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Universidad Autónoma de San Luis Potosi

Facultad de Ingeniería
Centro de Investigación y Estudios de Posgrado
Ingeniería Eléctrica

Linealización del Modelado del Péndulo Invertido en el


Punto más Inestable

Miguel Angel Toro Mendoza


En la siguiente imagen se ilustra el péndulo invertido con una masa m, sobre un carro en
movimiento de masa M, al cual se le aplica una fuerza F(u). Como se puede observar, se
considera un ángulo Ɵ, el cual representa los grados de oscilación que tiene el péndulo.

Las ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema son las siguientes:


(𝑀 + 𝑚)𝑋̈ + 𝑚𝑙 cos(𝜃)𝜃̈ − 𝑚𝑙 sin(𝜃) 𝜃̇ 2 + 𝑢 = 0

𝑙𝜃̈ + cos(𝜃)𝑋̈ − 𝑔 sin(𝜃) = 0


Las ecuaciones mostradas anteriormente no son lineales, incluso se hace énfasis en color
amarillo para la parte no lineal, por lo que trabajaremos únicamente con estas:

Linealización
Linealizaremos a partir del punto mas inestable del sistema, el cual se encuentra cuando el
péndulo se mantiene totalmente en la vertical; cuando esto sucede se observa que el ángulo
Ɵ=0. Por lo tanto utilizaremos esta información, para determinar el punto de equilibrio, el
cual se encuentra en 𝜃𝑜 = 0.
Utilizaremos el teorema de Taylor, reteniendo únicamente términos de primer orden:

1.- 𝑓(𝜃, 𝜃̈ ) = cos⁡(𝜃)𝜃̈

𝜕𝑓(𝜃, 𝜃̈) 𝜕𝑓(𝜃, 𝜃̈) ̂


𝑓(𝜃, 𝜃̈) ≈ 𝑓(𝜃𝑜 , 𝜃̈0 ) + (𝜃̂ − 𝜃) + (𝜃̈ − 𝜃̈)
𝜕𝜃 𝜕𝜃̈
𝜕𝑓(𝜃, 𝜃̈)
(𝜃̂ − 𝜃)⁡|𝜃=𝜃𝑜 ,𝜃̈=𝜃̈𝑜 = −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 )𝜃̈0 (𝜃̂ − 𝜃𝑜 )
𝜕𝜃
𝜕𝑓(𝜃, 𝜃̈) ̂
(𝜃̈ − 𝜃̈) ⁡|𝜃=𝜃𝑜 ,𝜃̈=𝜃̈𝑜 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑜 )(𝜃̂̈ − 𝜃̈𝑜 )
𝜕𝜃 ̈
Sustituimos en 1.

𝑓(𝜃, 𝜃̈) = cos(𝜃𝑜 ) 𝜃̈𝑜 − 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 )𝜃̈0 (𝜃̂ − 𝜃𝑜 ) + cos(𝜃𝑜 ) (𝜃̂̈ − 𝜃̈𝑜 )

El punto de equilibrio es 𝜃𝑜 = 𝜃̈0 = 0

𝑓(𝜃, 𝜃̈) = 𝜃̂̈

2.- 𝑓(𝜃, 𝜃̇ ) = 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝜃̇ 2

𝜕𝑓(𝜃, 𝜃̇) 𝜕𝑓(𝜃, 𝜃̇) ̂


𝑓(𝜃, 𝜃̇) ≈ 𝑓(𝜃𝑜 , 𝜃̇0 ) + (𝜃̂ − 𝜃) + (𝜃̇ − 𝜃̇)
𝜕𝜃 𝜕𝜃̇
𝜕𝑓(𝜃, 𝜃̇)
(𝜃̂ − 𝜃)⁡|𝜃=𝜃𝑜 ,𝜃̈=𝜃̈𝑜 = cos(𝜃𝑜 ) 𝜃̇𝑜2 (𝜃̂ − 𝜃𝑜 )
𝜕𝜃
𝜕𝑓(𝜃, 𝜃̇) ̂
(𝜃̇ − 𝜃̇)⁡|𝜃=𝜃𝑜 ,𝜃̈=𝜃̈𝑜 = 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 ) 2𝜃̇0 (𝜃̂̇ − 𝜃0̇ )
𝜕𝜃̇
Sustituimos en 2.

𝑓(𝜃, 𝜃̇) = 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 )𝜃̇𝑜2 + cos(𝜃𝑜 ) 𝜃̇𝑜2 (𝜃̂ − 𝜃𝑜 ) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 ) 2𝜃̇0 (𝜃̂̇ − 𝜃0̇ )

𝑓(𝜃, 𝜃̇) = 0

3.- 𝑓(𝜃, 𝑋̈) = cos(𝜃) 𝑋̈

𝜕𝑓(𝜃, 𝑋̈) 𝜕𝑓(𝜃, 𝑋̈) ̂


𝑓(𝜃, 𝑋̈) ≈ 𝑓(𝜃𝑜 , 𝑋̈0 ) + (𝜃̂ − 𝜃) + (𝑋̈ − 𝑋̈)
𝜕𝜃 𝜕𝑋̈
𝜕𝑓(𝜃, 𝑋̈)
(𝜃̂ − 𝜃)|𝜃=𝜃𝑜 ,𝑋̈=𝑋̈𝑜 = −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 )𝑋̈(𝜃̂ − 𝜃𝑜 )
𝜕𝜃
𝜕𝑓(𝜃, 𝑋̈) ̂
(𝑋̈ − 𝑋̈) |𝜃=𝜃𝑜 ,𝑋̈=𝑋̈𝑜 = cos⁡(𝜃𝑜 )(𝑋̂̈ − 𝑋̈𝑜 )
𝜕𝑋̈
Sustituimos en 3.

𝑓(𝜃, 𝑋̈) = cos(𝜃𝑜 )𝑋̈𝑜 − ⁡𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 )𝑋̈(𝜃̂ − 𝜃𝑜 ) + ⁡cos⁡(𝜃𝑜 )(𝑋̂̈ − 𝑋̈𝑜 )

𝑓(𝜃, 𝑋̈) = 𝑋̂̈


4.- 𝑓(𝜃) = 𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝜕𝑓(𝜃)
𝑓(𝜃) ≈ 𝑓(𝜃𝑜 ) + (𝜃̂ − 𝜃)
𝜕𝜃
𝜕𝑓(𝜃)
(𝜃̂ − 𝜃)|𝜃=𝜃𝑜 = cos(𝜃𝑜 ) (𝜃̂ − 𝜃𝑜 )
𝜕𝜃
Sustituimos en 4.

𝑓(𝜃) = 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 ) + cos(𝜃𝑜 ) (𝜃̂ − 𝜃𝑜 )

𝑓(𝜃) = 𝜃̂

Sustituimos nuestras ecuaciones linealizadas, en las ecuaciones diferenciales de


movimiento originales, las cual nos quedan de la siguiente forma:
(𝑀 + 𝑚)𝑋̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡(1)

𝑙𝜃̈ + 𝑋̈ = 𝑔𝜃⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡(2)
La ecuación (1) y (2) son el resultado de la linealización del sistema, por lo cual ahora
podemos continuar a encontrar las ecuaciones de estado estable.
De la ecuación (2)

𝑋̈ = 𝑔𝜃 − 𝑙𝜃̈
Sustituimos 𝑋̈ en (1)
(𝑀 + 𝑚)𝑔𝜃 − 𝑢
𝜃̈ = ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡(3)
𝑀𝑙
Sustituimos 𝜃̈ ⁡en (2)
𝑚𝑔𝜃 𝑢
𝑋̈ = − + ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡(4)
𝑀 𝑀
Variables de estado: 𝑥1 = 𝑋, 𝑥2 = 𝑋̇ , 𝑥3 = 𝜃, 𝑥4 = 𝜃̇

𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑚𝑔𝑥3 𝑢
𝑥̇ 2 = − +
𝑀 𝑀
𝑥̇ 3 = 𝑥4
(𝑀 + 𝑚)𝑔𝑥3 𝑢
𝑥̇ 4 = −
𝑀𝑙 𝑀𝑙
𝑥̇̂ = 𝐴(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑢(𝑡)
0 1 0 0 0
𝑥̇ 1 𝑚𝑔 𝑥1 1
0 0 − 0
𝑥̇ 2 𝑀 𝑥2 𝑀
[ ]= 0 0 0 1 [𝑥3] + 0 𝑢
𝑥̇ 3
𝑥̇ 4 (𝑀 + 𝑚)𝑔 1
[0 0 0] 𝑥4 −
𝑀𝑙 [ 𝑀𝑙 ]

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