Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Tarea 1 – Dinámica
y Estabilidad de Sistemas Continuos

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del Control Análogo
curso
Código del curso 203040
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Individu Colaborati Número de

☐ ☒ 4
actividad: al va semanas
Intermedi
a, Unidad
1:
Respuesta
Momento de la transitoria
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación: y
estacionari
a de
sistemas
dinámicos
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 120 puntos Seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la
actividad: 15 de febrero de Fecha de cierre de la actividad:
2019 14 de marzo de 2019
Competencia a desarrollar:
El estudiante describe la respuesta en el tiempo de un sistema continuo
ante señales de entrada típicas usando la teoría de dinámica de
sistemas y software de simulación para el análisis de sistemas de
control y posterior diseño de controladores
Temáticas a desarrollar:
 Introducción a los sistemas de control
 Sistemas de primer orden
 Sistemas de segundo orden
 Sistemas de orden superior
 Criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz
 Error en estado estacionario
Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a
desarrollar

Ciclo de la tarea: Tarea 1 – Dinámica y Estabilidad de Sistemas

Continuos.
La tarea es realizada por los estudiantes individualmente o en grupos,
dándole a cada uno la posibilidad de expresarse y hacer propuestas
frente a la elaboración de la misma. El docente monitorea, invita y
apoya a la participación, mas no da puntos de vista, corrige o cambia;
ya que el propósito de esta etapa es que el estudiante se sienta en
confianza para la construcción que realizará. Esta etapa conlleva a que
el grupo haga una planeación de la tarea que realizará, teniendo en
cuenta los recursos que necesitará, haciendo énfasis en la importancia
de tener un producto claro, organizado y preciso
Actividades a desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro

la solución a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un
debate académico en el foro, donde los integrantes del grupo
colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más
completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El
documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con

realimentación de velocidad.
Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de

realimentación de velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un
coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y un tiempo de establecimiento
de 3 segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los
demás parámetros del análisis dinámico del sistema en lazo cerrado
ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝜃
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃
𝑖
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos en lazo cerrado
Ganancia en lazo cerrado
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final
Error en estado estacionario
Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para
poder validarse en la calificación del trabajo colaborativo y se
debe mostrar el proceso de reducción del diagrama de bloques
para llegar a la función de transferencia explicando cada paso

2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2

voltios. Para ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia
del sistema. Con la función de transferencia obtenida, analizar la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente,
diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝑉
Función de transferencia 𝑜⁄𝑉
𝑖
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos
Ganancia
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
 Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final
Error en estado estacionario

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para

poder validarse en la calificación del trabajo colaborativo.

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 9

Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule
la constante estática de error de posición Kp

Componente Práctico:

Realizar la Práctica 1 especificada en la Guía de componente

práctico – laboratorio de simulación, la cual se encuentra alojada
en el entorno de aprendizaje práctico.

Entorno de aprendizaje colaborativo:

Entornos En este entorno los estudiantes deberán interactuar en el
para su foro creado para esta actividad, realizando los aportes
desarrollo pertinentes para encontrar la solución a los ejercicios
planteados en la Tarea 1.
 Entorno de seguimiento y evaluación:
En este entorno se encontrará el link para el cargue del
archivo con la consolidación de la tarea. Sólo un
estudiante del grupo debe subir el mencionado archivo en
el enlace.

Individuales:

Participación activa, coherente, permanente y pertinente

en la tarea 1. Para que la participación en el foro de la
actividad sea considerada significativa, ésta debe tener
las siguientes características:

 La intervención en el foro no debe limitarse a

saludos o mensajes motivacionales, debe contener
un archivo con el aporte o si se trata de una crítica
o realimentación a algún compañero, debe ser
constructiva y fundamentada.
 Cada estudiante debe realizar aportes en cada
ejercicio planteado en la presente guía, si presenta
ecuaciones, utilizar el editor de Word, y
Productos presentarlas de forma organizada. Cada paso o
a entregar ecuación planteada, debe argumentarse, y se debe
por el detallar todo procedimiento empleado.
estudiante  Si se consultan fuentes, éstas deben quedar
debidamente referenciadas.
 Al colocar pantallazos, éstos deben mostrar la fecha
de captura, tener buena resolución y ser
explicados.

Colaborativos:

El grupo colaborativo deberá resolver los ejercicios

planteados en la presente guía, detallando y sustentando
cada procedimiento que se haga. Debe tenerse en cuenta
que cada ejercicio contiene una parte de simulación
(matlab – octave) y que todo pantallazo que allí se
adjunte debe ser claro y argumentarse.
El documento a entregar debe tener formato pdf. A este
archivo se le debe asignar un nombre que tenga la
siguiente estructura: T1_NumerodelGrupo. Ejemplo
T1_03.pdf. El documento deberá contener:

 Portada (nombre de los integrantes que realmente

participaron en la actividad)
 Introducción (breve resumen de lo que se presenta en
el informe)
 Desarrollo de la actividad (solución explicada de
manera detallada incluyendo el componente práctico
de simulación con sus respectivos análisis).
 Conclusiones (deben ser concretas, con un buen
componente de análisis, no deben ser superficiales y
deben tener relación con las temáticas de la actividad)
 Referencias bibliográficas (relacionar sólo el material
que realmente se usó para el desarrollo de la
actividad)
 Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

El trabajo colaborativo corresponde a un ejercicio

activo en el que se construye conocimiento en equipo,
basado en cimientos teórico-prácticos y direccionado
desde la creatividad y desarrollo cognoscitivo de cada
integrante del grupo.

Para que los objetivos de cada actividad sean

materializados el grupo debe en cada tarea:
Planeación
de
1. Identificar los objetivos de la actividad en cuestión.
actividades
2. Apropiarse de los conocimientos teóricos que le
para el
respalden la unidad.
desarrollo
3. Definir una estrategia académica de trabajo que les
del trabajo
facilite la interacción grupal.
colaborativo
4. Distribuirse funciones y roles que los incluya de
manera equitativa en la construcción del trabajo.
5. Socializar y exponer sus puntos de vista de manera
activa y con respeto.
6. Construir de manera organizada y con la
normatividad respectiva el documento que le dé
respuesta a la guía propuesta.

Cada integrante del grupo colaborativo debe tener una

función. Dichas acciones pueden ser definidas como
“papeles” o “roles” a desempeñar o funciones y son
asignadas individualmente a cada integrante del grupo.
Roles a
desarrollar
Los roles o papeles pueden adoptarse por diferentes
por el
integrantes durante cada actividad, es decir, tienen
estudiante
carácter rotativo en cada trabajo y son de libre elección
dentro del
por cada participante durante la dinámica del ejercicio.
grupo
Dichos roles son:
colaborativo
a. Líder, facilita el trabajo del grupo, da direcciones,
revisa las instrucciones, replantea las metas del grupo,
señala límites de tiempo y genera respuestas.
 b. Editor, edita lo que el grupo ha escrito, verifica la
calidad del contenido.
c. Motivador, observa y promueve la participación
de los miembros del grupo.
d. Integrador, quien resume la información tratada
de la manera más completa que le sea posible.
e. Generador y Documentador, quien crea
respuestas adicionales excediendo las respuestas o
conclusión inicial del grupo y originando una variedad
de respuestas posibles para elegir. Además, es el
responsable de hacer búsquedas que apoyen el logro
de la tarea
En la producción de los entregables, pueden definirse
responsabilidades específicas que se orienten a cumplir
con los tiempos y requerimientos formales del producto
a entregar, para lo cual se definirán roles puntuales
como son

Compilador: debe consolidar el documento que se

constituye como el producto final del debate, teniendo
en cuenta que se hayan incluido los aportes de todos
los participantes y que sólo se incluya a los
Roles y
participantes que intervinieron en el proceso. Una vez
responsabili
finalizada la estructuración del informe comunica al
dades para
líder para que realice la entrega al tutor.
la
producción
Revisor: Debe asegurar que el escrito cumpla con las
de
normas de presentación de trabajos exigidas por el
entregables
docente, y comprobar que el documento esté
por los
completo.
estudiantes
Evaluador: Asegurar que el documento contenga los
criterios presentes en la rúbrica. Debe comunicar a la
persona encargada de las alertas para que informe a
los demás integrantes del equipo en caso que haya que
realizar ajustes sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los

productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
 envío, e indicar a los demás compañeros que se ha
realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del

grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajería del
curso, que se ha realizado el envío del documento
Para referenciar los documentos debe hacer uso de la
Uso de
Norma APA la cual tendrá prioridad sobre otro tipo de
referencias
Norma que se considere necesaria
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo
99, se considera como faltas que atentan contra el
orden académico, entre otras, las siguientes: literal e)
“El plagiar, es decir, presentar como de su propia
autoría la totalidad o parte de una obra, trabajo,
documento o invención realizado por otra persona.
Implica también el uso de citas o referencias falsas, o
proponer citas donde no haya coincidencia entre ella y
la referencia” y literal f) “El reproducir, o copiar con
fines de lucro, materiales educativos o resultados de
productos de investigación, que cuentan con derechos
intelectuales reservados para la Universidad”.
Políticas de
plagio Las sanciones académicas a las que se enfrentará el
estudiante son las siguientes:

a) En los casos de fraude académico demostrado en

el trabajo académico o evaluación respectiva, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0) sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado
en el trabajo académico cualquiera sea su naturaleza,
la calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0), sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad Actividad
Tipo de actividad: ☐ ☒
individual colaborativa
Intermedia,
Momento de la evaluación Inicial ☐ ☒ Final ☐
Unidad 1
Niveles de desempeño de la actividad individual
Aspectos evaluados Puntaje
Valoración alta Valoración media Valoración baja
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
El estudiante no
Participación del solución del punto 1 solución del punto 1
realiza aportes a la
estudiante en el de la guía con de la guía pero sus
solución del punto 10
punto 1 aportes pertinentes aportes no son
1
a la solución del pertinentes a la
mismo solución del mismo
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
El estudiante no
solución del punto 2 solución del punto 2
Participación del realiza aportes a la
de la guía con de la guía pero sus
estudiante en el solución del punto 10
aportes pertinentes aportes no son
punto 2 2
a la solución del pertinentes a la
mismo solución del mismo
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
El estudiante no
solución del punto 3 solución del punto 3
Participación del realiza aportes a la
de la guía con de la guía pero sus
estudiante en el solución del punto 10
aportes pertinentes aportes no son
punto 3 3
a la solución del pertinentes a la
mismo solución del mismo
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Aspectos evaluados Puntaje
Valoración alta Valoración media Valoración baja
Los valores de K y
Punto 1: Cálculo de K Los valores de K y Los valores de K y
y Cv Cv obtenidos son Cv obtenidos son Cv obtenidos no 10
correctos, y se correctos, pero no son correctos.
 muestra el se detalla el
procedimiento procedimiento
matemático matemático o lo
detallado. mostrado en el
informe no es claro

(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)

Se diligencia
correctamente la
Se diligencia No se diligencia la
tabla propuesta
correctamente la tabla propuesta o
pero los valores allí
Punto 1: tabla propuesta y la mayoría de los
consignados no se
Diligenciamiento de cada valor es parámetros 10
demuestran
la tabla propuesta demostrado encontrados son
matemáticamente o
matemáticamente incorrectos
sólo se diligencian
algunos parámetros

(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)

Mediante
simulación, se
Aunque se adjuntan No se demuestra
demuestra que los
pantallazos de la mediante
parámetros
Componente simulación, éstos no simulación los
diligenciados en la
práctico Punto 1: son argumentados valores 20
tabla son correctos,
Simulación para demostrar los diligenciados en la
sustentando con
valores de la tabla tabla
pantallazos y
argumentos válidos

(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)

Se halla la función Se halla la función
de transferencia del de transferencia del
Punto 2: Función de circuito propuesto y circuito propuesto No se halla la
transferencia y se analiza su pero ésta no es función de
criterio de Routh estabilidad a través correcta, o no se transferencia del 5
Hurwitz del criterio de Routh analiza la circuito.
Hurwitz estabilidad del
sistema con el
criterio de Routh
 Hurwitz

(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 0 puntos)

Se diligencia
correctamente la
Se diligencia No se diligencia la
tabla propuesta
correctamente la tabla propuesta o
pero los valores allí
Punto 2: tabla propuesta y la mayoría de los
consignados no se
Diligenciamiento de cada valor es parámetros 5
demuestran
la tabla propuesta demostrado encontrados son
matemáticamente o
matemáticamente incorrectos
sólo se diligencian
algunos parámetros

(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 0 puntos)

Mediante
simulación, se
Aunque se adjuntan No se demuestra
demuestra que los
pantallazos de la mediante
parámetros
Componente simulación, éstos no simulación los
diligenciados en la
práctico Punto 2: son argumentados valores 10
tabla son correctos,
Simulación para demostrar los diligenciados en la
sustentando con
valores de la tabla tabla
pantallazos y
argumentos válidos

(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)

Los cálculos para
hallar la ganancia K Los cálculos para
y la constante hallar la ganancia
estática de error de K y la constante
Uno de los dos
posición, kp, de estática de error
valores solicitados
Punto 3: Cálculo de k acuerdo a las de posición, kp, de
(k y kp) son 10
y kp condiciones acuerdo a las
incorrectos
solicitadas son condiciones
correctos solicitadas son
incorrectos

(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)

 Mediante
simulación, se Aunque se adjuntan
demuestra que el pantallazos de la No se demuestra
Componente
valor calculado de k simulación, éstos no mediante
práctico Punto 3:
es correcto, son argumentados simulación el valor 10
Demostración de la
sustentando con para demostrar el de k encontrado
ganancia calculada
pantallazos y valor de k hallado
argumentos válidos

(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)

Aunque el
El grupo no tuvo en
documento presenta
El documento cuenta las normas
una estructura base,
Estructura del presenta una básicas para la
la misma carece de 10
informe excelente estructura construcción de
algunos elementos
informes.
del cuerpo solicitado

(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)

Calificación final 120