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Whitney Alejandra Hernández Fabian, Eduardo Juárez Delgado, Jovany Tadeo Espinoza
Resumen
En este trabajo se pretende obtener el modelo matemático de un motor de CD, dicho modelo
matemático se desarrollará usando ecuaciones diferenciales y a su vez también se desarrollará el
análisis respectivo en términos de las variables físicas que se tiene en el motor para obtener la
función de transferencia del sistema. Adicionalmente se obtendrá la respuesta de control de la
velocidad, se diseñará un controlador proporcional que satisfaga ciertos requisitos cuando se
aplique una entrada escalón de 24V como un máximo sobreimpulso y un tiempo establecimiento
predeterminados, la respuesta del sistema tomando en cuenta estas consideraciones se simulará con
ayuda de SIMULINK, una herramienta del programa MATLAB.
I. INTRODUCCIÓN:
El objetivo principal de este proyecto, es demostrar objeto de estudio se utiliza SIMULINK una
cómo se puede controlar la velocidad de un motor de herramienta del programa MATLAB. La selección de
CD, para lograr este modelado debemos obtener un variables no es evidente, sino más bien resulta de la
modelo matemático en función de transferencia y los experiencia en el modelado de sistemas eléctricos y
valores de los parámetros correspondientes al sistema mecánicos, y así como de la apropiada selección de
de control de velocidad de motor de CD, para simular constantes físicas como de fricción, inercia y torque
y lograr observar un comportamiento del mismo. eléctrico.
Los motores de corriente continua son los más Al obtener este control de velocidad, en una industria
comunes y económicos, y se pueden encontrar en la podría ser útil su aplicación con algunas
mayoría de los juguetes a pilas, constituidos, por lo modificaciones y ajustes para mover objetos en bandas
general, por dos imanes permanentes fijados en la transportadoras. El control de este giro, será usando un
carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en control de armadura, siendo así la acción de variar el
el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres y a voltaje de alimentación en la armadura y mantener el
su vez son ampliamente usados a nivel industrial. Los campo magnético fijo.
motores de corriente continua permiten un amplio En nuestro proyecto se hará el modelado del sistema
rango de velocidad y pueden proporcionar un alto par- para obtener el control de velocidad de un motor de
motor con control más sencillo y económico que corriente directa, conociendo que su velocidad puede
cualquier motor de corriente alterna. En la actualidad regularse mediante la variación de nuestro controlador
los métodos de control de velocidad se han ido proporcional.
desarrollando considerablemente y los más comunes
son el control de velocidad por corriente de campo y el II. MODELADO DEL SISTEMA:
control de velocidad por corriente de armadura, que
son técnicas de control no lineal. El modelado matemático del motor de corriente
Para poder analizar estos métodos se requiere del continua requiere de dos ecuaciones, una ecuación
conocimiento físico del sistema, unidades de las mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas ecuaciones
constantes que aparecen en el modelo, selección están acopladas y se basan en las Leyes de la dinámica
adecuada de las variables de estado y conocimientos de y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la
desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando la ecuación mecánica modela principalmente el
transformada de Laplace y a su vez para poder movimiento del rotor, y por otra parte la ecuación
observar el comportamiento un simulador el cual para
eléctrica modela lo que ocurre en el circuito eléctrico
del inducido.
En el siguiente apartado, mostraremos los pasos que
tuvimos que realizar, para la obtención de nuestro
modelo matemático, representado como una función Relación eléctrica-mecánica.
Ω(𝑆)
de transferencia de . La fuerza contraelectromotriz eb (t) se relaciona con la
𝑉𝑎(𝑆)
Para el siguiente motor: velocidad con la ecuación:
Ω(𝑆) 0.00458
=
𝑉𝑎(𝑆) (1.86𝑥10−8 )𝑆 2 + (1.7688𝑥10−5 )𝑆 + 2.097𝑥10−5
Reescribiendo la función:
Ω(𝑆) 𝐾𝑎
𝑉𝑎(𝑆)
= (𝐿𝑎 𝐽𝑠 )𝑆 2 +(𝐿𝑎 𝑓+𝑅𝑎 𝐽𝑠 )𝑆+𝐾𝑎 𝐾𝑏
Prueba a lazo cerrado: Donde 𝑏1 =
(1.776𝑥10−5 )(2.097𝑥10−5 +0.00458𝐾)−(1.86𝑥10−8 )(0)
1.776𝑥10−5
𝑏1 = 2.097𝑥10−5 + 0.00458𝐾
Para encontrar el valor de K
2.097𝑥10−5 + 0.00458𝐾 > 0
−2.097𝑥10−5
𝐾> 0.00458
𝑲 > −𝟎. 𝟎𝟎𝟒𝟓𝟖
Controlador proporcional:
Se diseñó un control proporcional con un error de
estado estable menor al 3% para el cual se calculó el
siguiente valor para K
Como podemos ver en lazo abierto el sistema es
Ess< (24*0.003)
inestable ya que crece exponencialmente sin embargo
en la prueba de lazo cerrado el sistema se estabiliza. Ess<0.72
- Implementación de un control proporcional. Se utilizó un Ess=0.5
Para la implementación del control proporcional se (2.097𝑥10−5 ) ∗ 24
− 2.097𝑥10−5
buscara el valor de K con ayuda del criterio de Routh- 𝐾= 0.5 = 0.20
0.00485
Hurwitz para lo cual se partirá en base al siguiente
diagrama de bloques:
Ω(𝑆)
𝑉𝑎(𝑆)
=
0.00458𝐾
(1.86𝑥10−8 )𝑆 2 +(1.7688𝑥10−5 )𝑆+2.097𝑥10−5 +0.00485𝐾
𝑆2 1.86𝑥10−8 2.097𝑥10−5
+ 0.00458𝐾
𝑆1 1.776𝑥10−5 0
𝑆0 b1
IV. DISEÑO DE UN CONTROLADOR
Su respuesta:
3
τ=2 (𝑡2 − 𝑡1) = 1.5 ∗ (0.00428 − 0.00209 = 0.00328
L = t2- τ = 0.00102
Error de estado estable menor al 3% VI. CONCLUSIONES
VII. REFERENCIAS.