Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
LAZOS DE CONTROL.
Feedback - Feedforward.
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
LAZO ABIERTO
Características
No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida
del sistema (referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de
operación fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del
controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no
cumplen su función adecuadamente.
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
LAZO ABIERTO
Diagrama de bloques X: variable salida
L(s) GL(s) L: perturbación potencial (“disturbance”)
M(s) GM(s)
+ + X(s)
m: variable manipulada disponible
Fe, Te
Agua fría
GTe (s)
+
Vapor de Fv +
Agua
h
Q(s) GQ (s) T(s)
F, T Agua
caliente
T s GTe Te s GQ Q s
1
1 k Cp Fe k
GTe GQ
Ah
s 1 s 1 Ah
s 1 s 1
Fe Fe
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
LAZO CERRADO. FEEDBACK - retroalimentación
Diagrama de bloques
Proceso L
Xm: valor indicado por el sensor de medida
GL Error = e = Xc-Xm = valor suministrado al controlador
Xc + +
e B(s) m +
GM X
- Controlador
GM K c GL
X Xc
Xm F. T. Lazo cerrado
1 GM K c 1 GM K c
L
Te, W
Agua
fría
F
TT
Tc q v
m T
Condensado
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
CONTROL FEEDFORWARD o control directo
Se utiliza cuando las perturbaciones afectan de forma significativa a la
variable controlada (y no existe una variable de proceso intermedia que
refleje la perturbación y a la que también afecte la variable de proceso
manipulada).
Objetivos:
Detectar la perturbación y actuar sobre el proceso adelantándose al efecto
que producen sobre la variable controlada
CONTROL
ANTICIPATIVO El controlador anticipativo
mide la perturbación, en lugar
m(t) de la variable controlada, antes
y(t) de que se propague a la salida.
d1 PROCESO
d2
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
El diagrama de bloques:
La variable de entrada, Fs , es
F(s) perturbada, el controlador
GF feedforward detecta la perturbación,
GD actúa sobre la variable manipulada
dando una señal m(s) al sistema con la
función de transferencia Gp.
+ +
+ m(s) + Tm(s)
Gp
Tm ( s ) G D ( s ) F ( s ) G P ( s ) m ( s )
Agua
pa
fría
T0,Q w
u
Vapor FY TC
de
Agua Te,q
T, Q F
FT TT
q v T
Agua
caliente
Condensado
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
CONTROL FEEDFORWARD + REALIMENTACIÓN
F(s)
GF
GD
Tr(t) u + Tm(s)
+ m(s)
+ - B Gp
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
GL GM B(s )
X L (s) X c (s )
1 GM B(s) 1 GM B(s)
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
Ventajas del Control Feedforward
Se asegura que el sistema es estable y que para una perturbación en la
variable medida el control es perfecto.
La perturbación se corrige antes de entrar al sistema.
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
FF
pa
sp CONTROL
FT
FEEDFORWARD
FC
sp
Fv
FT TT TT
q T
Condensado
FF+FB
pa
sp FT
CONTROL
FEEDFORWARD
FC TC
sp
Fv
FT TT TT
q T
Condensado
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
Control Feedforward - Feedback
Ventajas Inconvenientes
FF •Elimina perturbaciones antes de •Acción F(s) aproximada
entrar al sistema •Hay que detectar la propia
•Es inherentemente estable perturbación
•Hay que construir un controlador
específico con
FB •Hay que detectar el efecto •Produce sobrepasajes,
producido por la perturbación oscilaciones, corrimientos
•Disponibilidad de •La perturbación ya ha producido
instrumentación comercial un efecto a su paso por el sistema
FB-FF •El FF corrige una gran parte de •Coste
la perturbación y el FB corrige
la imperfecciones del FF
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
Conceptos de diseño
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
Control Feedforward o control directo
PT PC
TT
LT LC
R
F
FT FY TC FC FT D
TC
FT FC TT
V LT
LC
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014
CONTROL DE PROCESOS
Curso 2013-2014