En principio, todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por
el operador (hoy aún existe este tipo de control en muchas fábricas); la labor de este operador consistía en observar lo que está sucediendo (tal es el caso de un descenso en la temperatura) y hacía algunos ajustes (como abrir la válvula de vapor), basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador. Este lazo – proceso a sensor, a operador, a válvula, a proceso – se mantiene como un concepto básico en el control de procesos. En el control manual, sin embargo, sólo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errático; más aún, esta persona estará siempre limitada por el número de variables que pueda manejar. Por otro lado, la recolección de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador, que ya está dedicando tiempo importante en la atención de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir números y datos, que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser imprecisos, incompletos y difíciles de manejar. El control automático a diferencia del manual, se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales. Adicionalmente a esto, existen una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con varias funciones, algo que como se ha comentado, sería imposible de ser logrado por un operador con la precisión y eficiencia deseadas. OBJETIVO El objetivo del proyecto es el siguiente, la excavadora deberá ser capaz de hacer levantamientos de 4 objetos a 0, 15, 90 y 110 grados de manera repetitiva. Debe de contar con controladores de seguridad para limitar el rango de acción de los actuadores. ANTECEDENTES Las excavadoras son consideradas máquinas excepcionales si se comparan en funcionalidad con casi cualquier otro equipo pesado, entre los usos comunes de éstas se encuentra el movimiento de grandes cantidades de tierra, la carga – descarga de material y además son de vital importancia en el proceso de construcción. En la actualidad existen excavadoras que sobrepasan los 225 metros de longitud y los 96 metros de diámetro, con un peso de más de 13000 toneladas y que son capaces de remover cerca de 240 mil metros cúbicos de tierra por día. Nos referimos a las excavadoras de la serie Bagger del grupo Krupp, pero para llegar a esta cúspide de desarrollo tecnológico se deben conocer las raíces de las maquinarias de excavación. En el año de 1835 se realizó la construcción de la primera excavadora mecánica aprovechando el auge tecnológico de las máquinas movidas por vapor. El creador fue un joven estadounidense de nombre William Otis quien a sus 22 años se había interesado particularmente por la mecánica y el movimiento de tierra. Otis propuso el primer diseño de la excavadora y estaba enfocado en la optimización del tiempo que tomaban las excavaciones para las vías del tren de la empresa Carmichael and Fairbanks. La implementación de la maquinaria propuesta por Otis supondría el uso de un menor número de trabajadores que hacían la misma labor con picos y palas ahorrando así tiempo y dinero. Lamentablemente para el inventor su prototipo fracasó por la ruptura de la cuchara de excavación ya que el diseño solo permitía la rotación de ésta en apenas 90 grados. Años más tarde el 24 de febrero de 1839 William Otis obtendría la primera patente de número US1089 A la que se describe como “Grúa-excavadora para excavación y remoción de tierra” especificando que esta máquina pudiera ser empleada en la excavación para la construcción de ferrocarriles y otras labores afines. La patente describe la instalación de un motor de vapor en ese entonces común para la época que tras la implantación de un sistema de poleas, una cuchara de excavación y un mecanismo de control de potencia que trabajando en conjunto permitían el desplazamiento de hasta 380 metros cúbicos de tierra por día y que a diferencia de su primer prototipo permitía una rotación de la cuchara de excavación en hasta 180 grados. La primera excavadora fue oficialmente empleada en 1839 en la construcción del ferrocarril occidental de Massachusetts que conectaría con Nueva York. Lamentablemente para William Otis este no podría disfrutar plenamente de los frutos de su invención ya que en ese mismo año el 13 de noviembre y con apenas 26 años de edad encontraría la muerte dejando como legado la primera excavadora mecánica del mundo.