Obtención de la ecuación de movimiento de un sistema mecánico

mediante las ecuaciones de Lagrange y las leyes de Newton-Euler.

Ecuaciones de Lagrange y las leyes de Newton-Euler

“Obtención de la ecuación de movimiento de un sistema mecánico mediante las

ecuaciones de Lagrange y las leyes de Newton-Euler”

Omar Camilo Hortúa Díaza, Jorge Esteban Guerra Bravob

a
Universidad de Guanajuato-División de ingenierías, oc.hortuadiaz@ugto.mx, Salamanca, México
b
Universidad de Guanajuato-División de ingenierías, je.guerrabravo@ugto.mx, Salamanca, México

RESUMEN

Este trabajo se enfoca en la solución de un problema de dinámica, a través de un modelo sistemático fundamentado que permite
generar ecuaciones y precisar métodos con el fin de obtener una respuesta general que pueda ser aplicada a cualquier posición
o datos que puedan llegar a ser dados de manera específica. Como principal factor se encuentra la generación de diagramas
cinemáticos auxiliares y diagrama de cuerpo libres que permiten conceptualizar el fenómeno y plantear bases para posterior
tratamiento de los pasos siguientes en los que se involucran conceptos de derivadas respecto al tiempo y ley de adición de
velocidades, destacando que se utilizan las leyes de Euler y las ecuaciones de Lagrange como herramienta para analizar el
fenómeno desde la parte cinética.

ABSTRACT

This work is based on the solution of a dynamics problem, through a systematic grounded model which allows generating
equations and specify methods with the aim of obtaining a general answer which can be applied to any position or data that
can be given specifically. Generation of auxiliary cinematic diagram can be the principal factor which lets conceptualizing the
phenomenon and set roots in the following procedure which are more steps where derivatives respect to time and velocities
addition law are involved, outlining that Euler’s Laws and Lagrange’s equations were used as an important tool in order to
analyze the phenomenon from kinetic part.
 Obtención de la ecuación de movimiento de un sistema mecánico
mediante las ecuaciones de Lagrange y las leyes de Newton-Euler.

Ecuaciones de Lagrange y las leyes de Newton-Euler

“Obtención de la ecuación de movimiento de un sistema mecánico mediante las

ecuaciones de Lagrange y las leyes de Newton-Euler”
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RESUMEN

Este trabajo se enfoca en la solución de un problema de dinámica, a través de un modelo sistemático fundamentado que
permite generar ecuaciones y precisar métodos con el fin de obtener una respuesta general que pueda ser aplicada a
cualquier posición o datos que puedan llegar a ser dados de manera específica. Como principal factor se encuentra la
generación de diagramas cinemáticos auxiliares que permiten conceptualizar el fenómeno y plantear bases para posterior
tratamiento de los pasos siguientes en los que se involucran conceptos de derivadas respecto al tiempo y ley de adición de
velocidades, destacando que se utilizan las leyes de Euler y las ecuaciones de Lagrange como herramienta para analizar
el fenómeno desde la parte cinética.

Palabras Clave: Modelo sistemático fundamentado, Diagrama cinemáticos auxiliares, Derivadas respecto al tiempo.

ABSTRACT

This work is based on the solution of a dynamics problem, through a systematic grounded model which allows generating
equations and specify methods with the aim of obtaining a general answer which can be applied to any position or data
that can be given specifically. Generation of auxiliary cinematic diagram can be the principal factor which lets
conceptualizing the phenomenon and set roots in the following procedure which are more steps where derivatives respect
to time and velocities addition law are involved, outlining that Euler’s Laws and Lagrange’s equations were used as an
important tool in order to analyze the phenomenon from kinetic part.
Keywords: Systematic grounded model, Auxiliary cinematic diagram, derivatives respect to time, Euler’s laws.

Como parte inicial de un problema integral de dinámica se

1. Introducción
La dinámica como ciencia de la ingeniería se dedica a
estudiar el movimiento de cuerpos rígidos o de partículas
según sea el caso. La cinética como subrama perteneciente a
la dinámica es la encargada de analizar todo lo concerniente
a movimiento de los cuerpos anteriormente descritos
tomando en cuenta toda reacción o fuerza que actúe sobre el
mismo.
aborda la cinética como parte del proceso para llegar a la
solución, por tal motivo, se hace necesario el seguimiento de
un método eficaz y ordenado que permite tener un avance
consecuente para llegar a una respuesta general, siendo en
este caso la obtención de la ecuación de movimiento
mediante las ecuaciones de Lagrange y las leyes de Newton-
Euler.

2. Problema
El sistema se mueve en el plano horizontal. El resorte está
sin deformar cuando el ángulo θ=60°. El movimiento es
iniciado cuando se aplica la fuerza F, la cual actúa
perpendicular a la barra BD. Las masas son m para las barras
DB y AB respectivamente y la masa del collarín es
despreciable.
• Encontrar la ecuación de movimiento.
Figura 1. Diagrama esquemático
3. Proceso de solución
Se empezará por la aplicación de las leyes de Euler-Newton
y seguidamente con el método de las ecuaciones de
Lagrange, por tal motivo y como procedimiento preliminar
a ambos métodos se realizará:
3.1. Diagrama cinemático auxiliar
Analizando el diagrama esquemático se propone el siguiente
diagrama cinemático auxiliar:
Figura 2. Diagrama cinemático auxiliar
Vector de coordenadas generalizadas:
Obtención de la ecuación de movimiento de un sistema mecánico
mediante las ecuaciones de Lagrange y las leyes de Newton-Euler.
q
𝑞̅ = { θ }
𝜑
Vector de velocidades generalizadas:
𝑞̇
𝑞̅̇ = { θ̇ }
φ̇
3.2. Polígono de vectores de posición
Durante el movimiento del sistema mecánico, se puede
observar que se preserva el polígono ABD. A dicha figura
se le puede asociar el siguiente polígono de vectores de
posición:
Figura 3. Polígono de vectores de posición
El polígono de vectores de posición mostrado anteriormente
se puede caracterizar mediante la siguiente ecuación:
𝑟̅𝐷⁄ + 𝑟̅𝐵⁄ = 𝑟̅𝐴⁄ + 𝑟̅𝐵⁄ … (1)
𝑂 𝐷 𝑂 𝐴
3.3. Ecuaciones de restricción en posición
En este caso, las dos ecuaciones de restricción en posición
se obtienen de la siguiente manera, primeramente, de la
geometría mostrada en el diagrama cinemático auxiliar,
sustituyendo en la ecuación (1) y tomando por separado las
componentes verticales y horizontales se obtienen las dos
siguientes ecuaciones escalares:
[𝑞 + Lcos(φ) + Lcos(θ) − H] = 0 … (2)
[ Lsen(φ) − Lsen(θ)] = 0 … (3)
3.4. Ecuaciones de restricción en velocidad
Las ecuaciones de restricción en velocidad se obtienen
derivando con respecto al tiempo a las ecuaciones de
restricción en posición. En este caso, se puede observar que
las ecuaciones de restricción en velocidad son:
[𝑞̇ − Lφ̇sen(φ) − Lθ̇sen(θ)] = 0 … (4)
[ Lφ̇cos(φ) − Lθ̇cos(θ)] = 0 … (5)
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mediante las ecuaciones de Lagrange y las leyes de Newton-Euler.

3.5. Método de leyes de Euler-Newton Aplicando la primera ley de Euler sobre el cuerpo 1:
∑ 𝐹𝑥 = 𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 = 𝑚𝑎𝑐1𝑥 … (11)
3.5.1 Ecuaciones de restricción en aceleración
∑ 𝐹𝑦 = 𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 − 𝑚𝑔 = 𝑚𝑎𝑐1𝑦 … (12)
Las ecuaciones de restricción en aceleración se obtienen
derivando con respecto al tiempo a las ecuaciones de
∑ 𝑀𝑂 = 𝑟̅𝐵⁄ × 𝐵̅ + 𝑟̅𝑐1⁄ × 𝑊
̅1 = 𝐼𝑂 𝜔
1
̅̇1⁄
restricción en velocidad. En este caso, se puede observar que 𝑂 𝑂 0
las ecuaciones de restricción en aceleración son: Donde:
𝑙 𝑙
𝑟̅𝑐1⁄ = ( ) cos 𝜃 𝑖̂ + ( ) sin 𝜃 𝑗̂; 𝑊̅1 = −𝑚𝑔𝑗̂
𝑝̈ + ∅̈𝑙 sin ∅ + 𝑙∅ cos ∅ − 𝑙𝜃̈ sin 𝜃 + 𝑙𝜃 cos 𝜃 = 0 … (5)
̇2 ̇2 𝑜 2 2
𝑟̅𝐵⁄ = 𝑙 cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑙 sin 𝜃 𝑗̂; 𝐵̅ = −𝐵𝑥 𝑖̂ − 𝐵𝑦 𝑗̂
∅̈𝑙 cos ∅ − 𝑙∅̇2 sin ∅ − 𝑙𝜃̈ cos 𝜃 + 𝑙𝜃̇ 2 sin 𝜃 = 0 … (6) 𝑂
𝑚 𝑙2
𝐼𝑂1 = ; ̅̇1⁄ = 𝜃̈ 𝑘̂
𝜔
3 0

3.5.2. Cinemática de los puntos de interés

𝑙
{−(𝑙 cos 𝜃)𝐵𝑦 + (𝑙 sen 𝜃)𝐵𝑥 − [( ) cos 𝜃] 𝑚𝑔} 𝑘̂
Primeramente, debe observarse que c1 es el centro de masa 2
𝑚 𝑙2
de la barra 1, y que c2 es el centro de masa de la barra 2. = {( ) 𝜃̈ } 𝑘̂
3
Finalmente, el centro de la masa de la corredera 3 no está en
𝑙
contemplación debido a que la masa del cuerpo 3 se −(𝑙 cos 𝜃)𝐵𝑦 + (𝑙 sen 𝜃)𝐵𝑥 − [( ) cos 𝜃] 𝑚𝑔
2
desprecia. Por lo anteriormente expuesto los puntos de 𝑚 𝑙2
interés son c1 y c2. =( ̈
) 𝜃 … (13)
3
𝑙 𝑙
𝑟̅𝑐1⁄ = ( ) cos 𝜃 𝑖̂ + ( ) sin 𝜃 𝑗̂
𝑜 2 2
𝑙 𝑙
𝑉̅𝑐1⁄ ≡ 𝑟̅̇𝑐1⁄ = − ( ) 𝜃̇ sin 𝜃 𝑖̂ + ( ) 𝜃̇ cos 𝜃 𝑗̂ … (7)
𝑜 𝑜 2 2
𝑙 𝑙
𝑎̅𝑐1⁄ ≡ 𝑉̅̇𝑐1⁄ = {− ( ) 𝜃̈ sin 𝜃 − ( ) 𝜃̇ 2 cos 𝜃} 𝑖̂
𝑜 𝑜 2 2
𝑙 𝑙
+ {( ) 𝜃̈ cos 𝜃 − ( ) 𝜃̇ 2 sin 𝜃} 𝑗̂ … (8)
2 2

𝑙 𝑙
𝑟̅𝑐2⁄ = {ℎ − 𝑞 − cos 𝜃} 𝑖̂ + ( ) sin 𝜃 𝑗̂
𝑜 2 2
𝑙 𝑙
𝑉̅𝑐2⁄ ≡ 𝑟̅̇𝑐2⁄ = {−𝑞̇ + ( ) 𝜃̇ sin 𝜃} 𝑖̂ + ( ) 𝜃̇ cos 𝜃 𝑗̂ … (9)
𝑜 𝑜 2 2
𝑙 𝑙
𝑎̅𝑐2⁄ ≡ 𝑉̅̇𝑐2⁄ = {( ) 𝜃̈ sin 𝜃 + ( ) 𝜃̇ 2 cos 𝜃 − 𝑞̈ } 𝑖̂
𝑜 𝑜 2 2
𝑙 𝑙
+ {( ) 𝜃̈ cos 𝜃 − ( ) 𝜃̇ 2 sin 𝜃} 𝑗̂ … (10)
2 2 Figura 5. Diagrama de cuerpo libre cuerpo2

Aplicando la 1ra ley de Euler al cuerpo 2:

3.5.3. Ecuación de Movimiento
∑ 𝐹𝑥 = 𝐵𝑥 − 𝐷𝑥 + 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑐2𝑥 … (14)

∑ 𝐹𝑦 = 𝐷𝑦 + 𝐵𝑦 − 𝑚𝑔 + 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑐2𝑦 … (15)

∑ 𝑀𝑐2 = 𝑟̅𝐵⁄𝑐 × 𝐵̅ + 𝑟̅𝐷⁄𝑐 × 𝐷

̅ = 𝐼𝑐 𝜔
2
̅̇2⁄
2 2 0

Donde:
𝑙 𝑙
𝑟̅𝐵⁄𝑐 = − ( ) cos 𝜃 𝑖̂ + ( ) sin 𝜃 𝑗̂ ; 𝐵̅ = 𝐵𝑥 𝑖̂ + 𝐵𝑦 𝑗̂
2 2 2
𝑙 𝑙
𝑟̅𝐷⁄𝑐 = ( ) cos 𝜃 𝑖̂ − ( ) sin 𝜃 𝑗̂ ; 𝐷̅ = −𝐷𝑥 𝑖̂ + 𝐷𝑦 𝑗̂
2 2 2
𝑚𝑙
𝐼𝑐2 = ; ̅̇2⁄ = −𝜃̈𝑘̂
𝜔
12 0
𝑙 𝐵𝑦 𝑙 𝐵𝑥 𝑙 𝐷𝑦 𝑙 𝐷𝑥
−( ) cos 𝜃 − ( ) sin 𝜃 + ( ) cos 𝜃 − ( ) sin 𝜃
Figura 4. Diagrama de cuerpo libre cuerpo 1 2 2 2 2
𝜃̈ 𝑚 𝑙 2
=−
12
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𝑙 𝐵𝑦 𝑙 𝐵𝑥 𝑙 𝐷𝑦 𝑙 𝐷𝑥 𝑙 𝑚 𝑙2
( ) cos 𝜃 + ( ) sin 𝜃 − ( ) cos 𝜃 + ( ) sin 𝜃 −(𝑙 cos 𝜃)𝐵𝑦 + (𝑙 sen 𝜃)𝐵𝑥 − [( ) cos 𝜃] 𝑚𝑔 = ( ) 𝜃̈
2 2 2 2 2 3
𝜃̈ 𝑚 𝑙 2 𝑚𝑙 𝑚𝑙
= … (16) −(𝑙 cos 𝜃) [( ) 𝜃̈ cos 𝜃 − ( ) 𝜃̇ 2 sin 𝜃 − 𝐷𝑦 + 𝑚𝑔 − 𝐹𝑦 ]
12 2 2
𝑚𝑙 𝑚𝑙
+ (𝑙 sen 𝜃) [( ) 𝜃̈ sin 𝜃 + ( ) 𝜃̇ 2 cos 𝜃
2 2
𝑙
− 𝑚𝑞̈ + 𝐷𝑥 − 𝐹𝑥 ] − [( ) cos 𝜃] 𝑚𝑔
2
𝑚 𝑙2
=( ) 𝜃̈
3

𝑚𝑙 2 𝑚𝑙 2 2
−( ) 𝜃̈ cos2 𝜃 + ( ) 𝜃̇ sin 𝜃 cos 𝜃 + 𝐷𝑦 𝑙 cos 𝜃
2 2
𝑚𝑙 2
− 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 + 𝐹𝑦 𝑙 cos 𝜃 + ( ) 𝜃̈ sin2 𝜃
2
Figura 6. Diagrama de cuerpo libre cuerpo 3 𝑚𝑙 2 2
+( ) 𝜃̇ cos 𝜃 sen 𝜃 − 𝑚𝑞̈ 𝑙 sen 𝜃
2
𝑙𝑚𝑔
Aplicando la 2da ley de Newton sobre el cuerpo 3, se tiene + 𝐷𝑥 𝑙 sen 𝜃 − 𝐹𝑥 𝑙 sen 𝜃 − ( ) cos 𝜃
2
que: 𝑚𝑙 2

∑ 𝐹𝑥 = −𝐷𝑥 + 𝐹𝑅 = 𝑚3 𝑎𝐴𝑥 … (17) =( ) 𝜃̈

3
𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃 ; 𝐹𝑥 = 𝐹 sin 𝜃
∑ 𝐹𝑥 = 𝑁 − 𝐷𝑦 − 𝑚3 𝑔 = 𝑚3 𝑎𝐴𝑦 … (18)
𝑚𝑙 2 3𝑚𝑔𝑙
Como dato del problema se sabe que el resorte está en su ( ) 𝜃̈ [sin2 𝜃 − cos2 𝜃] + 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 − ( ) cos 𝜃
2 2
posición no deformada cuando 𝜃 = 60° 2 2
+ 𝐹𝐿[cos 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃] − 𝑚𝑞̈ 𝑙 sen 𝜃
1
𝑙𝑁𝐷 = 2𝑙 cos 60° = 2𝑙 =𝑙 𝑚 𝑙2
2 + 𝐷𝑦 𝑙 cos 𝜃 + 𝐷𝑥 𝑙 sen 𝜃 = ( ) 𝜃̈
𝛿 = 𝑙𝐷𝐸𝐹 − 𝑙𝑁𝐷 = 𝐻 − 𝑞 − 𝑙 = 2𝑙 cos 𝜃 − 𝑙 = 𝑙(2 cos 𝜃 − 1) 3
Como 𝑚3 = 0, 𝑑𝑒 (17):
𝐷𝑥 = 𝐹𝑅 = 𝑘𝑙(2 cos 𝜃 − 1) … (19) 𝑚 𝑙2
𝐷𝑦 𝑙 cos 𝜃 + 𝐷𝑥 𝑙 sen 𝜃 + 𝑘1 = ( ) 𝜃̈ … (28)
De (2): ∅ = 𝜃 … (20) 3
De (20) y (4): ∅̇ = 𝜃̇ … (21) 𝑚𝑙 2
𝑘1 = ( ) 𝜃̈[sin2 𝜃 − cos2 𝜃] + 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃
De (20), (21) y (6) ∅̈ = 𝜃̈ … (22) 2
De (10): 3𝑚𝑔𝑙
𝑙 𝑙 −( ) cos 𝜃 + 𝐹𝐿[cos2 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛2 𝜃]
𝑎𝑐2𝑥 = ( ) 𝜃̈ sin 𝜃 + ( ) 𝜃̇ 2 cos 𝜃 − 𝑞̈ … (23) 2
2 2 − 𝑚𝑞̈ 𝑙 sen 𝜃
𝑙 𝑙
𝑎𝑐2𝑦 = ( ) 𝜃̈ cos 𝜃 − ( ) 𝜃̇ 2 sin 𝜃 … (24)
2 2 Sumando 2 veces (27) y (28), se tiene:
𝜃̈ 𝑚 𝑙 2
𝑙 𝐵𝑦 cos 𝜃 + 𝑙 𝐵𝑥 sin 𝜃 − 𝑙 𝐷𝑦 cos 𝜃 + 𝑙 𝐷𝑥 sin 𝜃 =
6
De (14) y (23): 𝑚 𝑙2
𝑙 𝑙 𝐷𝑦 𝑙 cos 𝜃 + 𝐷𝑥 𝑙 sen 𝜃 + 𝑘1 = ( ) 𝜃̈
𝐵𝑥 = 𝑚 [( ) 𝜃̈ sin 𝜃 + ( ) 𝜃̇ 2 cos 𝜃 − 𝑞̈ ] + 𝐷𝑥 − 𝐹𝑥 3
2 2 Obteniendo:
𝑚𝑙 𝑚𝑙
𝐵𝑥 = ( ) 𝜃̈ sin 𝜃 + ( ) 𝜃̇ 2 cos 𝜃 − 𝑚𝑞̈ + 𝐷𝑥 − 𝐹𝑥 … (25) 𝜃̈ 𝑚 𝑙 2
2 2 𝑙 𝐵𝑦 cos 𝜃 + 𝑙 𝐵𝑥 sin 𝜃 + 2𝑙 𝐷𝑥 sin 𝜃 + 𝑘1 = … (29)
De (15) y (24): 2
𝑙 𝑙 Sustituyendo (25) y (26) en (29), se tiene:
𝐵𝑦 = 𝑚 [( ) 𝜃̈ cos 𝜃 − ( ) 𝜃̇ 2 sin 𝜃] − 𝐷𝑦 + 𝑚𝑔 − 𝐹𝑦 𝑚𝑙 𝑚𝑙
2 2 𝑙 cos 𝜃 [( ) 𝜃̈ cos 𝜃 − ( ) 𝜃̇ 2 sin 𝜃 − 𝐷𝑦 + 𝑚𝑔 − 𝐹𝑦 ]
𝑚𝑙 𝑚𝑙 2 2
𝐵𝑦 = ( ) 𝜃̈ cos 𝜃 − ( ) 𝜃̇ 2 sin 𝜃 − 𝐷𝑦 + 𝑚𝑔 − 𝐹𝑦 … (26) 𝑚𝑙 𝑚𝑙
2 2 + [( ) 𝜃̈ sin 𝜃 + ( ) 𝜃̇ 2 cos 𝜃 − 𝑚𝑞̈ + 𝐷𝑥
Sustituyendo (20) y (22) en (16) 2 2
𝑙 𝐵𝑦 𝑙 𝐵𝑥 𝑙 𝐷𝑦 𝑙 𝐷𝑥 − 𝐹𝑥 ] 𝑙 sin 𝜃 + 2𝑙 𝐷𝑥 sin 𝜃 + 𝑘1
( ) cos 𝜃 + ( ) sin 𝜃 − ( ) cos 𝜃 + ( ) sin 𝜃
2 2 2 2 𝜃̈ 𝑚 𝑙 2
𝜃̈ 𝑚 𝑙 2 = … (29)
= … (27) 2
12 𝐷𝑦 𝑙 cos 𝜃 = 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 − 𝐹𝑙 − 𝑚𝑞̈ 𝑙 sin 𝜃 + 3𝑙𝐷𝑥 sin 𝜃
+ 𝑘1 … (30)
Sustituyendo (25) y (26) en (13): Sustituyendo (30) en (28), se obtiene:
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𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 − 𝐹𝑙 − 𝑚𝑞̈ 𝑙 sin 𝜃 + 3𝑙𝐷𝑥 sin 𝜃 + 𝑘1 + 𝐷𝑥 𝑙 sen 𝜃 + 𝑘1 𝑞 = 𝐻 − 2𝐿𝑐𝑜𝑠(θ)

𝑚 𝑙2 𝑞̇ = 2Lθ̇sen(θ)
=( ) 𝜃̈
3
Ecuaciones de Lagrange.
Para obtener finalmente:
𝐹 𝑚𝑞̈ 𝑚𝑔 𝑘1 𝑚𝑙
𝐷𝑥 = csc 𝜃 + − cot 𝜃 − csc 𝜃 − 𝜃̈ … (31)
4 4 4 2𝑙 3 Ecuaciones de Lagrange en su forma general.

Sustituyendo (19) en (31): 𝐷𝑥 = 𝐹𝑅 = 𝑘𝑙(2 cos 𝜃 − 1) 𝑑 𝜕ℒ 𝑇 𝜕ℒ 𝑇

̅𝑁𝐶 + 𝐴𝑇 𝜆̅ − 𝜓
[ ( )] − ( ) = 𝑄 ̅𝐷
𝐹 𝑚𝑞̈ 𝑚𝑔 𝑘1 𝑚𝑙 𝑑𝑡 𝜕 𝑞̅̇ 𝜕𝑞
𝑘𝑙(2 cos 𝜃 − 1) = csc 𝜃 + − cot 𝜃 − csc 𝜃 − 𝜃̈
4 4 4 2𝑙 3

Donde: ℒ = 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 = 𝑇 − 𝑉
𝑚𝑙 2
𝑘1 = ( ) 𝜃̈[sin2 𝜃 − cos2 𝜃] + 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃
2 Energía cinética del sistema.
3𝑚𝑔𝑙
−( ) cos 𝜃 + 𝐹𝐿[cos2 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛2 𝜃]
2 𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇3
− 𝑚𝑞̈ 𝑙 sen 𝜃

Energía cinética el cuerpo 1.

3.6. Método de las ecuaciones de Lagrange
Tiene un punto fijo por lo tanto se usa teorema de ejes
Cinemática de puntos de interés. paralelos:
Los puntos de interés son los centros de masa de los cuerpos 1 2
que componen el sistema y que tienen movimiento, en este 𝑇1 = θ̇ 𝛪
2
caso son la barra 1 y barra 2 ya que del enunciado del 𝑚𝐿2 𝐿 2 𝑚𝐿2
problema sabemos que el collarín tiene una masa 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐼= +𝑚( ) =
12 2 3
despreciable.
2
1 2 𝑚𝐿2 θ̇
Posición y velocidad de centro de masa de barra 1: 𝑇1 = θ̇ 𝛪 =
2 6
L 𝐿
𝑟̅𝐺1⁄ = (H − cos(θ)) 𝑖̂ + ( 𝑠𝑒𝑛(θ)) 𝑗̂
𝑂 2 2
Energía cinética el cuerpo 2.
L 𝐿
𝑣̅ 𝐺1⁄ = ( θ̇ sen(θ)) 𝑖̂ + ( θ̇𝑐𝑜𝑠(θ)) 𝑗̂ No tiene puntos fijos.
𝑂 2 2
1 1 2
𝑇2 = 𝑚 (𝑣̅ 𝐺2⁄ · 𝑣̅ 𝐺2⁄ ) + θ̇ 𝛪
Posición y velocidad de centro de masa de barra 2: 2 𝑂 𝑂 2
L 𝐿
L 𝐿 𝑣̅ 𝐺2⁄ · 𝑣̅ 𝐺2⁄ = (𝑞̇ − θ̇ sen(θ)) 𝑖̂ + ( θ̇𝑐𝑜𝑠(θ)) 𝑗̂
𝑟̅𝐺2⁄ = (q + cos(φ)) 𝑖̂ + ( 𝑠𝑒𝑛(φ)) 𝑗̂ 𝑂 𝑂 2 2
𝑂 2 2 L 𝐿
L 𝐿 · (𝑞̇ − θ̇ sen(θ)) 𝑖̂ + ( θ̇𝑐𝑜𝑠(θ))
𝑣̅ 𝐺2⁄ = (𝑞̇ − φ̇ sen(φ)) 𝑖̂ + ( φ̇𝑐𝑜𝑠(φ)) 𝑗̂ 2 2
𝑂 2 2
𝐿2 2
𝑣̅ 𝐺2⁄ · 𝑣̅ 𝐺2⁄ = (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ Lθ̇ sen(θ) + θ̇ sen2 (θ))
𝑂 𝑂 4
Número de grados de libertad. 𝐿2 2
+ θ̇ cos2 (θ)
4
𝑁𝐺𝐷𝐿 = 𝑁𝐶𝐺 − 𝑁𝐸𝑅𝑃 = 3 − 2 = 1
𝑞̇ = 2Lθ̇sen(θ)
Simplificaciones.
𝑣̅ 𝐺2⁄ · 𝑣̅ 𝐺2⁄ = (4𝐿2 θ̇2 sen2 (θ) − 2𝐿2 θ̇2 sen2 (θ)
𝑂 𝑂
De las ecuaciones de restricción y la geometría del sistema 𝐿2 2 𝐿2
se tiene que: + θ̇ sen2 (θ)) + θ̇2 cos2 (θ)
4 4

φ=θ 𝐿2 2
∴ 𝑣̅ 𝐺2⁄ · 𝑣̅ 𝐺2⁄ = 2𝐿2 θ̇2 sen2 (θ) + θ̇
𝑂 𝑂 4
φ̇ = θ̇
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𝑚𝐿2 𝜕ℒ
𝐼= =0
12 𝜕 𝑞̇
1 2 𝐿2 2 2 𝑚𝐿
2
𝜕ℒ 2 2
𝑇2 = 𝑚 (2𝐿2 θ̇ sen2 (θ) + θ̇ ) + θ̇ = 𝑚𝐿 θ̇ + 2𝑚𝐿2 θ̇ sen2 (θ)
2 4 24 𝜕 θ̇ 3
𝜕ℒ
=0
Energía cinética el cuerpo 3. 𝜕φ̇
𝑑 𝜕ℒ 2
( ) = 𝑚𝐿2 θ̈ + 2𝑚𝐿2 θ̈ sen2 (θ)
Para el cuerpo 3 el enunciado del problema menciona que 𝑑𝑡 𝜕 θ ̇ 3
2
la masa del cuerpo 3 es despreciable y por lo tanto se + 4𝑚𝐿2 θ̇ sen(θ) cos(θ)
desprecia su energía cinética. 𝜕ℒ
=0
𝜕𝑞
𝜕ℒ 2
2 = 2𝑚𝐿2 θ̇ sen(θ) cos(θ) − 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠(θ)
𝑚𝐿2 θ̇ 2 𝜕θ
𝑇= + 𝑚 𝐿2 θ̇ sen2 (θ) + 4𝑘𝐿2 cos(θ) sen(θ) − 2𝑘𝐿2 𝑠𝑒𝑛(θ)
3
𝜕ℒ
=0
𝜕φ
Energía potencial
𝑑 𝜕ℒ 𝑇
Energía potencial gravitatoria: [ ( )]
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̅̇
Tomando como referencia el eje x. 0
2
𝑉 = 𝑉𝐺 + 𝑉𝐸 = { 𝑚𝐿2 θ̈ + 2𝑚𝐿2 θ̈ sen2 (θ) + 2𝑚𝐿2 θ̇ 2 sen(2θ)}
3
𝑉𝐺 = 𝑚𝑔ℎ1 + 𝑚𝑔ℎ2 0
𝜕ℒ 𝑇
𝐿 𝐿 ( )
𝑉𝐺 = 𝑚𝑔 ( 𝑠𝑒𝑛(θ)) + 𝑚𝑔 ( 𝑠𝑒𝑛(θ)) = 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛(θ) 𝜕𝑞
2 2 0
Energía potencial elástica: = {𝑚𝐿2 θ̇ 2 sen(2θ) − 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠(θ) + 2𝑘𝐿2 sen(2θ) − 2𝑘𝐿2 𝑠𝑒𝑛(θ)}
1 0
𝑉𝐸 = 𝑘𝛿 2
2
𝛿 = 𝑙𝐷 − 𝑙𝑁𝐷
𝑙𝐷 = 𝑞 = 𝐻 − 2𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃) Vector de cargas no conservativas.
1
𝑙𝑁𝐷 = 𝑞(60°) = 𝐻 − 2𝐿 ( ) = 𝐻 − 𝐿
2
𝛿 = −2𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿 𝜕𝑣̅ G 𝑇 𝜕𝜔̅2 𝑇
𝑘𝐿2 ̅𝑁𝐶 = (
𝑄 ) 𝐹̅ + ( ) 𝜏̅
𝑉𝐸 = 2𝑘𝐿2 cos2 (θ) − 2𝑘𝐿2 𝑐𝑜𝑠(θ) + 𝜕𝑞̅̇ 𝜕 𝑞̅̇
2 𝐹̅ = −𝐹 sen(θ)𝑖̂ + 𝐹 cos(θ)𝑗̂
𝑘𝐿2 Como 𝜏 es el momento que hace la fuerza no conservativa
𝑉 = 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛(θ) + 2𝑘𝐿2 cos2 (θ) − 2𝑘𝐿2 𝑐𝑜𝑠(θ) +
2 con respecto al centro de masa del cuerpo al cual se le aplica
y en este caso la fuerza es aplicada en el centro de masa del
cuerpo no genera momentos por lo tanto es cero ese término.

𝜏̅ = 0
Ecuación de Lagrange: L L
2 𝑣𝐺𝑥 𝑞̇ − θ̇ sen(θ) 2Lθ̇sen(θ) − θ̇ sen(θ)
𝑚𝐿2 θ̇ 2 𝑣̅G = {𝑣 } = { 2 }={ 2 }
ℒ= + 𝑚𝐿2 θ̇ sen2 (θ) − 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛(θ) 𝐺𝑦 𝐿 𝐿
3 θ̇𝑐𝑜𝑠(θ) θ̇𝑐𝑜𝑠(θ)
2 2
𝑘𝐿2 3
− 2𝑘𝐿2 cos2 (θ) + 2𝑘𝐿2 𝑐𝑜𝑠(θ) − 𝐿θ̇ sen(θ)
2
= {2 }
𝑑 𝜕ℒ 𝑇 𝜕ℒ 𝑇 1
̅𝑁𝐶 + 𝐴𝑇 𝜆̅ − 𝜓
[ ( )] − ( ) = 𝑄 ̅𝐷 𝐿θ̇𝑐𝑜𝑠(θ)
𝑑𝑡 𝜕 𝑞̅̇ 𝜕𝑞 2

𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕ℒ
={ }
𝜕 𝑞̅̇ 𝜕 𝑞̇ 𝜕 θ̇ 𝜕φ̇
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𝜕𝑣̅ G 0
2
𝜕 𝑞̇ {3 𝑚𝐿2 θ̈ + 2𝑚𝐿2 θ̈ sen2 (θ) + 𝑚𝐿2 θ̇2 sen(2θ) + 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠(θ) − 2𝑘𝐿2 sen(2θ) +
0 0
𝜕 𝑣̅ G 𝑇 𝜕𝑣̅ G 3 1 0
( ) = = { 𝐿 sen(θ) 𝐿𝑐𝑜𝑠(θ)} 0
𝜕 𝑞̅̇ 𝜕θ̇ 2 2 3 1
𝜕𝑣̅ G 0 0 ={− 2 𝐿𝐹 sen2 (θ) + 2 𝐿𝐹𝑐𝑜𝑠 2 (θ)}
0
{ 𝜕φ̇ }
̅𝑁𝐶 =
𝑄
Para finalmente obtener la ecuación por el método de las
0 0 0 −𝐹 sen(θ)
3 1 ecuaciones de Lagrange:
{2 𝐿 sen(θ) 2 𝐿𝑐𝑜𝑠(θ) 0} { 𝐹 cos(θ) }=
0 0 0 0 2
( 𝑚𝐿2 + 2𝑚𝐿2 sen2 (θ)) θ̈ + 𝑚𝐿2 sen(2θ)θ̇2 + 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠(θ) −
0 3
3 1
3 1 2𝑘𝐿2 sen(2θ) + 2𝑘𝐿2 𝑠𝑒𝑛(θ) = − 𝐿𝐹 sen2 (θ) + 𝐿𝐹𝑐𝑜𝑠 2 (θ)
{− 2 𝐿𝐹 sen2 (θ) + 2 𝐿𝐹𝑐𝑜𝑠2 (θ)} 2 2

4. Resultados
Ecuaciones de restricción en posición.
Las ecuaciones de movimiento obtenidas por el método de
𝑓1 = 𝑞 + Lcos(φ) + Lcos(θ) − H las Leyes de Euler-Newton y las ecuaciones de Lagrange son
𝑓2 = Lsen(φ) − Lsen(θ) las siguientes respectivamente:
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 2
( 𝑚𝐿2 + 2𝑚𝐿2 sen2 (θ)) θ̈
3
𝜕q 𝜕θ 𝜕φ 1 −Lsen(θ) −Lsen(φ) + 𝑚𝐿2 sen(2θ)θ̇2 + 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠(θ)
𝐴= ={ }
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 0 −Lcos(θ) Lcos(φ) − 2𝑘𝐿2 sen(2θ) + 2𝑘𝐿2 𝑠𝑒𝑛(θ)
{ 𝜕q 𝜕θ 𝜕φ } 3 1
= − 𝐿𝐹 sen2 (θ) + 𝐿𝐹𝑐𝑜𝑠 2 (θ)
2 2
𝜆 Y la otra ecuación de movimiento es:
𝜆̅ = { 1 }
𝜆2
𝐹 𝑚𝑞̈ 𝑚𝑔 𝑘1 𝑚𝑙
1 0 𝑘𝑙(2 cos 𝜃 − 1) = csc 𝜃 + − cot 𝜃 − csc 𝜃 − 𝜃̈
4 4 4 2𝑙 3
𝐴𝑇 = { −Lsen(θ) −Lcos(θ)}
−Lsen(φ) Lcos(φ) Donde:
𝑚𝑙 2
𝑘1 = ( ) 𝜃̈[sin2 𝜃 − cos2 𝜃] + 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃
1 0 2
𝜆
𝐴𝑇 𝜆̅ = { −Lsen(θ)−Lcos(θ)} { 1 } 3𝑚𝑔𝑙
𝜆2 −( ) cos 𝜃 + 𝐹𝐿[cos2 𝜃 − 𝑠𝑖𝑛2 𝜃]
−Lsen(φ) Lcos(φ) 2
𝜆1 − 𝑚𝑞̈ 𝑙 sen 𝜃
= { −Lsen(θ)𝜆1 − Lcos(θ)𝜆2 }
−Lsen(φ)𝜆1 + Lcos(φ)𝜆2 5. Conclusión

Sustituyendo los vectores encontrados en la ecuación de Un procedimiento ordenado y desarrollado de una manera
Lagrange se obtiene: concisa puede otorgar una respuesta general partiendo hacia
lo específico. El éxito de este método radica en los cimientos
0 que son los diagramas de cuerpo libre, puesto que el
2 diagrama esquemático en muchos casos es provisto junto
{ 𝑚𝐿 θ̈ + 2𝑚𝐿 θ̈ sen (θ) + 2𝑚𝐿2 θ̇2 sen(2θ)}
2 2 2
3 con el problema. Los diagramas de cuerpo libre ayudan a
0 esclarecer y comprender el fenómeno que ocurre a través del
0
− {𝑚𝐿2 θ̇2 sen(2θ) − 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠(θ) + 2𝑘𝐿2 sen(2θ) − 2𝑘𝐿2 𝑠𝑒𝑛(θ)} sistema y de los componentes individualmente facilitando la
0 aplicación de los pasos posteriores.
0
3 1
= {− 𝐿𝐹 sen2 (θ) + 𝐿𝐹𝑐𝑜𝑠 2 (θ)}
2 2
0 REFERENCIAS
𝜆1
+ { −Lsen(θ)𝜆1 − Lcos(θ)𝜆2 }
−Lsen(φ)𝜆1 + Lcos(φ)𝜆2 [1] J. J. Cervantes, Apuntes de Dinámica Avanzada I,
𝜆1 = 0 Primavera 2018. Universidad de Guanajuato. 2018.
𝜆2 = 0
 Obtención de la ecuación de movimiento de un sistema mecánico
mediante las ecuaciones de Lagrange y las leyes de Newton-Euler.