LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I

Laboratorio Nro. 4
CONTROL DE UNA PLANTA
Descripción.

Una buena cantidad de sistemas dinámicos pueden ser aproximados a un sistema de segundo
orden, como el de la figura 1

K  n2
R(s) C(s) R(s) C(s)
E (s) s( Js  B) E (s) s ( s  2  n )

Figura 1. Sistema de segundo orden

Cuya función de transferencia es

𝐾
𝐶(𝑠) 𝐾 𝐽
= 2 = (1)
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾 𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾
𝐵
𝐽 𝐽

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2 (2)
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Donde 𝐵 es el amortiguamiento efectivo y 𝐵𝑐 es el amortiguamiento crítico del sistema.

También se definen:

𝐵
Atenuación, 𝜎 2𝜎 = 2𝜁𝜔𝑛 =
𝐽
𝐾
Frecuencia natural no amortiguada, 𝜔𝑛 𝜔𝑛2 =
𝐽
𝐵 𝐵
Relación de amortiguamiento, 𝜁 𝜁= =
𝐵𝑐 2√𝐽𝐾

1. Sistema sub-amortiguado. Si 0<𝜁<1, entonces los polos de lazo cerrado son complejos
conjugados y quedan en el semiplano izquierdo del plano 𝑠 y, la respuesta transitoria es
oscilatoria.
2. Sistema críticamente-amortiguado. Si 𝜁=1. La respuesta transitoria no oscila
3. Sistema sobre-amortiguado. Si 𝜁>1. La respuesta transitoria no oscila
4. Si 𝜁=0, la respuesta transitoria no se extingue.

Por ejemplo un motor DC con imán permanente, tiene una función de transferencia de
segundo orden que puede ser estudiado con las siguientes funciones de prueba:

1. Impulso

1
2. Paso
3. Sinusoidal

Con la señal de prueba paso, se pueden determinar los parámetros de la salida del sistema
como en la figura 2

5% o 2%
Mp

0.5

td
tr
tp
ts
Figura 2a. Parámetros de la respuesta de un sistema de 2do. orden

Los parámetros mostrados en la figura 2 se definen como sigue:

1. Tiempo de retardo, 𝑡𝑑 Es el tiempo que tarda la salida en alcanzar, por primera vez, la mitad del
valor final
2. Tiempo de crecimiento, 𝑡𝑟 En sistemas de segundo orden sub-amortiguados, es el tiempo necesario
para que para que la salida pase del 0% al 100% del valor final
En sistemas de segundo orden sobre-amortiguados, es el tiempo necesario
para que la salida pase del 10% al 90% del valor final.
3. Tiempo de pico, 𝑡𝑝 Es el tiempo que tarda la salida en alcanzar el primer pico de sobre-impulso
máximo.
4. Sobre-impulso máximo, 𝑀𝑝 Es el valor pico máximo de la curva de respuesta que se mide desde la
unidad.
Sobre-impulso porcentual máximo. Se define cuando el valor final es
𝑐(𝑡𝑝 )−𝑐(∞)
distinto de la unidad y se calcula como 100%. Este valor indica la
𝑐(∞)
estabilidad relativa del sistema.
5. Tiempo de establecimiento, 𝑡𝑠 Es el tiempo que tarda la salida en alcanzar y mantenerse en un rango
alrededor del valor final. El rango es un porcentaje absoluto que se toma:
2% o 5%.El tiempo 𝑡𝑠 depende de la constante de tiempo más grande del
sistema.
Figura 2b. Parámetros de la respuesta de un sistema de 2do. orden

2
Y sus formulas de cálculo son las siguientes:

1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = tan−1 (− ) (3)
𝜔𝑑 𝜎
𝜋
𝑡𝑝 = (4)
𝜔𝑑

𝜎 𝜁
−( )𝜋
−
𝜔𝑑
𝜋 √1−𝜁 2 (5)
𝑀𝑝 = 𝑒 = 𝑒

4
𝑡𝑠 = 4𝑇 = criterio del 2% (6)
𝜁𝜔𝑛

3
𝑡𝑠 = 3𝑇 = 𝜁𝜔 criterio del 5% (7)
𝑛

La planta.

La función de transferencia de la posición del eje de un motor DC con imán permanente es

𝜃(𝑠) 𝐾
= 2 (8)
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠[𝐽𝐿𝑎 𝑠 + (𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 )]

Tomando en cuenta que

𝜔(𝑠)
𝜃(𝑠) = (9)
𝑠

Tenemos que la función de transferencia de la velocidad angular del eje del motor es

𝜔(𝑠) 𝐾
= 2 (10)
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐽𝐿𝑎 𝑠 + (𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 )

E (s ) Ea (s)
R(s) Controlador PLANTA  (s)

Figura 3. Motor DC controlado

3
Las características de respuesta temporal son conocidas, se desea determinar los parámetros
de un controlador PID que nos permita controlar las características de la respuesta temporal
de un motor de corriente continua con imán permanente.

Controlador PD.

La función de transferencia del controlador PD es

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 (11)

Que se puede implementar con uno de los circuitos de la figura 4.

a) Controlador PD en cascada b) Controlador PD en paralelo

R2
R1
C1 R2 R
R
R
vi (t ) R
R1 vi (t )
vo (t )
Rd vo (t )
Cd
R

𝑽𝒐 (𝒔) 𝑹𝟐 𝑽𝒐 (𝒔) 𝑹𝟐
= + 𝑹𝟐 𝑪𝟏 𝒔 = + 𝑹𝒅 𝑪𝒅 𝒔
𝑽𝒊 (𝒔) 𝑹𝟏 𝑽𝒊 (𝒔) 𝑹𝟏
𝑹𝟐 𝑹𝟐
𝑲𝑷 = 𝑲𝑫 = 𝑹𝟐 𝑪𝟏 𝑲𝑷 = 𝑲𝑫 = 𝑹𝒅 𝑪𝒅
𝑹𝟏 𝑹𝟏
Figura 4. Controlador PD

Si bien la opción a) de la figura 4 utiliza solo dos operacionales, tiene la desventaja de que las
contantes 𝐾𝑃 como 𝐾𝐷 dependen de la resistencia 𝑅2 ; mientras que en la opción b) al utilizar
tres operacionales hacemos que las constantes 𝐾𝑃 y 𝐾𝐷 sean independientes

Controlador PI.

a) Controlador PI en cascada b) Controlador PI en paralelo

R2
R1
C 2 R2 R
R
R1 R
vi (t ) R
vo (t ) vi (t )
Ci vo (t )
Ri
R

𝑽𝒐 (𝒔) 𝑹𝟐 𝑹𝟐 𝑽𝒐 (𝒔) 𝑹𝟐 𝟏
= + = +
𝑽𝒊 (𝒔) 𝑹𝟏 𝑹𝟏 𝑪𝟐 𝒔 𝑽𝒊 (𝒔) 𝑹𝟏 𝑹𝒊 𝑪𝒊 𝒔
𝑹𝟐 𝑹𝟐 𝑹𝟐 𝟏
𝑲𝑷 = 𝑲𝑰 = 𝑲𝑷 = 𝑲𝑰 =
𝑹𝟏 𝑹𝟏 𝑪𝟐 𝑹𝟏 𝑹𝒊 𝑪𝒊
Figura 5. Controlador PI

4
 La función de transferencia del controlador PI es

𝐾𝐼
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃 + (12)
𝑠

Que se puede implementar con uno de los circuitos de la figura 5.

Al igual que en el caso del controlador PD, el controlador PI implementado con dos
operacionales, como en la opción a) de la figura 5, hace que las contantes 𝐾𝑃 y 𝐾𝐼 compartan
componentes que pueden perjudicar al momento del diseño; mientras que en la opción b) al
utilizar tres operacionales, las contantes 𝐾𝑃 y 𝐾𝐼 se hacen independientes.

Controlador PID.

La función de transferencia del controlador PID es

𝐾𝐼
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 + (13)
𝑠

Que se puede implementar con uno de los circuitos de la figura 6.

a) Controlador PID en cascada b) Controlador PID en paralelo

R2
R1
R

CI RI 2
CD RD
Rd
R
vi (t ) Cd
RI 1 R
RD vo (t ) vi (t )
v 0 (t )

Ci
Ri
R

𝑽𝒐 (𝒔) 𝑹𝑰𝟐 𝟏
=( + ) (𝟏 + 𝑹𝑫 𝑪𝑫 𝒔)
𝑽𝒊 (𝒔) 𝑹𝑰𝟏 𝑹𝑰𝟏 𝑪𝑰 𝒔 𝑽𝒐 (𝒔) 𝑹𝟐 𝟏
= + + 𝑹𝑫 𝑪𝑫 𝒔
𝑽𝒐 (𝒔) 𝑲𝑰𝟏 𝑽𝒊 (𝒔) 𝑹𝟏 𝑹𝒊 𝑪𝒊 𝒔
= (𝑲𝑷𝟏 + ) (𝟏 + 𝑲𝑫𝟐 𝒔)
𝑽𝒊 (𝒔) 𝒔
𝑹𝑰𝟐 𝟏 𝟏 𝑹𝑰𝟐 𝑹𝟐 𝟏
𝑲𝑷 = + 𝑹𝑫 𝑪𝑫 𝑲𝑰 = 𝑲𝑫 = 𝑹 𝑪 𝑲𝑷 = 𝑲𝑰 = 𝑲𝑫 = 𝑹𝑫 𝑪𝑫
𝑹𝑰𝟏 𝑹𝑰𝟏 𝑪𝑰 𝑹𝑰𝟏 𝑪𝑰 𝑹𝑰𝟏 𝑫 𝑫 𝑹𝟏 𝑹𝒊 𝑪𝒊
Figura 6 Controlador PID

Al igual que en los controladores PD y PI, en la opción a) de la figura 6, se muestra un

controlador PID con dos operacionales que también presenta la dificultad de que las
constantes 𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 y 𝐾𝐷 dependen de 𝑅𝐼1 , por ejemplo, esto puede ser un problema al momento
de diseñar un controlador adecuado para una planta dada. En la opción b) de la figura 6, se
presenta un controlador PID con cuatro operacionales que permite que las constantes 𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 y
𝐾𝐷 sean independientes.

5
Laboratorio.

1. Implementar un circuito electrónico del diagrama de simulación de la ecuación diferencial

de un motor DC con imán permanente en base a la ecuación (10) y a los parámetros
obtenidos en el laboratorio Nro.3 (Transmisión de movimiento).
2. Diseñar un controlador PID en base a los circuitos de la figura 6, para controlar uno de los
parámetros de la respuesta temporal presentados en la figura 2 y en las ecuaciones (3) a
(7).
3. Presentar el diseño del controlador PID implementado
4. Presentar el diseño del circuito de simulación del motor DC con imán permanente. La
simulación debe ser realizada en Matlab y con amplificadores operacionales.