour lier les photographies les unes aux autres et assurer une échelle uniforme le
long de la bande créée. Ce type d’aérotriangulation est connu sous le nom
d’aérocheminement (si le premier modèle est contrôlé (point connu en X, Y, Z, on a
N

l’équivalent d’un cheminement classique lancé, si les modèles de départ et d’arrivée sont
contrôlés, ou l’équivalent d’un cheminement fermé)

L’ajustement des coordonnées bandes mesurées aux coordonnées terrain se fait par
interpolation mécanique ou graphique. L’ajustement numérique n’a commencé à être
utilisé que vers les années 60 avec la disponibilité de calculateurs électroniques. Plusieurs
formulations polynomiales ont été introduites pour l’ajustement (Schut, 1968).

6
Avec le progrès dans le domaine de l’informatique, une transition de l’ajustement
analogique vers l’ajustement analytique s’est opérée.

1.3.3 Aérotriangulation en bloc

L’aérotriangulation en bloc (par modèles indépendants ou gerbes perspectives), par le fait

S
de l’utilisation de points de liaison entre photos et de points de passage entre bandes
adjacentes, apporte un meilleur renforcement de la géométrie interne comparée à
l’aérotriangulation par bande (Ackermann, 1975). Concernant l’aspect calcul, les méthodes

R
d’aérotriangulation peuvent être classées en analogiques, semi-analytiques, analytiques et
digitales.

U
1.3.3.1 Aérotriangulation analogique

O
La méthode de mesure utilise un appareil de premier ordre pour réaliser l’orientation

C
relative et absolue du premier modèle et procéder à la formation de la bande par des
orientations relatives par paires dépendantes et un transfert d’échelle pour les modèles
suivant de la bande. L’ajustement de la bande ou du bloc est ensuite réalisé en utilisant les
E
coordonnées bandes.
D

1.3.3.2 Aérotriangulation semi-analytique

Ici les coordonnées modèles sont mesurées sur un appareil de restitution quelconque (sans
S

nécessité d’appareil de premier ordre) après une orientation relative de chaque modèle à
part. Les coordonnées modèles ainsi mesurées sont introduites dans un ajustement de bloc
TE

simultané des modèles indépendants. Une autre variante consisterait à lier les modèles les
uns aux autres pour former les bandes qui peuvent alors être ajustées soit bande par bande,
soit de lier les bandes les unes aux autres et procéder à un ajustement en bloc
O

1.3.3.3 Aérotriangulation analytique

Les données de base ici sont les coordonnées images mesurées avec un comparateur (mono,
N

stéréo ou appareil analytique). Un ajustement en bloc est alors appliqué à l’ensemble des
coordonnées images de toutes les photographies du bloc.

7
1.3.3.4 Aérotriangulation digitale

Cette méthode utilise une station de photogrammétrie digitale dans laquelle les
coordonnées image sont mesurées automatiquement utilisant des techniques
d’appariement d’images (matching techniques). La procédure est complétement
automatique, mais permet aussi une interaction avec l’opérateur.

Les progrès qu’a connu la photogrammétrie ces dernières années et qui fait qu’aujourd’hui

S
la photogrammétrie digitale est pratiquement la forme la plus en usage dans la production,
les développements qui vont suivre s’intéresseront particulièrement à l’aérotriangulation

R
analytique et digitale (la formulation étant la même pour les deux formes et la différence
réside dans la mesure des coordonnées images). Les autres formes de triangulation
aériennes ont été mentionnées auparavant à titre informatif.

U
O
1.4 Phases de l’aérotriangulation

Toute méthode d'aérotriangulation repose sur les trois opérations suivantes :

1. La phase de préparation C
E
 Sélection des clichés ou images en fonction de l'extension du contrôle géodésique.
 Sélection et identification des points de contrôle.
D

 Sélection et identification des points de liaison

2. La phase d'acquisition des données


S

 Mesure des coordonnées (image, modèle, ou bande dépendamment de


l’instrument à disposition et de la méthode d’aérotriangulation) des points de
TE

contrôle.
 Mesure (manuelle ou automatique) des coordonnées (image, modèle ou bande
dépendamment de l’instrument et de la méthode d’aérotriangulation) des points
de liaison.
O

3. La phase de traitement des données


N

 Ajustement vers les coordonnées terrain (par méthode polynomiale, modèles


indépendants ou gerbes perspectives dépendant de la méthode d’aérotriangulation
(analogique, semi analytique, analytique ou numérique).
 Analyse et validation des résultats

8
Chapitre II : Aérotriangulation Analytique

2.1 Introduction

Comme il a été mentionné auparavant, l’aérotriangulation analytique diffère des autres

S
formes d’aérotriangulation par le fait que les orientations relative et absolue, la formation
des bandes ou du bloc, sont réalisés analytiquement avec un ajustement séquentiel ou
simultané.

R
Ainsi la partie instrumentale est réduite à la simple mesure des coordonnées-image ; ce qui

U
offre les avantages suivants :

√ L'utilisation d'un appareil de restitution n'est plus nécessaire (les mesures

O
peuvent être faites sur un comparateur, un appareil analytique ou station de
photogrammétrie digitale)

C
√ En ne formant pas physiquement les modèles, ni les bandes, les erreurs
mécaniques, optiques et d'observation relative à ces phases sont éliminées.
√ La méthode étant entièrement numérique, elle assure un traitement exact des
données, et une élimination effective des erreurs systématiques par leur
E
modélisation ; ce qui rend la méthode plus précise que les méthodes analogiques
ou semi-analytiques.
D

Les méthodes d'ajustement qui peuvent être utilisées dans l’aérotriangulation analytique
sont schématisées ci-après :
S

Partie Partie numérique


instrumentale
TE

Cliché Modèles Formation des bandes Ajustement de Ajustement en bloc de


(Coordonnées- bandes bandes ajustées
Photos) Ajustement en bloc de bandes non
ajustées
Ajustement en bloc de modèles indépendants
O

Ajustement par gerbes perspectives


N

Comme il se dégage du tableau ci-dessus, l’aérotriangulation analytique peut donner lieu à


deux modes d’ajustement pour déterminer les coordonnées terrain :

2.1.1 Le mode d'ajustement séquentiel.

Dans ce mode, L'aérotriangulation est effectuée selon les étapes suivantes :

9
1. Orientation relative de chaque couple dans un système de coordonnées arbitraire.

2. Assemblage des unités ainsi formées dans un même système de coordonnées pour
former des bandes ou blocs (Souvent cette étape est confondue avec la première).

3. Ajustement du bloc par rapport aux points connus dans le système géodésique.

S
L’ajustement du bloc est réalisé en utilisant des polynômes de degré 1, 2 ou d’ordre
supérieur. L'ajustement peut être fait de deux manières :

R
√ Soit on ajuste chaque bande individuellement, puis on fait l'ajustement du bloc par
bandes compensées.

U
√ Soit on exprime toutes les bandes dans le système de coordonnées de la première
bande, et on réalise l'ajustement du bloc par bandes non compensées.

O
On peut aussi s'arrêter à la première étape des transformations, c'est à dire les coordonnées
modèles, et faire un ajustement par modèles indépendants comme c'est expliqué dans le
chapitre précédent.
C
E
2.1.2 Le mode d'ajustement simultané ou l'ajustement par gerbes perspectives.
D
Ce mode est connu sous le nom d'ajustement par gerbes perspectives « Bundle Ajustment »
ou « ajustement par faisceaux ».

Il diffère des méthodes séquentielles par les caractéristiques suivantes :


S

√ Utilisation des coordonnées photographiques (x, y), mesurées directement sur les
TE

clichés à l'aide d'un comparateur.


√ Traitement simultané des orientations relative et absolue dans une seule solution ;
ce qui a l'avantage de fournir de meilleurs résultats.
O

2.2 Formulation mathématique


N

La formulation de base repose sur la gerbe de rayons émanant des points objet et passant
par le centre de perspective pour former les points image, Fig. 2.1 (d’où l’appellation
ajustement par gerbes perspectives).

10
S
R
U
O
Fig. 2.1 : Bloc de gerbes perspectives

C
2.2.1 Formulation mathématique de la condition de colinéarité
E
L’expression mathématique, base de l’ajustement par gerbes perspectives, est la condition
de colinéarité qui exprime que le point objet, son homologue image et le centre de
D

perspective sont colinéaires, Fig. 2.2 :


S
TE
O
N

Fig. 2.2 : Concept de la condition de colinéarité

11
Les équations qui traduisent le concept de la fig.2, s’expriment par les équations de la
condition de colinéarité :

𝑚 (𝑋 − 𝑋 ) + 𝑚 (𝑌 − 𝑌 )+ 𝑚 (𝑍 − 𝑍 )
𝐹𝑥 = 𝑥𝑖 − 𝑥0 + 𝑓. 𝑚11 (𝑋𝑖 − 𝑋0 ) + 𝑚12 (𝑌𝑖 − 𝑌0 )+ 𝑚13 (𝑍𝑖 − 𝑍0) = 0 2.1
31 𝑖 0 32 𝑖 0 33 𝑖 0
𝑚21 (𝑋𝑖 − 𝑋0 ) + 𝑚22 (𝑌𝑖 − 𝑌0 )+ 𝑚23 (𝑍𝑖 − 𝑍0 )
𝐹𝑦 = 𝑦𝑖 − 𝑦0 + 𝑓. 𝑚 =0 2.2
31 (𝑋𝑖 − 𝑋0 ) + 𝑚32 (𝑌𝑖 − 𝑌0 )+ 𝑚33 (𝑍𝑖 − 𝑍0 )

S
Avec :
𝑚11 𝑚12 𝑚13
𝑀 = [𝑚21 𝑚22 𝑚23 ]= 2.3

R
𝑚31 𝑚32 𝑚33

Et

U
O
et C
E
𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 : sont les coordonnées image du point i
𝑥0 , 𝑦0 : sont les coordonnées du point principal
𝑓 : la focale de la caméra de prise de vues
D

(𝑋𝑖 , 𝑌𝑖 , 𝑍𝑖 ) : Les coordonnées objet du point i


(𝑋0 , 𝑌0 , 𝑍0 ) : sont les coordonnées du centre de perspective
M : est la matrice de rotation d’éléments 𝑚𝑖𝑗
S

Il y a six inconnues dans les équations ci-dessus, notamment (𝑋0 , 𝑌0 , 𝑍0 , 𝜔, 𝜑, 𝜅), les 3
rotations étant implicites dans la matrice de rotation. Les coordonnées du point principal
TE

(𝑥0 , 𝑦0 ) et la distance focale de la camera f sont considérées connues dans la forme basique
de l’ajustement per gerbe perspective. Cependant ils peuvent être considérés comme des
paramètres inconnus aussi dans la forme plus élaborée de l’ajustement par gerbes
perspectives avec autocalibrage.
O

2.2.2 Formulation mathématique de l’ajustement par gerbes perspectives


N

Les équations de colinéarité Fx et Fx ci-dessus ne sont pas linéaires et doivent être


linéarisées par développement en séries de Taylor autour de valeurs approchées des
inconnues.
Plusieurs cas peuvent être considérés dépendamment de la façon dont les inconnues et les
observations sont traitées (Merchant, 1984 ; Chapman, 1993).

12
2.2.2.1 Cas I (Relèvement spatial)

 Observées : Les coordonnées image sont observées


 Données : Les coordonnées terrain sont considérées connues
 Inconnues : Les paramètres de l’orientation extérieure sont considérés
inconnus

S
L’équation d’observation est exprimée ainsi :

R
U
O
C
E
Avec :
D

𝑊𝑝 : le vecteur constant
𝐴𝐸𝑂 : la matrice des dérivées partielles (design matrix)
𝛿𝐸𝑂 : le vecteur des corrections à apporter aux valeurs initiales des paramètres
S

Le vecteur des corrections aux paramètres est déterminé dans la solution par moindres
carrés comme :
TE
O

Avec :
𝑃𝑃 : la matrice poids aux coordonnées image
N

−1
𝐶𝑙,(𝑃) : la matrice de variance-covariance des coordonnées image (observations)

La matrice de variance-covariance pour les coordonnées image d’un seul point image est de
la forme :

13
Du fait que le modèle n’est pas linéaire, des itérations doivent être conduites jusqu’à
convergence de la solution, les valeurs finales des paramètres étant exprimées par :

2.2.2.2 Cas II : (relèvement + intersection spatiale)

S
 Observées : Les coordonnées image

R
 Inconnues : Les coordonnées terrain
Les paramètres de l’orientation externe

U
Les équations d’observation sont exprimées par :

O
Ou encore :
C
E
Avec :
D

𝐴𝑆 : la matrice des dérivées partielles par rapport aux coordonnées terrain


𝛿𝑆 : le vecteur des corrections aux valeurs approchées des coordonnées terrain
S
TE
O

Le vecteur des corrections aux paramètres inconnus 𝛿 ̅ est donné par :


N

Ou encore :

14
2.2.2.3 Cas III : (Relèvement + intersection + quasi-observations)

 Observées : Les coordonnées image


Les coordonnées terrain

S
 Inconnues : Les coordonnées terrain
Les paramètres de l’orientation extérieure

R
Les équations d’observations prennent la forme suivante :

U
O
C
Ces équations d’observations sous forme matricielle sont exprimées comme :
E
D

Le vecteur des corrections 𝛿 ̅ aux inconnues est donné par :


S
TE

Avec :

𝑃𝑆 : la matrice poids des coordonnées terrain


O

𝑊𝑆 : le vecteur fermeture sur les coordonnées terrain


N

2.2.2.4 Cas IV : (Relèvement + Intersection + quasi-observations)

 Observées : Les coordonnées image


Les coordonnées terrain
Les éléments d’orientation externe
 Inconnues : Les coordonnées terrain

15
Les éléments de l’orientation externe

Les équations d’observation sur les éléments de l’orientation ont la forme :

S
R
U
O
Le système global des équations d’observation devient alors :

C
E
Et le vecteur des corrections aux paramètres est exprimé par :
D
S

Où :
TE

𝑃𝐸𝑂 : La matrice poids sur les éléments de l’orientation extérieure


𝑊𝐸𝑂 : Le vecteur de fermeture sur les observations des éléments de l’orientation externe
O

2.2.2.5 Cas V : (Aérotriangulation avec autocalibrage)

 Observées
N

: Les coordonnées image


Les coordonnées terrain
Les éléments de l’orientation extérieure
Des éléments géodésiques
Les éléments de l’orientation interne
 Inconnues : Les coordonnées terrain
Les éléments de l’orientation extérieure

16
Les éléments de l’orientation interne et des paramètres
additionnels

Le système global des équations d’observation est donné par :

S
R
U
Avec 𝐴𝐼𝑂 la matrice des dérivées partielle (design matrix) par rapport aux éléments de
l’orientation intérieure et des paramètres additionnels, et 𝑊𝐼𝑂 , le vecteur de fermeture des

O
équations d’observation relatives aux observations sur les éléments de l’orientation interne
et des paramètres additionnels.

C
Les paramètres de l’orientation interne comprennent les coordonnées du point principal et
la distance focale de la caméra et éventuellement le biais dans le facteur échelle en Y pour
les caméras numériques.
E
Les équations d’observation pour les paramètres de l’orientation intérieure et les
paramètres additionnels sont similaires aux équations d’observation sur les paramètres de
D

l’orientation extérieure (équations 2.23 à 2.28).


Le vecteur 𝛿 ̅ des corrections aux paramètres est calculé comme suit :
S
TE
O
N

Avec 𝑃𝐼𝑂 la matrice poids sur les paramètres de l’orientation interne et les paramètres
additionnels.
Et donc la solution est :

17
Où :

S
R
2.2.3 Les paramètres additionnels

U
Les paramètres additionnels auxquels il est fait référence ci-dessus sont des paramètres qui
sont introduit dans le modèle de base des équations de la condition de colinéarité pour

O
compenser ou corriger certaines erreurs systématiques telles que les distorsions de la
lentille de la camera de prise de vues, la réfraction atmosphérique ou le biais du facteur
échelle en Y dans le cas des caméras numériques.

C
Ces paramètres (∆𝑥𝑝 , ∆𝑦𝑝 ) sont introduits dans les équations de la condition de colinéarité
pour avoir un modèle augmenté comme suit :
E
D
S
TE

Les quantités (∆𝑥𝑝 , ∆𝑦𝑝 ) sont fonctions de plusieurs paramètres inconnus et seront estimés
simultanément avec les autres inconnues dans le système d’équations en 2.40 et 2.42.

La détermination complète des inconnues (paramètres de l’orientation extérieure, les


O

coordonnées terrain, les paramètres de l’orientation interne et des paramètres additionnels)


est faite moyennant des conditions géométriques spécifiques et un contrôle terrain
supplémentaire afin de mieux conditionner la matrice normale du système et dépasser les
N

corrélations qui peuvent exister entre certains paramètres.

L’approche qui conduit à ces déterminations est l’ajustement par gerbes perspectives
avec self-calibration ou auto-étalonnage.

Si la même caméra est utilisée pour la prise de vues dans tout le projet (ce qui est
pratiquement le cas) et que celle-ci est supposée stable, les éléments de l’orientation interne

18
et les paramètres additionnels sont considérés les mêmes dans le bloc, ceci conduit à une
grande efficacité dans les calculs et l’approche est appelé « block invariant » (Brown, 1976).

Quand on ajoute des paramètres additionnels, certaines précautions doivent être prises
(Faig, 1985) :

 Le nombre de paramètres additionnels doit être raisonnable pour éviter une sur-
paramétrisation, des corrélations possibles entre les paramètres et réduire l’effort de

S
calcul ;
 Veiller à sélectionner les paramètres non fortement corrélés afin d’éviter que la

R
matrice normale ne devienne mal-conditionnée ou singulière ;

U
2.2.3.1 Modèle mathématique pour les paramètres additionnels

Deux types de modèles sont utilisés pour exprimer les paramètres additionnels : un modèle

O
physique qui modélise les causes physiques de la déformation de l’image et le modèle
empirique qui est basé sur des modèles algébriques.

a) Le modèle physique C
E
Dans le modèle physique on considère notamment : la distorsion radiale, la distorsion
tangentielle, les rétrécissements ou dilatations du film et la non perpendicularité des axes
dans le cas des films argentiques, soit :
D
S
TE

Avec :
(∆𝑥𝑝 , ∆𝑦𝑝 ) : les distorsions totales le long des axes x et y
(𝑑𝑟𝑥 , 𝑑𝑟𝑦 ) : la contribution des distorsions radiales
(𝑑𝑝𝑥 , 𝑑𝑝𝑦 ) : la contribution des distorsions tangentielles
O

(𝑑𝑔𝑥 , 𝑑𝑔𝑦 ) : contribution des déformations du film et de la non-perpendicularité des axes


du comparateur
N

La distorsion radiale de l’optique de la lentille est exprimée par :

Et ses composantes en x et y sont :

19
Où :
x, y : les coordonnées image mesurées
x0, y0 : les coordonnées du point principal

S
r : la distance radiale du point mesuré à partir du point principal
k1, k2, k3 : les coefficients du polynôme

R
Le modèle pour la distorsion tangentielle est donné par (Brown, 1966) :

U
O
Où :
dpx, dpy
p1, p2 C
: les composantes de la distorsion tangentielle en x et y
: les coefficients du polynôme exprimant la distorsion tangentielle
E
Une expression affine est utilisée pour modéliser les rétrécissements-dilatations du film et
la non perpendicularité des axes du comparateur, comme (Oniwa, 1977) :
D
S

Le nombre total des inconnues par image est de 16 (6 pour l’orientation extérieure, 3 pour
TE

l’orientation interne, 7 pour les paramètres additionnels k1 ; k2, k3, p1, p2, A, B). une autre
inconnue peut être ajoutée aux paramètres de l’orientation interne, qui est le facteur échelle
ky si une caméra numérique est utilisée.
O

b) Le modèle empirique

Dans cette approche l’effet combiné des erreurs systématiques est modélisé par des
N

fonctions qui ne décrivent pas nécessairement la nature physique des distorsions. Des
polynômes orthogonaux ont été utilisés à cette fin ; mais également des harmoniques
sphériques (El Hakim, 1979).

20
2.2.4 Le traitement des contraintes en aérotriangulation

Le concept des contraintes en photogrammétrie a été introduit en 1961 par J. Case


(Merchant, 1984).
Les contraintes sont introduites dans les calculs soit en pondérant les observations
(contraintes pondérées) ou en utilisant des relations fonctionnelles fermes sur les
paramètres (contraintes fonctionnelles).

S
2.2.4.1 Les contraintes pondérées

R
U
L’utilisation de poids sur les observations de paramètres isolés a été vu dans les cas des
quasi-observations sur les paramètres (Cas III, Cas IV). Mais dans le cas des contraintes
pondérées les observations sont faites sur des quantités qui sont fonctionnellement reliées

O
aux paramètres plutôt que les paramètres eux même. Ces quantités liées aux paramètres
peuvent être des distances ou des angles entre points signalisés par exemple et dont les

C
coordonnées terrain font parties des paramètres à déterminer. Dans ce cas il n’y a pas
d’introduction de nouveaux paramètres. Ce cas peut aussi être appelé ajustement
combinant observations photogrammétriques et géodésiques.
E
Les développements mathématiques et de calcul ont été présentés dans le cas V ci-haut.

a) Modèle mathématique
D

 Observées : Les coordonnées image


Les coordonnées terrain
S

Les éléments de l’orientation extérieure


Des éléments géodésiques (ex. distances)
 Inconnues
TE

: Les coordonnées terrain


Les éléments de l’orientation extérieure

L’équation d’observation sur la distance est donnée par :


O
N

Où :

𝑑𝑖𝑗 : la distance observée entre les points i et j


𝑋𝑖 , 𝑌𝑖 , 𝑍𝑖 : les coordonnées terrain inconnues du point i
𝑋𝑗 , 𝑌𝑗 , 𝑍𝑗 : les coordonnées terrain inconnues du point j

21
Lorsqu’on combine l’équation d’observation provenant du modèle précédent avec les
équations d’observation résultant de la condition de colinéarité, le système global des
équations d’observation est alors :

S
R
Où :
𝐴𝐺 : est la matrice des dérivées partielles (design matrix) par rapport aux inconnues dans

U
l’équation 2.31
𝑊𝐺 : le vecteur de fermeture de l’équation 2.31

O
Soit :
C
E
Et le vecteur des corrections 𝛿 ̅ aux paramètres est calculé comme suit :
D
S
TE

Avec 𝑃𝐺 la matrice poids sur les observations géodésiques


O

2.2.4.2 Les contraintes fonctionnelles


N

Elles sont introduites pour renforcer une relation fonctionnelle ferme entre les paramètres.
Ainsi dans des cas particuliers, il est nécessaire de forcer la solution photogrammétrique à
produire un résultat spécifique de façon à coller à une réalité physique qui gouverne les
paramètres inconnus du problème. Comme exemple de ce type de contrainte, on peut
penser à des points pour lesquels on doit déterminer les coordonnées par
aérotriangulation ; mais on savait à priori que ces points se trouvent sur le bord d’un lac (au
22
niveau de l’eau). Il est ainsi naturel de contraindre la solution photogrammétrique à
produire la même coordonnée Z pour ces points.
Le développement de la procédure de calcul doit alors établir le modèle mathématique qui
exprime la relation fonctionnelle entre les paramètres concernés, soit, en général :

𝑮(𝑿𝒂 , 𝒀) = 𝟎 𝟐. 𝟑𝟓

S
Il faut noter que la fonction 2.35 ne doit contenir que les paramètres ajustés existants
et éventuellement d’autres valeurs données et qu’aucune observation n’est inclue

R
dans la fonction.
De la même façon qu’auparavant, la fonction 2.35 est linéarisée par un développement en

U
série de Taylor, soit :

O
𝝏𝑮(𝑿𝒂 , 𝒀)
[ ] . 𝜹 + 𝑮(𝑿𝟎 , 𝒀) = 𝟎 𝟐. 𝟑𝟔

Ou :
𝝏(𝒕𝒐𝒖𝒔 𝒍𝒆𝒔 𝒑𝒂𝒓𝒂𝒎è𝒕𝒓𝒆𝒔)

𝑪. 𝜹 + 𝑾𝒄 = 𝟎
C 𝟐. 𝟑𝟕
E
D

L’effet de la contrainte est tout simplement ajoutée à la solution globale avant contrainte
comme suit :
S

−𝟏 −𝟏 −𝟏 −𝟏
̅ −𝟏 . 𝑼
𝛿 = −𝑵 ̅ + { 𝑵 . 𝑪𝑻 [𝑪. 𝑵 . 𝑪𝑻 ] ̅ − 𝑾𝒄
. (𝑪. 𝑵 . 𝑼 𝟐. 𝟑𝟖
TE

2.3 Exigence en contrôle géodésique


O

Tout bloc formé de deux ou plusieurs photographies nécessite d’être orienté de façon
absolue (transformation du système de coordonnées photogrammétriques au système de
N

coordonnées terrestres). Ceci passe souvent par une transformation spatiale à 7 paramètres
(3 rotations, 3 translations et un facteur échelle), ce qui exige la connaissance de deux points
connus en planimétrie et 3 points connus en altimétrie. Mais à cause des déformations dues
aux erreurs de transfert et les extrapolations qui risquent de se faire dans des zones hors les
limites des points de contrôle, ce minimum de 3 points n’est pas raisonnable et plus que ce
minimum est exigé en pratique.

23
Ainsi, le contrôle géodésique en aérotriangulation est constitué par les points de contrôle
qui sont des points terrain connus en position (planimétrie) et/ou en élévation (altimétrie)
dans un système de coordonnées terrain ; et dont les images sont bien identifiées sur les
photographies.

Pour donner â cette transformation une exactitude aussi fidèle que possible, on doit bien
choisir la nature, le nombre, la distribution et la précision de ces points de contrôle qui
répondent à l’objectif visé.

S
R
2.3.1 Choix des points

Les points â sélectionner doivent satisfaire les conditions suivantes (Bonneval, 1971 ; ASP,

U
1980 et Wolf, 1983) :

 Un emplacement favorable.

O
 L'image de chaque point, sur toutes les photographies où il figure, doit être bien
visible par rapport au milieu qui l'entoure.
 Une identification facile.

Deux types de points peuvent être distingués :


 Les points naturels.
C
E
 Les points pré-balisés.
D

2.3.1.1 Les points naturels

Ils sont choisis parmi les détails naturels dits "bien définis" par leur forme et par leur
S

contraste. De plus ils sont facilement identifiables sur les photographies et sur le terrain.
TE

La forme et la dimension d'un point naturel est fonction de l'échelle de prise de vues, ou de
la résolution de l’image et de la nature de son utilisation (point planimétrique et/ou
altimétrique).
O

Pour les échelles destinées aux travaux à grandes échelles la position horizontale
(planimétrique) des points d'appui doit être mesurée avec précision sur les photographies.
Leurs images doivent donc être ponctuelles et bien définies horizontalement.
N

Les détails qui peuvent satisfaire cette condition sont les points signalisés dans le sens
vertical (sommet des minarets et églises, phares, pylônes, antennes, etc.) ou des
intersections au sol de lignes de faibles épaisseurs (bouches d'égout, trottoirs, routes, pistes,
cours d'eau, etc.).

24
Les images des points de contrôle vertical n'ont pas besoin d'être ponctuelles et bien
définies horizontalement, par contre ils doivent être bien définis verticalement.

Les meilleurs détails à choisir sont les intersections des routes, le centre des ponts, les
petites surfaces plates voisines de quelques éléments naturels (arbres, rochers, etc).

2.3.1.2 Les points pré-balisés

S
Ce sont des points signalisés avant la prise de vues aérienne. De tels points sont créés dans
les cas suivants :

R
 Pour les travaux de haute précision.
 Dans les régions où il est difficile de trouver des détails naturels ou artificiels,

U
identifiables et assez bien définis (terrain nu, forêt dense, etc.).

En planifiant une signalisation, on doit prendre en considération ce qui suit :

O
 Déterminer le type, la forme et la dimension des signaux.
 Signaliser tout point géodésique figurant dans le projet.

a) Types de signaux
C
E
Un signal doit être suffisamment réfléchissant (ou absorbant) de la lumière, de façon à créer
un bon contraste vis à vis du milieu qui l'entoure. Un panneau en plastique peint en blanc
D

(par exemple) est un bon signal dans un milieu sombre (sol noir ou rouge, herbes, forêt,
etc.). Tandis que dans un milieu plus ou moins réfléchissant (neige, terrain calcaire, sable,
etc.) la peinture en noir peut répondre aux besoins.
S

La qualité du matériel de signalisation dépend des conditions climatiques et des moyens


matériels et humains.
TE

b) Forme et dimensions d'un signal

Elles sont influencées par l'échelle de prise de vues ou la résolution de l’image, la caméra, la
résolution du film et le diamètre de la marque de mesure de l’instrument utilisé. Pour bien
O

pointer le centre d'un point image pré-balisé, sa forme doit être symétrique (un cercle, un
anneau, un carré, une croix, etc.).
N

La dimension (du diamètre ou côté) varie généralement, entre 30 et 80 microns à l'échelle


des photographies.

Les avantages qu'offre la signalisation sont :

 L'élimination des erreurs d'identification.


 Un bon pointé stéréoscopique (donc une précision dans les mesures).

25
Cependant elle présente aussi des inconvénients tels que :

 Un travail énorme, fastidieux et coûteux.


 Souvent entre l'emplacement et la prise de vues, les signaux subissent des
destructions, soit par le climat, soit par l'homme et les animaux.
 Un risque que les images des signaux apparaissent dans des positions
défavorables sur les photos.

S
On peut toutefois éliminer ou atténuer l'effet de ces 1nconvenients en prenant les mesures

R
suivantes :
 Matérialiser uniquement les points indispensables.
 Rapprocher le temps qui sépare la prise de vues du pré-balisage (si possible juste

U
après que la signalisation soit terminée).
 Placer les points, dans la mesure du possible, dans les zones de recouvrement

O
(latéral et longitudinal), sans toutefois dépasser les limites nettes des
photographies (1 à 2 cm des bordures). De tels emplacements renforceront les
liaisons dans le bloc.

C
Il faut respecter aussi l'espacement entre les points tant dans le sens longitudinal que
latéral.
E
2.3.2 Distribution des points de contrôle
D

L’établissement de points de contrôle sur le terrain pour les besoins de l’aérotriangulation


demande un travail et un temps considérables avec des répercussions sur les délais et le
cout.
S

Aussi s'astreint-on à déterminer sur le terrain uniquement les points indispensables, en


bénéficiant de toutes les possibilités que permet l'utilisation des photographies.
Les études faites dans ce sens ont abouti aux conclusions suivantes :
TE

 L'aérotriangulation ne demande qu'un nombre relativement faible de points


d'appui.
 La planimétrie exige moins de points de contrôle que l'altimétrie.
O

 Les points doivent être bien répartis dans le bloc, afin d'éviter toute
extrapolation. C'est à dire que le bloc à traiter doit être entièrement contenu à
l'intérieur du périmètre délimité par les points de contrôle périphériques.
N

 Au-delà d'une certaine densité de points d'appui, il n'y a aucune amélioration


dans la précision, tant planimétrique qu'altimétrique.
 La meilleure configuration consiste à répartir les points d'appui planimétrique le
long de la périphérie (périmètre) avec une distribution uniforme des points
d'appui altimétrique dans tout le bloc.

26
Malgré ces conclusions le nombre de points de contrôle et la distribution optimale restent
toujours conditionnés par les facteurs suivants : la taille du bloc (nombre de couples), la
forme et la nature du terrain (plat ou accidenté, herbacé, boisé, etc.), la précision désirée le
matériel (caméra, film, instrument de mesures), et le personnel (qualification et soin pris).

Des études empiriques conduites par (Ackermann, 1966; 1974) et (Brown, 1979) ont montré
qu’un contrôle planimétrique à la périphérie du bloc et une chaine de points altimétriques
relativement dense à travers le bloc sont nécessaire pour faire le lien entre le système

S
photographique et le système terrestre et pour assurer une stabilité géométrique du bloc
ainsi qu’un contrôle de la propagation des erreurs.

R
Les exigences en contrôle géodésiques différent selon les objectifs des projets. Un
espacement de 8 à 10 longueurs de bases le long de la périphérie pour la planimétrie, et pour

U
l’altimétrie une chaine assez dense au travers du bloc (toutes les deux bandes) aux
extrémités et 6 à 8 longueurs de base à l’intérieur du bloc sont recommandés pour une

O
cartographie régulière.

Ebner (1972), pour sa part, a conclu que pour la planimétrie un contrôle dense à la

C
périphérie (2 longueurs de base) et pour l’altimétrie des points toutes les deux (2) longueurs
de base perpendiculairement aux bandes et des points toutes les 4 bases dans la direction
des bandes sont nécessaires pour la détermination photogrammétrique des points.
Ce nombre de points de contrôle peut être réduit si la géométrie du plan de vol est renforcée
E
(augmenter le recouvrement latéral, voler des bandes transversales…).
D
S
TE
O
N

27
Chapitre III : Intégration du GPS/INS en photogrammétrie
aérienne

2.4 Introduction

L’orientation d’une caméra de prise de vue, dite aussi géoréférencement d’image, se définit
comme la transformation entre le système de coordonnées image liée à la caméra de prise

S
de vue et un système objet (cartographique ou géodésique) (Brzezinska et Toth, 2004). Ce
processus requiert la connaissance des paramètres d’orientation interne et externe de la

R
caméra de prise de vue. Les paramètres d’orientation interne de la caméra sont : la distance
focale, les coordonnées du point principal et les distorsions géométriques du système de

U
lentilles. Ces paramètres liés à la construction de la caméra, sont souvent déterminés par
calibration au laboratoire. Les paramètres d’orientation externe en revanche, définissent la

O
position du centre de perspective et l’orientation spatiale de la caméra. Ces paramètres sont
traditionnellement déterminés par une aérotriangulation (géoréférencement indirect)

C
basée sur la connaissance des coordonnées objet et photo d’un nombre de points
identifiables sur les photographies et tel qu’il a été développé dans le chapitre 2.
L’aérotriangulation permet non seulement l’obtention des paramètres de l’orientation
externe, mais aussi de corriger les paramètres d’orientation interne moyennant une
E
compensation par gerbes perspectives dite autocalibrage ou auto étalonnage (Lapine, 1991).
D

Toutefois, le recours à l’aérotriangulation ne dispense pas complétement des travaux de


terrain nécessaires pour établir un minimum de contrôle terrain, faisant que la plus grosse
part du coût de l’aérotriangulation est due à l’établissement des points de contrôle sur le
S

terrain (Brzezinska et Toth, 2004). Ces coûts peuvent devenir prohibitifs, surtout lors de la
cartographie de terrains éloignés ou difficiles d’accès. Il est par conséquent très avantageux
TE

d’éliminer ou de réduire le nombre de points de contrôle au sol en les substituant par des
observations d’un récepteur GPS et d’un système inertiel de navigation INS embarqués sur
la plateforme de prise de vue.
O

Durant les dernières années, la cartographie basée sur photogrammétrie aérienne a connu
N

un grand essor en raison de l’apparition sur les marchés de nouveaux instruments de


navigation de plus en plus précis et avec des prix de plus en plus abordables. Les récepteurs
GPS et les IMU (Inertial Measurment Unit) sont les exemples les plus illustres des
instruments de navigation qui ne cessent d’évoluer pour satisfaire les besoins des
utilisateurs en termes de précision, coût et délai d’exécution.

28
En effet, depuis le lancement des satellites GPS au début des années 80, les
photogrammètres ont été sensibles à l’apport du GPS pour la photogrammétrie
(aérotriangulation). Cet apport s’est manifesté dans quatre grandes applications :

√ L’établissement des points de contrôle (stéréopréparation) en utilisant le GPS


terrestre

√ L’utilisation du GPS dans la navigation lors de la mission de prise de vue

S
√ Le positionnement avec grande précision de la camera pour l’aérotriangulation

R
√ Le positionnement d’autres plateformes ou sensors (scanners laser par exemple)

U
L’intégration du GPS et de l’INS dans la photogrammétrie aérienne consiste en l’observation

O
directe des paramètres de l’orientation extérieure des photographies aériennes. Ainsi, un
récepteur GPS est utilisé pour positionner le centre de perspective de la caméra et un
système de navigation inertielle INS est utilisé pour estimer l’attitude de cette caméra au

C
moment du déclenchement de chaque prise de vue.

Les observations de ces deux systèmes peuvent être directement exploitées pour orienter
E
les photographies aériennes sans aucun besoin de points de contrôle (géoréférencement
direct), comme elles peuvent être intégrées comme quasi-observations dans une
D

compensation par gerbes perspectives dans le cadre d’une aérotriangulation


(géoréférencement combiné) avec un nombre réduit de points de contrôle. Le tableau 3.1
(Wing, 2005) résume les avantages et les inconvénients des trois approches de
S

géoréférencement d’images.
TE

Approche Avantages Inconvénients

Géoréférencement  Aucun besoin de l’aérotriangulation  La précision sur le positionnement


O

direct (sauf pour la calibration du système) dépend de la solution GPS)


 Une haute précision sur
(GPS/INS seulement)  Pas de points au terrain (sauf en cas
N

l’intégration du GPS/INS est


du contrôle de qualité)
recommandée.
 Orientation de photos isolées et  Coût élevé du système.
cartographie de corridors et de zones  Une calibration très précise du
éloignées. système est requise

29
Géoréférencement  Solution contrôlée par utilisation de  Nécessité de points de contrôles
indirect points de contrôle additionnels. bien distribués

(Aérotriangulation)  Permet de faire une calibration de la  Configuration en bloc des


caméra photographies

 Coût élevé des opérations.

Géoréférencement  Combinaison des avantages des deux  La configuration en bloc des images
combiné approches précédentes est toujours requise.

S
(Aérotriangulation  Possibilité d’utilisation de

R
avec GPS/INS) combinaisons GPS/INS moins
précises.

U
Tableau 3.1: Caractéristiques des différentes approches de géoréférencement d’images.

O
Dans la suite de ce chapitre, on va aborder les techniques d’intégration du GPS/INS pour le

C
géoréférencement des photographies aérienne en détaillant les méthodes de calibration
avec les modèles mathématiques utilisés puis les traitements des données GPS/INS.
E
2.5 Les géoréférencements, direct et combiné des photographies aériennes
D

Pour orienter les photographies aériennes issues d’une mission de prise de vues, les
paramètres d’orientation interne et externe doivent être connus aux instants correspondant
à chaque déclenchement de l’obturateur. Les paramètres d’orientation interne peuvent être
S

calibrés au laboratoire et on peut les considérer comme constants dans le temps (Skaloud
et al., 2003). Par contre, les paramètres d’orientation externe (X0, Y0, Z0, ω, φ, κ) changent
TE

rapidement et leurs valeurs peuvent être observées directement par des capteurs réalisant
des mesures en temps réel.

Dans le cas où ces mesures sont faites avec des précisions satisfaisantes, on peut s’affranchir
O

de plusieurs opérations traditionnellement réalisées en photogrammétrie (Brzezinska et


Toth, 2004), notamment :
N

 Les points de contrôle sur le terrain ne seront pas nécessaires à l’orientation externe
des photographies.

 La corrélation d’images pour leur relative orientation devient facultative.

 La mesure des coordonnées photo des points de passage ou de liaison ne devient


pas nécessaire.
30
2.6 Systèmes de mesure utilisés dans le géoréférencement direct

Tout système capable de fournir des informations concernant la position et l’attitude de la


caméra avec une précision suffisante peut être utilisé pour le géoréférencement direct, pour
autant que les conditions suivantes soient remplies (Skaloud et al., 2003) :

 Les excentricités linéaires et angulaires entre les référentiels liés aux différents
capteurs peuvent être déterminés avec une précision suffisante.

S
 Ces variations sont constantes ou leur variation peut être modélisée.

R
 Les capteurs peuvent êtres synchronisées sur une base de temps commune.

Il existe deux principaux types de systèmes utilisés pour le géoréférencement direct des

U
photographies aériennes. Le premier étant l’utilisation de trois antennes GPS (multi
antennes GPS) sur l’avion photographe, alors que le second propose l’utilisation d’un seul

O
récepteur GPS et un système inertiel de navigation INS à bord de l’avion (Shwarz, 1995).

3.3.1 Le multi antennes GPS C


E
Le principe de cette méthode se base sur le positionnement de trois antennes GPS solidaires
à la plateforme à orienter. La connaissance des coordonnées de ces antennes dans un
D

référentiel local permet de calculer les angles de roulis, de tangage et de lacet dans ce repère.

Dans un système à plusieurs antennes, plus les antennes sont séparées, meilleure est la
S

détermination de l'attitude. Malheureusement, ce cas de figure est relativement difficile à


concevoir sur un avion pour les prises de vues aériennes. Il est en effet difficile de construire
TE

avec l'ensemble des antennes une figure rigide dont la dimension maximale dépasse le
mètre. Et dans ce cas de figure, la précision angulaire est au mieux de 0.2° pour le lacet et
de 0.4° pour le roulis et le tangage.
O

3.3.2 La combinaison GPS/INS


N

Le système GPS différentiel utilisé en mode trajectographie avec l’observation sur la phase
permet d’obtenir des positions et des vitesses de l’antenne avec une haute précision (jusqu'à
±5 à10 cm avec des récepteurs bi fréquence). De plus, cette précision ne se détériore pas
avec le temps. Toutefois, son utilisation en photogrammétrie se confronte à de nombreux
problèmes, notamment sa faible fréquence d’échantillonnage des mesures (1-10Hz), la

31
possibilité de perte de connexion avec le satellite (sauts de cycles) lors des virages et la
lenteur de la résolution des ambiguïtés pour les grandes lignes de bases et/ou en présence
d’importants bruits environnants (El-Sheimy et Mostafa, 2002).

Contrairement au GPS, le système inertiel de navigation INS est indépendant de l’extérieur


tout en étant capable de fournir des positions et des attitudes à de hautes fréquences
(jusqu'à 256 Hz). Son inconvénient majeur cependant, est l’accumulation des erreurs en

S
fonction du temps ce qui cause une divergence sur l’erreur de positionnement (El-Sheimy
et Mostafa, 2002).

R
Les avantages et inconvénients des systèmes inertiels et satellitaires conduisent à l'idée
d'intégration des deux outils d'aide à la navigation en recourant au filtre de Kalman.

U
L'intégration des deux systèmes permet de corriger les dérives des capteurs inertiels et
d'augmenter le rythme de mesures (Brugger, 2000) et même de continuer la navigation si

O
le nombre de satellites visibles descend en dessous de quatre (El-Sheimy et Mostafa, 2002).

Le géoréférencement direct des photographies aériennes (figure 5.1) est donc généralement

C
réalisé par l’utilisation combinée d’un récepteur GPS observant en mode trajectographie et
d’un système inertiel de navigation INS souvent de type Strapdown (moins cher que l’INS à
plateforme stabilisée).
E
Satellites
D

GPS
S

Antenne GPS

IMU
TE

Caméra
O

Station référence
N

Figure 3.1: intégration du GPS/INS en photogrammétrie aérienne (Wing, 2005)

32
3.3.2.1 Installation des capteurs

L’utilisation combinée de l’INS et du GPS aéroporté en photogrammétrie aérienne requiert


un certain nombre de précautions à prendre lors de l’installation des capteurs sur l’avion
photographe.
1) Installation de La caméra de prise de vue

S
La caméra de prise de vue doit être rigidement liée au corps de l’avion photographe. En effet
certaines formules développées dans ce chapitre ne s’appliquent pas aux caméras mobiles

R
au cours de la mission de prise de vue telles que les caméras gyro-stabilisées.
2) Installation de l’antenne GPS

U
L’antenne du récepteur GPS doit être rigidement fixée au fuselage de l’avion. La position
choisie pour l’installation de cette antenne sur le corps de l’avion photographe doit satisfaire

O
à un nombre de conditions. Ces conditions comprennent la visibilité d’un nombre maximal
de satellites au-dessus de l’horizon lors des virages, la minimisation des multi trajets et la

C
facilité de la calibration au sol. La position optimale (Wing, 2005 ; Mensah, 1999) est le toit
du fuselage juste au-dessus de la caméra de prise de vue. Toutefois, afin d’éviter de masquer
des satellites par les ailes de l’avion lors des virages, il est conseillé au pilote de l’avion de
E
réaliser des grands virages dans le but de maintenir l’angle d’inclinaison de l’avion inférieur
à 20° (Wing, 2005)
D

3) Installation de l’IMU

Il n’existe pas de contraintes particulières sur l’installation de l’IMU à bord de l’avion


S

photographe mis à part sa fixation rigide par rapport à la caméra de prise de vue. Cette
rigide fixation est un facteur clé pour l’orientation des photographies à partir de l’INS en
TE

raison de l’hypothèse faite dans ce contexte supposant qu’il existe une matrice de rotation
constante (matrice de Borsight) entre le référentiel lié à l’IMU et le référentiel lié à la
caméra. Cette matrice doit être périodiquement déterminée moyennant une calibration
(Wing, 2005).
O

3.4 Modèles mathématiques du géoréférencement des photos aériennes


N

Selon que les observations du système intégré GPS/INS soient utilisées pour directement
orienter les photographies aériennes ou soient intégrées dans un processus de
compensations par moindres carrées, deux types de modèles mathématiques sont utilisés
respectivement pour le géoréférencement direct des photographies et l’aérotriangulation
assistée par GPS et INS.

33
3.4.1 Modèle mathématique du géoréférencement direct par GPS/INS

Le modèle mathématique du géoréférencement direct permet d’obtenir les coordonnées


dans l’espace objet de tout point dont les coordonnées sont connues dans l’espace image.
L’espace objet considéré peut être un référentiel géodésique tridimensionnel (WGS84 par
exemple) ou un plan de projection cartographique (avec considération des altitudes) ou
tout autre référentiel fixe par rapport à la terre (Brzezinska et Toth, 2004). L’expression du
modèle mathématique (Wing, 2005) du géoréférencement direct est la suivante :

S
rpO  rGPS
O
/ INS (t )  Rb (t )(sRi (t )rp  a1  a 2 )
O b i b b

R
Avec :

U
r0p : position du point P dans le référentiel objet.

O
rOGPS/INS (t) : position de l’antenne GPS dans l’espace objet après post traitement et
interpolation des données GPS/INS.

ROb(t)

s C
: matrice de rotation du référentiel (B) lié à l’IMU vers le référentiel objet (O).

: facteur échelle entre l’espace objet (O) et l’espace image (I)


E
Rbi(t) : matrice de rotation entre le référentiel lié à l’IMU et celui lié à la caméra (I).

rip(t) : position de l’image du point P dans le référentiel lié a la caméra


D

ab1 : vecteur, exprimé dans le référentiel (B), de l’excentrement du centre du


référentiel (B) par rapport au centre du référentiel(I).
S

ab1 : vecteur, exprimé dans le référentiel (B), de l’excentrement du centre de


l’antenne GPS par rapport au centre du référentiel (B).
TE
O
N

34
Rbi Antenne GPS

ab2
Référentiel (B) lié à

l’IMU
ab1 Caméra

S
Référentiel image (I)

R
ROb

U
O
Référentiel objet (O)

C
Figure 3.2: model du géoréférencement direct (Wing, 2005)
E
D

3.4.2 Modèle mathématique de l’aérotriangulation assistée par GPS/INS


S

Contrairement au cas du géoréférencement direct, les positions et attitudes fournies par le


système GPS/INS ne sont pas directement utilisées pour orienter les photographies
TE

aériennes. Elles sont considérées comme des observations supplémentaires sur les
paramètres d’orientation externe autres que les valeurs de ces paramètres estimées à partir
des points terrain à l’intérieur du bloc photographié. Le modèle mathématique utilisé est
de toute évidence la condition de colinéarité étendue par des équations d’observation
O

supplémentaires sur les paramètres (chapitre 2).

Puisque les valeurs approchées de la position du centre de perspective et de l’orientation


N

des photographies sont directement fournies par GPS et INS, la mesure des valeurs
approchées des paramètres à partir des points de contrôle terrain n’est pas obligatoire
(Wing, 2005). Toutefois, une bonne estimation des variances et covariances de ces
paramètres approchés est nécessaire. Cette estimation est généralement disponible après
un post traitement des données GPS et INS par le filtre de Kalman.

35
3.4.2.1 Calibration du système

Puisque l’antenne GPS et le système inertiel sont physiquement séparés de la caméra de


prise de vue qu’on cherche à positionner et à orienter (figure 5.2), des excentrements
linéaires et des rotations (figure 4.2) doivent être considérés entre les référentiels liés à
chaque capteur (Cramer, 2001). De plus les instants d’enregistrement des données par
chaque capteur ne sont pas synchronisés sur la même échelle du temps (Pinto et Florani,
2002). Une calibration et une expression des temps par rapport à la même échelle sont donc

S
nécessaires afin d’une part d’estimer les écarts linéaires et angulaires entre les référentiels
liés à chaque capteur et d’autre part permettre d’interpoler les positions et les orientations

R
de la caméra exactement aux instants de déclenchement de l’obturateur de la caméra.

U
1. Excentrements linéaires et angulaires

Si les excentricités linéaires peuvent souvent être déterminées par des mesures

O
conventionnelles (théodolite, photogrammétrie terrestre.) avec une précision
centimétrique, ceci n’est pas possible pour les excentricités angulaires. En effet, les

C
techniques tonométriques ne permettent pas d’estimer ces excentricités avec suffisamment
de précision (Pinto et Florani, 2002). Il faut les déterminer indirectement en utilisant la
photogrammétrie. Normalement le calibrage se fait avec une couverture photographique
E
par vol sur une petite zone munie de points de contrôle connus avec précision et
uniformément répartis.
D

Il existe plusieurs approches pour faire le calibrage des excentricités angulaires (Skaloud et
al, 2003) dont les plus utilisées sont le procédé à deux étapes « 2- step » et le procédé à une
S

étape « 1- step ».

a) Le procédé « 2- step »
TE

Le procédé de calibration « 2- step » se constitue, tel que son nom l’indique, de deux étapes
(Skaloud et Schaer, 2003) :
O

La première étape consiste en la détermination de la matrice de rotation (RBO)du référentiel


(B) lié à l’IMU vers le référentiel (O) associé à l’espace objet, et de la matrice (RiO) de
rotation du référentiel (I) lié à la caméra vers le référentiel (O). Les éléments de la matrice
N

(RiO) sont calculés à partir des angles d’orientation (ω, φ, κ) de chaque photographie,
obtenus par aérotriangulation assistée par GPS. Pour la détermination de la matrice (R bO),
les mesures de l’IMU aux instants de chaque prise de vue sont utilisées.

36
La seconde étape consiste à comparer la matrice de rotation dérivée de l’IMU (RbO) avec
celle déterminée par photogrammétrie (RiO) pour chaque image. Il en découle une matrice
dite de Boresight (Rbi), pour chaque image telle que :

Rbi = ROi .RbO

Il n’est pas possible de moyenner directement les éléments individuels des matrices Rbi pour
chaque image, car la matrice résultante ne sera probablement pas orthogonale (propriété

S
d’une matrice de rotation). Pour y remédier, un jeu d’angles eulériens (e x, ey, ez) doit être
extrait de chaque matrice Rbi. Pour des petits angles d’écart entre le référentiel lié à la

R
caméra et celui lié à l’IMU, la matrice de Boresight peut être paramétrée comme suit :

U
 1 e zn  e yn 
 
Rbi n   e zn 1 e xn 

O
 ey  e xn 1 
 n

 1
C
La matrice de Boresight finale peut être construite en faisant la moyenne sur les angles
calculés pour chaque image (Skaloud et Schaer, 2003).

ez n  ey n 
E
 
R    ez n
i
bn 1 ex n 
 ey  ex n 1 
D

 n

Une approche plus rigoureuse de calibration que la simple moyenne arithmétique a été
proposée en 2003 par Skaloud et Schaer. L’algorithme proposé tient compte du modèle
S

stochastique des données d’entrée et permet de calculer une solution pondérée des
excentricités angulaires tout en fournissant une estimation rigoureuse de leur précision.
TE

b) Le procédé « 1- step » :

Dans ce procédé, les trois paramètres de la matrice de Boresight sont insérés


O

directement comme inconnues supplémentaires dans un ajustement par gerbes


perspectives. Cet ajustement se base sur des équations de colinéarité modifiées comme
modèle mathématique, en considérant les données de l’INS comme quasi-observations
N

(Pinto et Florani, 2002).

En supposant que les excentrements linéaires sont connus avec une précision suffisante, Le
modèle mathématique proposé par cramer 2002 pour l’autocalibrage de la caméra et la
calibration « 1-step » des excentrements angulaires se base sur les équations suivantes :

37
~ ~ ~
 ~
r11 ( X  X 0 )  ~
r12 (Y  Y0 )  ~
r13 ( Z  Z 0 )
x  z  ~ ~ ~ ~  x
 r13 ( X  X 0 )  ~
r23 (Y  Y0 )  ~
r33 ( Z  Z 0 )
 ~ ~ ~ ~ ~ ~
 y  z  r21 ( X  X 0 )  r22 (Y  Y0 )  r23 ( Z  Z 0 )  y
 ~ ~
r13 ( X  X 0 )  ~
~
r23 (Y  Y0 )  ~
~
r33 ( Z  Z 0 )

S
x , y, z : Coordonnées du point dans le référentiel lié à la caméra.
~ ~ ~

R
X 0 , Y0 , Z 0 : Coordonnées objet du centre de perspective

rij : éléments de la matrice R de rotation entre l’espace image et l’espace objet.

U
Δx, Δy : influence des paramètres additionnels.

O
La matrice R de rotation entre l’espace image et l’espace objet s’obtient comme suit :

~, ~, ~)  R b (, ,  )


R  RbO  RbO (

C i

Les angles ~ , ~ , ~ sont obtenus par transformation dans un référentiel objet des angles
fournis par le système inertiel combiné au GPS et Δω, Δφ, Δκ les paramètres de la matrice
E
de Boresight ΔRbi.
D

En plus des deux équations citées, le modèle mathématique et étendu par des paramètres
additionnels afin de tenir compte des erreurs systématiques fixes ou dépendantes du temps
dans les mesures de la position et de l’orientation de la caméra (Cramer, 2002).
S

~
X 0  X 0  a0  a1  t ~    u 0  u1  t
TE

~
Y0  Y0  b0  b1  t ~    v0  v1  t
~
Z 0  Z 0  c0  c1  t ~    w0  w1  t

a0, b0, c0 : biais indépendants du temps sur la mesure des coordonnées du


O

centre de perspective
N

a1, b1, c1 : biais dépendants du temps sur la mesure des coordonnées du centre
de perspective

u0, v0, w0 : biais indépendants du temps sur la mesure des angles d’orientation
de la caméra par rapport à l’espace objet.

38
u1, v1, w1 : biais dépendants du temps sur la mesure des angles d’orientation de
la caméra par rapport à l’espace objet.

2. Synchronisation des mesures

Le récepteur GPS, L’INS et la caméra de prise de vue effectuent chacun des mesures dans sa

S
propre échelle temps et avec une fréquence particulière. En principe, le GPS fournit la
meilleure référence temps qui est le temps GPS. Les systèmes inertiels comportent souvent

R
leurs propres horloges intégrées et sont rarement conçus pour être directement
synchronisés avec les récepteurs GPS. D’un autre côté, les caméras de prise de vue ne
comportent aucun module de mesure du temps et les prises de vues ne surviennent pas à

U
des intervalles fixes de temps.

O
Afin de résoudre ce problème de synchronisation, les caméras de prise de vue récentes
envoient des impulsions soit à l’ordinateur liant les composantes du système, soit

C
directement au récepteur GPS afin d’étiqueter les instants de l’ouverture de l’obturateur et
de les synchroniser avec un signal d’une pulsation par seconde (PPS) généré par le récepteur
GPS. À titre d’exemple, Pour déterminer l’instant de prise de vue par rapport au temps GPS
(TGPScaméra) lorsque la caméra est liée à un ordinateur, trois informations sont nécessaires ;
E
le temps ordinateur lors de la réception du PPS (ToPPS), le temps GPS lors de
l’enregistrement de la position (TGPS PPS) et le temps ordinateur de la réception de
D

l’impulsion de la caméra (Tocaméra). Une fois que le l’écart entre le temps ordinateur et le
temps GPS (TGPS PPS -ToPPS ) est connu, le temps (TGPScaméra ) peut être calculé par la formule
S

suivante (Wing, 2005 p 28) :

TGPScaméra = Tocaméra + (TGPS PPS -ToPPS)


TE

Puisque toutes les données sont acheminées vers un ordinateur central du système, les
retards dus à la transmission des données doivent être considérés. Ces retards peuvent êtres
dues à la longueur des câbles de connexion, à l’erreur de l’horloge de l’ordinateur ou au
O

temps de conversion des signaux analogiques au format numérique. Pour un système de


géoréférencement direct à haute précision, ces erreurs doivent êtres calibrés (Wing, 2005).
N

3.5 Intégration des données GPS et INS

L’estimation de la position, de l’attitude et des erreurs systématiques affectant un système


constitué de GPS et INS intégrés est effectuée par un couplage des mesures GPS et INS en
faisant appel à des techniques de filtrage. Le filtre de Kalman est la technique de filtrage la

39
plus utilisée (Wing, 2005) en raison de sa capacité non seulement à prédire l’état du système
mais aussi d’estimer les erreurs systématiques de ce système en fournissant une matrice de
variances covariances de l’ensemble des composantes de l’état estimé. Plusieurs types
d’architectures peuvent être conçus pour le couplage des mesures GPS et INS
(Kocaman, 2003) dont le couplage serré (tight coupling) et le couplage non serré (loosely
coupling).

S
Lors du couplage serré, les deux capteurs (GPS et INS) sont considérés comme des
composantes fournissant des données complémentaires d’un unique système. Les données

R
produites simultanément par ce système sont utilisées pour améliorer le fonctionnement
de chaque capteur. Ce mode d’intégration se caractérise par une complexité des calculs et
nécessite l’utilisation de calculateurs puissants.

U
Le couplage non serré par contre, considère les deux capteurs comme deux entités séparées

O
et utilise les données traitées d’un capteur pour améliorer la performance de mesure de
l’autre par feedback (Kocaman, 2003).

C
Le tableau suivant résume les principales différences d’implémentation entre ces deux modes de
couplage.
E
Couplage Avantages Inconvénients

 Combinaison flexible et modulaire.  Covariance non réelle.


D

 Petit filtre de Kalman, traitement  4 satellites nécessaires pour une


Couplage non rapide. solution stable.
serré
 Les données INS ne sont pas
S

utilisées pour l’estimation de


l’ambiguïté.
TE

 Modèle avec un seul vecteur de l’état.  Vecteur d’état et donc modèle


mathématique de grande taille
 Solution optimale.
(jusqu’à 32 composantes par état).
 Possibilité d’utiliser les observations
O

 Traitement plus compliqué.


Couplage GPS même si le nombre de satellites
serré est en dessous de 4.
N

 Utilisation directe de l’INS lors des


sauts de cycles.

 Estimation rapide des ambiguïtés.

Tableau 3.1: Caractéristiques de l’implémentation du filtre de Kalman pour les couplages, serré et non serré
(Kocaman, 2003 modifié).

40
Lors du géoréférencement direct des photographies aériennes, un couplage serré entre le
GPS et l’INS est requis afin de fournir un maximum de précision (Brzezinska et Toth, 2004).
Ce mode de couplage requiert malheureusement une importante puissance de calcul et la
surcharge du calculateur peut parfois induire des omissions dues aux blocages du système
causant une détérioration de sa performance. Pour cette raison, dans la majorité des
applications du GPS et INS en photogrammétrie aérienne, et avec une occurrence très faible
des sauts de cycles et des multi trajets, un couplage non serré est utilisé avec un feedback

S
en boucle pour la détection des sauts de cycles (Wing, 2005) (figure 5.3). Suivant cette
architecture, le filtre de Kalman estime les erreurs systématiques et renvoie un feedback au

R
navigateur afin d’améliorer les précisions des mesures. Toutefois, la précision de cette
architecture dépend du nombre d’états introduits au filtre de Kalman. Le nombre de ces

U
états peut varier de 6, lorsqu’on n’estime que les composantes de la vitesse et de
l’accélération suivant les trois axes, et peut atteindre 32 quant le vecteur état comprend les
dérives des gyroscopes, les biais des accéléromètres, les facteurs échelle des capteurs. Plus

O
le nombre d’états augmente plus les précisions des valeurs estimés s’améliore mais la
puissance de calcul requise devient grande.

C
La figure suivante illustre l’architecture du couplage non serré avec détection de sauts de
cycles entre les capteurs GPS et INS
E
D

INS  Position
Navigateur  Vitesse
S

 Accélération
Feedback Filtre de Kalman aux
TE

Phase
données INS
prévue
Occurrence de
Phase saut de cycle Position GPS
O

mesurée
Vitesse GPS
GPS NON OUI : correction
N

Filtre de Kalman

Au données GPS

Figure 3.1: architecture du couplage non serré avec détection de sauts de cycles entre les capteurs GPS et INS
(Wing, 2005 modifié)

41
3.6 Précisions requises sur les données GPS et INS pour le géoréférencement des
photos aériennes.

3.6.1 Précision requise sur la position de l’antenne GPS

Puisque les coordonnées des centres d’antenne GPS sont introduites pour améliorer la

S
détermination des positions des centres de perspectives, il est évident que la précision des
données de trajectographie doit être aussi bonne ou supérieure à la précision de la

R
détermination des centres de perspectives par la compensation par gerbes perspectives
(Hinsken, 1996).

U
Or la précision des centres de perspectives déterminées par photogrammétrie dépend de

O
trois facteurs à savoir :

 L’échelle des photographies.

C
 La précision sur la mesure des coordonnées photo.
 Le pourcentage du recouvrement latéral et la distribution des points de liaison.
E
On se rapportant à Hinsken (2000), il a été expérimentalement établi que pour des
photographies avec 60% de recouvrement longitudinal et 20% de recouvrement latéral, la
D

précision en centimètres du centre de l’antenne doit être (1 à 2 x Sigma0 x l’échelle photo).

Par exemple pour une précision des coordonnées photos Sigma0 de 0.001 cm et une échelle
S

photo de 1 :10000, les centres de l’antenne doivent être fournis à une précision de 10 à 20
cm= 2 x 0.001 x 10000.
TE

Le tableau suivant résume les précisions requises (en cm) sur le positionnement de
l’antenne du GPS aéroporté en fonction de l’échelle des photographies (Hinsken, 1996).
O

Echelle Sigma0 = 3 μm Sigma0 = 5 Sigma0 = 8 Sigma0 = 10 Sigma0 = 15


N

photo μm μm μm μm

1 :5000 1.5 - 3 2.5 - 5 4-8 5 - 10 7.5 – 15

1 :10000 3-6 5 - 10 8 - 16 10 - 20 15 – 30

42
1 :15000 5-9 8 - 15 12 - 24 15 - 30 22 – 45

1 :20000 6 - 12 10 - 20 16 - 32 20 - 40 30 – 60

1 :30000 10 - 20 15 - 30 25 – 50 30 - 60 45 – 90

S
1 :40000 12 - 25 20 - 40 32 - 65 40 - 80 60 – 120

R
Tableau 3.3 : précisions requises sur le positionnement par GPS pour le géoréférencement des photographies.

U
O
3.6.2 Précision requise sur les angles mesurés par INS

Comme pour le GPS aéroporté, la précision requise sur les mesures de l’INS pour orienter

C
les photographies aériennes doit être aussi bonne ou meilleure que celle fournie par
aérotriangulation avec compensation par gerbes perspectives (Hinsken, 1996).
E
La précision sur les angles d’orientations déterminés par photogrammétrie dépend de trois
éléments qui sont :
D

- L’échelle des photographies.


- La précision sur la mesure des coordonnées photo.
- La hauteur du vol.
S

Cette précision peut être estimée par la formule suivante (Hinsken, 1996).
TE

  , ,   0   hG 180/ 

Avec
O

  , ,
: Précision sur les angles d’orientation en degré.
0
N

: Sigma0 : de l’ajustement par gerbes perspectives en micromètres.


λ : Echelle photo.
hG
: Hauteur du vol par rapport au sol en mètres.

43
Par exemple :
Pour
hG 
=1200 m, λ =8000 et 0 = 8 μm, la précision sur les angles d’orientation est
  , ,
=0.003° = 0.000008 x 8000 / 1200 x 180 / 3.14

S
R
U
O
C
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D
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TE
O
N

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