Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de La Paz

Ingenierı́a Electromecánica
Control Clásico
Daniel Armando Hirales Valles
Grupo G

Apuntes de Control Clásico

Jorge Iván Ortega Jaramillo

18 de Febrero del 2019
GESTIÓN DE UN MODELO MATEMÁTICO
Una vez realizado el diagrama esquemático, el diseñador de control utilizará leyes fı́sicas
(leyes de Newton, Kirchoff), junto con suposiciones de simplificación para hacer un MM del
sistema.
Estas leyes fı́sicas llevan a un MM que describe la relación entrada-salida del sistema
dinámico.
Una de las formas de obtener un modelo dinámico es a través de ecuaciones diferenciales
tal como se puede expresar en la siguiente función:

n n−1 m m−1
an ddt(t)
n + an−1
d (t)
dtn−1
+ ... + a0 c (t) = bm ddtm(t) + am−1 ddtm−1(t) + ... + b0 r (t)

Otra metodologı́a para la obtención de un MM es por medio de la función de transfer-

encia. Éste modelo se deduce de la ecuación diferencial de la transformada de Laplace, aún
cuando la función de transferencia se puede emplear sólo para problemas lineales; produce
una información más inflictiva que la ecuación diferencial. Esto genera la posibilidad de cam-
biar parámetros del sistema y rápidamente captar el efecto de estos cambios en la respuesta
del sistema.
La función de transferencia también es útil para ser un modelo de la interconexión de
subsistemas por medio de los diagramas de bloques.

Otro modelo mas es por medio de la representación en el espacio de estados. La ventaja

más clara de este modelo es que también es útil para sistemas que no se pueden describir por
medio de ecuaciones diferenciales. De igual forma también aportan la viabilidad de modelar
sistemas por medio de simulaciones virtuales en computadora.
En esencia ésta representación convierte una ecuación diferencial de orden N en un sis-
tema de ”n” ecuaciones diferenciales de primer orden.

ANÁLISIS
Posterior al MM se procede a la fase de análisis y diseño, en donde se analiza el sistema
para ver si las especificaciones de respuesta y requerimientos de desempeño pueden ser sat-
isfechos por simples ajustes de los parámetros del sistema. Si no se pueden satisfacer las
especificaciones, el diseñador tendrá entonces que incrementar el hardware para incrementar
el diseño.

2
 Éste análisis se hace mediante pruebas matemáticas que consisten en proponer señales de
entrada con la finalidad de verificar el comportamiento y la salida.
No es necesariamente práctico o ilustrativo utilizar señales de entrada complejas para
analizar la operación de un sistema.

Por lo tanto, las señales de entrada que se pueden usar son:

• Impulso (unitario) δ (t)

Es 1 en t=0, y 0 en cualquier otro tiempo. El área bajo la curva es 1. Esta señal se

emplea para poner energı́a inicial en un sistema, de modo que ésta respuesta sea la salida de
modo transitoria.

(
1, 0− < t < 0+
δ (t) =
0, ∀ t=6 0

• Escalón (unitario) u (t)

Este tipo de señal representa un comando constante. Por lo general, la salida de un

sistema sujeta a un sistema escalón mantiene esta forma. Ésta señal de entrada se emplea
porque es claramente visible en la salida las respuestas transitorias y en estado estacionario
lo cual ofrece facilidad de evaluación.
(
1, ∀ t ≥ 0
u (t) =
0, ∀ t < 0

3
 • Rampa o Parábola tu (t) ó 21 t2 u (t)

La entrada rampa representa una señal de comando linealmente creciente, en cambio la

parábola es gradualmente creciente. Éstas señales de entrada proporcionan información sobre
el error en estado estacionario.
( (2
t
t, ∀ t ≥ 0 t2 , ∀ t ≥ 0
Rampa: tu (t) = Parábola: 2 u (t) = 2
0, ∀ t < 0 0, ∀ t < 0

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• Senoidal sin ω (t)

Este tipo de señal de entrada es útil para probar un sistema y validar su modelo matemático.