I.

Introducción a los PLC Automatización II

MANEJO Y PROGRAMACIÓN DE PLC’S

1. INTRODUCCIÓN.

Un Autómata Programable Industrial (API) o Controlador Lógico Programable

(PLC), es un equipo electrónico, programable y diseñado para controlar en tiempo
real y en ambiente de tipo industrial o comercial, procesos secuenciales.
Monitorea las entradas, toma decisiones basadas en su programa y controla las
salidas para automatizar un proceso o máquina.

2. ARQUITECTURA DE UN PLC.

Un autómata programable consiste básicamente en módulos de entradas, una

CPU, y módulos de salidas, además requiere de una fuente de alimentación y una
terminal de programación.

Fuente de
alimentación

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Un Módulo de Entrada acepta una gran variedad de señales analógicas o

digitales de varios dispositivos de campo (sensores) y los convierte en una señal
lógica que puede usar la CPU.

La CPU tomas las decisiones y ejecuta las instrucciones de control basadas en las
instrucciones del programa de la memoria.

La Unidad Central de Procesos es el auténtico cerebro del sistema. Se encarga de

recibir las órdenes del operario por medio de la consola de programación y el
módulo de entradas. Posteriormente, las procesa para enviar respuestas al
módulo de salidas. En su memoria, se encuentra residente el programa destinado
a controlar el proceso.

Los Módulos de Salida convierten las instrucciones de control de la CPU en una

señal digital o analógica que se puede usar para controlar dispositivos de campo
(actuadores).

La Fuente de Alimentación es la encargada de convertir la tensión de la red,

220 o 110 VCA, a baja tensión de CC, normalmente 24 V. Siendo esta, la tensión
de trabajo en los circuitos electrónicos que forman parte del autómata
programable.

Se usa un Dispositivo de Programación para introducir las instrucciones

deseadas. Estas instrucciones especifican lo que debe hacer el autómata según
una entrada especifica.

La terminal o consola de programación es la que permite comunicar al operario

con el sistema. Las funciones básicas son las siguientes:

• Transferencia y modificación de programas

• Verificación de la programación
• Información del funcionamiento de los procesos

Como consolas de programación pueden ser utilizadas las construidas

específicamente para el PLC, tipo calculadora o bien un ordenador personal, PC,
que soporte un “software” especialmente diseñado para resolver los problemas de
programación y control.

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Programador manual Computadora

3. TIPOS DE SISTEMAS EXISTENTES.

En la actualidad existen diferentes empresas que manufacturan controladores

lógicos programables y que además desarrollan el ambiente de programación
para sus PLC´s en particular. En la actualidad, los sistemas más conocidos y
usados son los siguientes:

a. Allen Bradley
b. General Electric
c. Siemens
d. Koyo
e. Festo.

Todos estos sistemas mantienen el mismo concepto de programación, lo que los

diferencia entre sí, es la forma en que direccionan cada uno de los dispositivos
que usan en la programación.

Respecto a su disposición externa, los autómatas pueden contener varias de

estas secciones en un mismo módulo o cada una de ellas separadas por
diferentes módulos. Así se pueden distinguir autómatas Compactos y Modulares.

PLC Modular.

PLC Compacto.

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4. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN.

Anteriormente muchas de tareas de control se solucionaban mediante relés o

contactores.

Esto con frecuencia se denominaba control mediante lógica cableada. Se tenían

que diseñar los diagramas de circuito, especificar e instalar los componentes
eléctricos, y crear listas de cableado. Entonces los electricistas debían cablear los
componentes necesarios para realizar una tarea específica. Si se cometía un
error, los cables tenían que volver a conectarse correctamente. Un cambio en su
función o una ampliación del sistema requería grandes cambios en los
componentes y su recableado.

Lo mismo, además de tareas más complejas, se puede hacer con un PLC. El

cableado entre dispositivos y los contactos entre relés se hacen en el programa
del autómata. Aunque todavía se requiere el cableado para conectar los
dispositivos de campo, éste es menos intensivo. La modificación de la aplicación y
la corrección de errores son más fáciles de realizar.

Es más fácil crear y cambiar un programa en un autómata que cablear y

recablear un circuito.

Ventajas
• Menor tamaño físico que las soluciones de cableado.
• La realización de cambios es más fácil y más rápida.
• Menor consumo de energía.
• Rápida detección de fallas.
• Las aplicaciones pueden ser inmediatamente documentadas.

Desventajas:
• Costo inicial alto.
• No soportan ambientes con temperaturas muy elevadas.

Actualmente existen diversos lenguajes de programación de PLC’s, entre

los cuales se encuentran: AWL, KOP y FUP.

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¾ AWL (Lista de instrucciones).

Este lenguaje permite crear programas de control introduciendo la nemotécnica

de las operaciones.

Por lo general, AWL se adecua especialmente para los programadores expertos

ya familiarizados con los sistemas de automatización (PLCs) y con la
programación lógica. AWL también sirve para crear ciertos programas que, de otra
forma, no se podrían programar con los editores KOP ni FUP. Ello se debe a que
AWL es el lenguaje nativo de la CPU, a diferencia de los editores gráficos en los
que son aplicables ciertas restricciones para poder dibujar los diagramas
correctamente.

La siguiente figura muestra un ejemplo de un programa AWL.

¾ KOP (Esquema de contactos o diagramas de escalera).

El lenguaje KOP (Esquema de contactos) permite crear programas con

componentes similares a los elementos de un esquema de circuitos. KOP es
probablemente el lenguaje predilecto de numerosos programadores y
encargados del mantenimiento de sistemas de automatización.

Básicamente, los programas KOP hacen que la CPU emule la circulación de

corriente eléctrica desde una fuente de alimentación, a través de una serie de
condiciones lógicas de entrada que, a su vez, habilitan condiciones lógicas de
salida.

Por lo general, la lógica se divide en unidades pequeñas y de fácil comprensión

llamadas “segmentos” o “networks”. El programa se ejecuta segmento por
segmento, de izquierda a derecha y luego de arriba a abajo. Tras alcanzar la CPU
el final del programa, comienza nuevamente en la primera operación del mismo.

La siguiente figura muestra un ejemplo de un programa KOP.

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Las operaciones se representan mediante símbolos gráficos que incluyen tres

formas básicas. Como muestra la figura anterior, se pueden conectar en serie
incluso varias operaciones de cuadros.

• Contactos: representan condiciones lógicas de “entrada” tales como

interruptores, botones, condiciones internas, etc.

• Bobinas: representan condiciones lógicas de “salida” tales como lámparas,

arrancadores de motor, relés interpuestos, condiciones internas de salida, etc.

• Cuadros: representan operaciones adicionales tales como temporizadores,

contadores u operaciones aritméticas.

¾ FUP (Diagrama de funciones).

El lenguaje FUP (Diagrama de funciones) permite visualizar las operaciones en

forma de cuadros lógicos similares a los circuitos de puertas lógicas.

En FUP no existen contactos ni bobinas como en el editor KOP, pero sí hay

operaciones equivalentes que se representan en forma de cuadros.

La lógica del programa se deriva de las conexiones entre las operaciones de

cuadro. Ello significa que la salida de una operación (p.ej. un cuadro AND) se
puede utilizar para habilitar otra operación (p.ej. un temporizador), con objeto de
crear la lógica de control necesaria. Dichas conexiones permiten solucionar
numerosos problemas lógicos.

La siguiente figura muestra un ejemplo de un programa creado con el editor FUP.

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5. PROGRAMACIÓN DE PLC´S CON DIAGRAMAS DE ESCALERA

(KOP).

El programa que se introduce en la memoria del controlador, contiene

instrucciones de bit, que representan dispositivos de entrada y salida.

A medida que el programa de escalera es leído por el procesador durante su

operación, el estado cambiante de activado/desactivado de las entradas externas
es aplicado al programa, activando y desactivando salidas externas de acuerdo a
la lógica del programa de escalera.

En un programa de escalera existen 3 instrucciones básicas:

• Contactos normalmente abiertos (NO)

• Contactos normalmente cerrados (NC)

• Bobinas

Un programa de escalera consta de renglones individuales (segmentos o

networks), conteniendo cada uno de ellos instrucciones de entrada y salida.

Las instrucciones de entrada, siempre aparecen a la izquierda del programa de

escalera. Las instrucciones de salida siempre deben de aparecer a la derecha en
el programa de escalera. Cada instrucción de entrada o salida (contactos N.O,
N.C o bobina), tienen una dirección que las ubica en los archivos de datos del
procesador.

Instrucciones de entrada Instrucciones de salida

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LÓGICA DE PROGRAMACIÓN.

Durante la operación normal del controlador, el procesador determina el estado

activado/desactivado de los bits en los archivos de datos, evalúa la lógica de
renglón y cambia el estado de las salidas de acuerdo a la continuidad lógica de
los renglones. Las instrucciones de entrada establecen las condiciones bajo las
cuales el procesador hará una instrucción de salida falsa o verdadera. Estas
condiciones son:

1.- Cuando el procesador encuentra un camino continuo de instrucciones de

entrada verdaderas en un renglón, la instrucción de salida se hace verdadera,
entonces decimos que el renglón es verdadero.

2.- Cuando el procesador no encuentra un camino continuo de instrucciones de

entrada verdaderas en un renglón, entonces decimos que el renglón es falso.

En programación de PLC´s en forma de diagramas de escalera existen 2 tipos de

lógica para las instrucciones de entrada:

♦ Lógica OR
♦ Lógica AND

Lógica “OR”.

También llamada lógica paralela, debido a que las instrucciones de entradas están
conectadas en paralelo. Esto, significa que cuando una u otra instrucción de
entrada se convierte en verdadera, la instrucción de salida también es verdadera.

Tabla de verdad

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Lógica “AND”.

También llamada lógica serie, debido a que las instrucciones de entrada están
conectadas en serie. Esto significa que, la instrucción de salida sólo se hace
verdadera, cuando se hacen verdaderas todas las instrucciones de entrada.

A B Y

Tabla de verdad

Combinaciones ente las funciones AND y OR.

Enclavamiento.

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