FASE 3 INICIO DEL PROYECTO

JULY ANDREA GARCIA VASCO

COD: 1115090292

MARIA VICTORIA PAREJA OSPINA

COD: 1116262306

STEPHANIA GONZALEZ QUINTERO

COD 1.116.258.406

GRUPO: 212020_69

TUTOR
VICTOR HUGO RODRIGUEZ

PROYECTO INGENIERIA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CEAD PALMIRA
INGENIERIA DE ALIMENTOS
FECHA DE ENTREGA: MARZO 19 DE 2018
OBJETIVO

Identificar, formular, y resolver problemas aplicando conocimientos en ciencias

básicas, ciencias básicas de ingeniería e ingeniería aplicada, lo cual le permite
al estudiante diseñar e implementar sistemas propios de la Ingeniería Industrial.
utilizando el recurso robot lego EV3, con el cual se busca dar solución al
planteamiento del problema descrito
 SITUACIÓN PROBLÉMATICA

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo

de una zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia
está encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de
manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona
de transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo
pesan 60 gramos.

La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que

resuelva el laberinto”.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.

Fuente:http://aulasptmariareinaeskola.es/s/cc_images/cache_24361353.jpg?t=
1386604827
 1. PLANTEAMIENTO Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA.

En una planta se manejan diversos tipos de sustancias radiactivas, donde se

requiere la necesidad de realizar el transporte de un material radioactivo de una
bodega a otra, la ruta de transporte se debe realizar atravesando un laberinto,
durante su transporte se busca que esta sustancia esté libre de tropiezos para
evitar derrames, además ningún ser humano debe entrar en contacto con la
sustancia ni durante el proceso de transporte.

La carga para transportar tiene un peso de 60 gramos, se bebe emplear un

sistema robótico, para lo cual se requiere emplear el robot LEGO MINDSTORM
EV3, el cual se debe programar para que realice el proceso de transporte de
forma segura.

1.1. Pregunta al planteamiento del problema.

¿Cuál es la forma de transportar la sustancia, utilizando como herramienta el

robot lego con la programación de comandos necesaria, ejecutando un recorrido,
llegando a su destino final, sin ocasionar derrames ni daños físicos en todo su
trayecto?

Condiciones

• La única herramienta disponible para realizar la función es un

Robot EV3.
• No debe tener choques ni movimientos bruscos ya que afectaría el
material.
• No puede tener contacto con las personas por ser altamente
radioactivo.
2. RESUMEN DE CONSULTAS
• Normas de seguridad para transporte de material radiactivo

Contiene todos los aspectos generales relacionados con el

cumplimiento de las especificaciones de la protección radiológica.
En esta no solo se trata la seguridad con respecto a la criticidad,
si no también dar a conocer una guía de referencia para el
manejo de estas sustancias, explicando el proceso mediante el
cual se rigen las Normas internacionales para el transporte de
estos productos, ya que requieren unas características básicas
para cubrir la seguridad en el trabajo.
También explica que debemos garantizar que el vehículo
destinado vaya dotado de equipos y elementos de protección
para atención de emergencias; elaborar y entregar al conductor,
antes de cada recorrido, un plan de transporte en formato
previamente organizado por la empresa, manteniendo un sistema
de información estadístico sobre movilización de material
radioactivo.
• Sistemas de desechos radiactivas
Muestra un amplio significado de los tipos de desechos radiactivas
que puede existir y así mismo el manejo que se debe tener al
momento de almacenar, transportar y demás.

• Transporte

Construcción de un vehículo con un robot EV3, que dispone de un

Brick programable EV3 que es el centro de control, por lo que el
robot puede funcionar en forma remota y autónoma, por medio de
esta herramienta se puede fabricar distintos modelos con el
objetivo de transportar la carga radioactiva, a continuación,
anexamos un prototipo del modelo a utilizar.
• Información sobre el robot Lego EV3, el EV3 significa pertenecer a la
tercera generación de la línea de fabricación en robótica didáctica que
realiza la firma lego. Por medio de esta herramienta se puede construir,
programar y poner en práctica las acciones programadas para brindar
solución a los planeamientos que se requieran según la necesidad.

• Las plataformas de programación se pueden desarrollar con los

ladrillos de LEGO MINDSTORMS Education EV3, estas son LabVIEW y
RobotC. El Software EV3 es una plataforma de código abierto, además el
Ladrillo EV3 se puede programar directamente con las aplicaciones
internas que se pueden observar en el display.

• El software lego EV3 el cual se descarga y se instala en un computador

configurado con sistema Windows o Mac, este software nos permite
realizar múltiples programaciones por medio de bloques los cuales se van
seleccionando de forma lineal y así mismo se van configurando los
parámetros que se requieran emplear según la necesidad, todos estos
bloques están orientados a la ejecución de proyectos EV3.

• Videos tutoriales explicando la programación del robot EV3 como por

ejemplo la descarga de la App EV3 Programmer, la cual permite conectar
una tableta al robot EV3 por medio de conexión Wifi.
 • Tecnología del Robot EV3:

Sensor de Color: Reconoce siete colores

diferentes y mide la intensidad de la luz.

Sensor Táctil: Permite a tu robot reaccionar al contacto

y reconoce tres estados: tocado, en contacto y liberado.

Sensor Infrarrojo: Es un sensor digital puede

detectar luz infrarroja reflejada por objetos
macizos. También puede detectar señales de luz
infrarroja enviadas por la Baliza infrarroja remota.

Motor Grande: Te permite programar acciones

robóticas precisas y potentes.
Motor Mediano: Mantiene la precisión, pero cambia algo de potencia por un
tamaño compacto y una respuesta más rápida.

3. POSIBLES SOLUCIONES PROPUESTAS

• Implementar un sistema de Escáner o

Detención electrónica cuando pase el
material radiactivo.
• Implementar un sistema de fortalecimiento a la planta física para
evitar el contacto con los empleados
• Implementar una única ruta especializada para el transporte de
estas sustancias y horarios específicos
• Darle una efectiva programación al recurso del robot, en la cual, se
controlen cada uno de los movimientos digitados y dirigidos en los
comandos, para el eficiente transporte del material, sin ningún tipo
de inconveniente y cumpliendo con las condiciones formuladas en
el proyecto

4. EVALUACIÓN Y SELECCIÓN DE LA MEJOR SOLUCIÓN APLICANDO

UN CRITERIO VÁLIDO DE SELECCIÓN.

Detección de
Remodelación Estipular ruta y Programación del
material
Ítem de la planta horarios robot
radioactivo
Calificación % Calificación % Calificación % Calificación %
Costos
8 2,4 10 3 4 1,2 2 0,6
(40%)
Seguridad
5 2 5 2 8 3,2 9 3,6
(40%)
 Efectividad
5 1,5 5 1,5 6 1,8 10 3
(30%)
Total 5,9 6,5 6,2 7,2

Se decide tomar como mejor solución, la siguiente:

• Darle una efectiva programación al recurso del robot, en la cual, se

controlen cada uno de los movimientos digitados y dirigidos en los
comandos, para el eficiente transporte del material, sin ningún tipo
de inconveniente y cumpliendo con las condiciones formuladas en
el proyecto

Puesto que según el criterio de selección que se ejecutó, es la decisión mas

adecuada, en cuanto a integridad y complejidad de organización y respuesta a
la situación problema, teniendo en cuenta el uso del recurso Lego, y del
desarrollo de la practica en la que se debe aplicar el conocimiento de
programación y comandos introducidos o digitados en el dispositivo

Para esto se debe realizar la programación previa al mando, con todas las
medidas de seguridad con base a las limitaciones enunciadas en el problema
evitando cualquier tipo de golpe o desestabilidad en el robot durante el
transporte de la capsula; para realizar un trayecto sin complicaciones se debe
marcar una línea por el camino demarcando el camino que se necesita para
que el robot solo siga la línea desde el inicio hasta el punto de entrega con el
sensor de color, se detenta y regrese al punto de inicio, esto aprovechando la
capacidad de análisis del terreno que tiene el EV3, para esto se debe
programar dándole tiempo al robot para evaluar su entorno.

Además, para darle un poco más de seguridad, utilizaremos el sensor de

infrarrojo con este detectara objetos y se detendrá, evitando cualquier tipo de
accidente en caso de alguna alteración que se pueda llegar a presentar,
además se debe programar para que llegando al punto de entrega se detenga
suavemente y pueda ser retirada la capsula en una zona segura bajo
condiciones de absoluta precaución y luego finalmente se regrese al punto de
inicio.
5. DISEÑO CONCEPTUAL DEL PROTOTIPO.

Transporte
Seguro

Verificacion del
perfecto Verificación de
funcionamiento Embalaje
del robot

Verificacion del
Tipo de
trreno de
Embalaje a
movilizacion de
utilizar
la sustancia
6. CONCLUSIONES.

Elaboramos una propuesta para la solucion del problema planteado, donde se

tuvieron en cuenta varios parametros y caracteristicas del robot que permitieron
escoger la mejor solucion al problema planteado

Determinamos los sensores que utilizaremos en nuestro prototipo de robot y se

justifico porque vamos a utilizar dichos sensores

Se llevo a cabo la evaluacion y selección de la mejor solucion aplicando el

criterio de selecccion de acuerdo con las propuestas elaboradas por las
intengrantes del grupo

Se realizo una excelente recopilacion de informacion por medio de consultas en

internet de fuentes confiables para realizar el marco teorico de la actividad

RECOMENDACIONES

Implementar una mejor comunicación en el grupo.

Establever tiempos que permitan una mejor distribucion de las tareas que cada
integrante debe desempeñar
REFERENCIAS

✓ Normas de seguridad del OIEA (Organismo Internacional de

Energía Atómica) para la protección de las personas y el medio
ambiente Reglamento para el transporte seguro de materiales
radiactivos Edición de 2012 Recuperado: https://www-
pub.iaea.org/MTCD/publications/PDF/Pub1570s_web.pdf

✓ Sistemas de desechos radioactivos OIEA, 2009 Recuperado:

https://www.iaea.org/sites/default/files/55304640304_es.pdf
✓ Seguridad nuclear. Recuperado:
http://www.cncofrentes.es/wcofrnts/gc/prod/es_ES/conteni/docs/S
eguridadNuclear.pdf
✓ Que se debe hacer durante y después una emergencia nuclear.
Recuperado: https://www.ready.gov/es/plantas-de-energia-nuclear
✓ Historia de Lego Mindstorms Recuperado:
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/history

✓ Construye un robot ev3rstorm, Recuperado:

https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/ev3rstorm

✓ Primeros pasos en tu pc/mac, Crea tu primer programa en tu

pc/mac, Haz que tu robot se mueva, Haz que tu robot reaccione al
contacto, Haz que tu robot maneje; programación de lego en la
cual se evidencian tutoriales para el desarrollo de la
programación, instalación y comandos del robot, y asi, poder
digitar la información y ordenamiento requerido para el
movimiento del dispositivo Recuperado: https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/learn-to-program
✓ Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades,
componentes. Tomado de: The LEGO Group. (2013) Guía De
Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF].
Recuperado: http://hdl.handle.net/10596/8204

✓ Conexiones en el hardware de LEGO MINDSTORM EV3.

The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3
[PDF]. (Pg.15-20) Recuperado: http://hdl.handle.net/10596/8204

✓ Interfaz de LEGO MINDSTORM EV3.

The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3
[PDF]. (Pg.21-29) Recuperado: http://hdl.handle.net/10596/8204

✓ Sensor infrarrojo; funcionamiento, generalidades.

The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3
[PDF]. (Pg.13) Recuperado: http://hdl.handle.net/10596/8204

✓ Software LEGO MINDSTORM EV3.

Recuperado: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3

✓ Informacion sobre el robot lego Recuperado: :

http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html

✓ Las plataformas de programación Recuperado:

http://www.electricbricks.com/#

✓ El software lego EV3 Recuperado:

http://canaltic.com/rb/legoev3/2_el_software_lego_ev3.html
✓ Videos tutoriales explicando la programación del robot EV3
Recuperado: http://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-
program

✓ Los principios básicos de la programación, el registro de datos y el

hardware. Para la construcción del robot, de manera rápida y
fácil, posterior a esto poder programar y experimentar
movimientos y ordenes al robot .https://ro-botica.com/site-lego-
ev3/quickrobot.html

✓ Seguridad industrial de desechos radioactivos Recuperado:

http://misaelperez.blogspot.es/1490691047/3-7-riesgos-del-
manejo-de-materiales-y-sustancias-radioactivas

✓ Información sobre del transporte de sustancias peligrosas o

radiactivas y los criterios que se deben cumplir para el óptimo
manejo de las mismas Recuperado:
http://web.mintransporte.gov.co/consultas/mercapeli/Reglamento/
Anexos/NTC3970.pdf
✓ Equipo de protección radiológica y manipulación de sustancias
radiactivas Recuperado: http://blogseguridadindustrial.com/como-
protegerse-de-las-sustancias-radiactivas/

✓ Construcción y configuración del robot, el Movimiento en curva,

como Mover el objeto, como Detener en un objeto y Detener en
un ángulo o en una línea, y cuenta con una Introducción al plan
de lecciones de robótica, para tener los conocimientos previos al
desarrollo de la actividad Recuperado: https://le-www-live-
s.legocdn.com/sc/media/files/ev3-introduction-to-
robotics/introduction-to-robotics-tablet-es-
b08f2764ee6a5a74cbc89a545fa24b0b.pdf?la=en-au