Paso 3- Analizar el diseño de controladores digitales.

Presentado a:

Joan Sebastián Bustos

Tutor.

Entregado por:

Jose Edier Mera Mina

Código: 1061431558

Grupo: 203041_19

Control digital.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, INGENIERIAS Y
TECNOLOGIAS

Octubre de 2018
1. Considere el siguiente sistema:

Hallar el lugar de las raíces y analizar la estabilidad del sistema.

Respuesta:
%-----------------JOSE EDEIR MERA MINA--------------
>> Gz=tf([1 0.8],[1 0 0.25],-1); %definición bloque directo
>> Hz=tf(1,[1 0.3],-1); %definición bloque realimentación
>> rlocus(Gz*Hz) %obtención lugar de las raíces figura 1
>> xlabel('eje real')
>> ylabel('eje imaginario')
>> title ('lugar de las raices')
>> axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
>> Mz=feedback(Gz,Hz); %sistema realimentado
>> polos=pole(Mz) %comprobación de estabilidad

polos =

0.1543 + 1.1891i
0.1543 - 1.1891i
-0.6086 + 0.0000i

>> abs(polos) %comprobación módulo mayor Igual a 1

ans =

1.1991
1.1991
0.6086

>> figure % figura 2

>> pzmap(Mz) %plano de polos y ceros
>> axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
>> xlabel('eje real')
>> ylabel('eje imaginario')
>> title ('plano de polos y ceros')
>> figure % figura 3
>> step(Mz) % comprobación respuesta
>> xlabel('k*t')
>> ylabel('Amplitud')
>> title('respuesta escalón unitario')
NOTA: Al ingresar una entrada escalón se evidencia que el sistema se
vuelve inestable.

ANALISIS:
En las anteriores evidencias se muestra que los polos del lazo cerrado
esta fuera del circulo unitario, lo cual indica que el sistema es inestable,
 porque cualquier polo en lazo cerrado exterior al círculo unitario hace
que el sistema sea inestable.

2. Con su grupo de trabajo colaborativo discuta el procedimiento para

diseñar compensadores de adelanto para sistemas de control digital
mediante el método del lugar geométrico de las raíces teniendo en
cuenta el siguiente sistema:

Sistema de control digital

Respuesta:

El desempeño de un sistema Realimentado puede ser descrito en

términos de la localización de las raíces de la ecuación característica
en el plano-s, conociendo de antemano que la respuesta del sistema
puede ser ajustado a lograr el desempeño deseado de uno o más
parámetros del sistema. El método del lugar geométrico de las raíces,
consiste en la gráfica de las raíces de esta ecuación característica para
todos los valores de un parámetro del sistema, en la que por lo general
el parámetro es la ganancia, aunque es posible usar cualquier otra
variable de la función de transferencia en lazo abierto.
Mediante el método del lugar geométrico de las raíces, el diseñador
puede predecir los efectos que tiene en la ubicación de los polos en
lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros
en lazo abierto. Dicha gráfica muestra claramente cómo contribuye
cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo
cerrado, además el lugar geométrico de las raíces es una gráfica de los
puntos del plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo.
Las raíces de la ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que
corresponden a un valor específico de la ganancia se determinan a
partir de la condición de magnitud.
 Ejemplo.

La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control

4
𝐺(𝑧) =
𝑠(𝑠 + 2)
Se desea que el sistema tenga una relación de amortiguamiento ζ
= 0.5 y una frecuencia natural no amortiguada ωn = 4 rad / seg.

Sistema original

Ecuación característica

4
1 + G(s )H (s = s 2 + 2s + 4 = (s + 1 −
)=1+ j1.732)(s + 1 + j1.732) = 0
s(s +
2)

donde

ζωn = 1 y ωd = 1.732 entonces ζ = 0.5 y ωn = 2 estas son las

características transitorias originales,

El punto deseado

ζ = 0.5 y ωn = 4 nos da ζωn = 2 y ωd = ωn √1 − 𝜁 2 = 3.464 las

raíces serían sd = −2 ± j3.464

Aplicando la condición de ángulo en el punto deseado

−∠s − ∠s + 2 = −120° − 90° = −210°

Se necesita un compensador en adelanto que proporcione 30°,

para que el punto deseado este sobre el lugar de las raíces. (φ
m = 30°)
Se coloca el cero por debajo del punto deseado

1
− = −2
𝑇

Y el polo

𝑥
𝑡𝑎𝑛 𝜑𝑚 = 𝑥= 2
3.464

−1
= −4
𝛼𝑇

El compensador en adelanto sería

𝑠+2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾
𝑠+4 𝑐
3. Considere el siguiente sistema:

1−𝑒 −𝑡𝑠 1
La función de Transferencia G(z) de la planta es: 𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ] =
𝑠 𝑠2
1 (1+𝑧 −1 )𝑧 −1
(1 − 𝑧 −1 )𝑧 [ 3 ] =
𝑠 2(1−𝑧 −1 )2

Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia

2.5(1−0.6𝑧 −1 )
discreta del controlador es: 𝐺𝐷 (𝑧) = 1+0.75𝑧 −1

Determinar si para una entrada escalón unitario y rampa unitaria se

obtiene una respuesta plana.
Respuesta:

Funcion de transferencia de la planta:

(1 + 𝑧 −1 )𝑧 −1
2(1 − 𝑧 −1 )2
Funcion de transferencia del controlador:
2.5(1 − 0.6𝑧 −1 )
𝐺𝐷 (𝑧) =
1 + 0.75𝑧 −1
0.6 2.5(𝑧 − 0.6)
2.5 (1 − 𝑧 ) 2.5𝑧 − 1.5
𝐺𝐷 (𝑧) = = 𝑧 =
0.75 𝑧 + 0.75 𝑧 + 0.75
1+ 𝑧 𝑧
Se evidencia una espuesta plana para una entrada escalon unitario
después de 3 seg

Se evidencia inestabilidad en la respuesta del sistema ante una

entrada rampa.
Referencias bibliográficas.

Váquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y

automatización. ITESM-CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5789

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital

299006.UNAD. El lugar de las raíces. (pp. 38-43). Recuperado
dehttp://hdl.handle.net/10596/4978

Bañó, A. A. & Oller, P. A. Análisis y Diseño del Control de Posición de

un Robot Móvil con Tracción Diferencial.Método analítico de diseño a
partir de sistemas de tiempo discreto. (pp. 55-57). Recuperado
dehttp://hdl.handle.net/10596/5786