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12 Cours - Géométrie des masses

CPGE MP

Géométrie des masses

 

Sommaire

Géométrie des masses

1

1 Masse et inertie d’un système

3

1.1 Notions d’inertie

3

1.2 Masse

3

1.3 Centre d'inertie centre de gravité

4

1.4 Algorithme de calcul de la position du centre de gravité G d’un système matériel Σ

4

1.5 Détermination de la position du centre de gravité G d’un système matériel Σ par la connaissance de volume , de

surface ou de longueur : théorème de Guldin

6

2 Opérateur d’inertie et matrice d’inertie d’un solide

7

2.1 Moment d’inertie

7

2.2 Produit d’inertie

7

2.3 Matrice d’inertie

8

2.4 Base principale d’inertie – Base centrale d’inertie

8

2.5 Simplification par symétrie d’une matrice d’inertie

9

2.6 Matrices centrales d’inertie de quelques solides élémentaires

10

2.7 Transport et changement de base d’une matrice d’inertie

11

2.8 Algorithme de calcul d’une matrice d’inertie d’un solide en une point A dans une base b

12

2.9 Moments d’inertie d’un solide par rapport à un axe quelconque

14

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EExxeemmppllee ddee ssyyssttèèmmee :: Times Barrier

d d e e s s y y s s t t è è m m
d d e e s s y y s s t t è è m m
Porte fermée Contrepoids Porte effacée dans le berceau Porte Berceau
Porte fermée
Contrepoids
Porte effacée
dans le berceau
Porte
Berceau

Le Thames Barrier est un barrage spectaculaire conçu pour protéger la ville de Londres des marées exceptionnellement élevées qui peuvent remonter de la mer. Sa construction terminée en 1982 a nécessité 51000 tonnes d’acier et 210000 m 3 de béton, ce qui en fait le 2 ème barrage mobile le plus grand du monde. La structure s’étend sur 520 m de large et est constituée de 10 portes en forme de secteur angulaire de 20 m de haut. Chaque porte est totalement effacée dans un berceau en béton coulé au fond de la rivière. En cas de montée des eaux, les portent actionnées par une machinerie hydraulique, pivotent en position verticale.

Ci-dessous un résumé grossier des différentes parties du programme :

en position verticale. Ci-dessous un résumé grossier des différentes parties du programme : 18/01/2014 Page 2

12 Cours - Géométrie des masses

1 Masse et inertie d’un système

1.1 Notions d’inertie.

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Nous savons, par expérience, qu’il est plus « difficile » d’accélérer un camion qu’une moto comme il est plus « difficile » de le freiner. L’inertie caractérise la résistance qu’oppose un corps par sa nature propre à une variation de mouvement. Pour un mouvement de translation, la masse suffit pour définir cette quantité, par contre pour un mouvement de rotation, il est nécessaire de préciser la répartition de cette masse. La cinétique est l’étude des caractéristiques d’inertie d’un solide

l’étude des caractéristiques d’inertie d’un solide 1.2 Masse Un système matériel  est constitué d’un

1.2 Masse

Un système matériel est constitué d’un ensemble de points P de masse élémentaire dm(P) . La masse du système matériel m(unité kg) est alors donnée par :

m

dm(P)

 

P

m

v

(P ) dv

 

P

 
 dv P dm P     .dv  P  v
dv
P
dm P
 
.dv
P
v

dv est l'élément de volume de , et v (P) est la masse volumique en P

Pour un solide homogène, la masse volumique v (P) est constante et

dm dv

Remarque : dans le cas des solides modélisés par des surfaces, des lignes ou des points, l'élément de volume devient respectivement un élément de surface d'aire ds et un élément de ligne de longueur dl, la masse volumique devenant alors une masse surfacique et une masse linéique. Dans le cas du modèle point, toute la masse mest concentrée en ce point

Latoute la masse m    est concentrée en ce point masse est positive m

masse

est

positive

m   m   m

(

1

2

)

(

1

)

(

2

)

et

additive

pour

deux

systèmes

disjoints

:

Nous supposerons que la masse est une grandeur indépendante du temps. Cette propriété permet d'écrire la relation suivante : 2 ) ( 1 ) ( 2 ) et additive pour deux systèmes disjoints : d

d

dt

(

P 

, ).

P t

dm P

(

)

  

R

P 

d

  dt

(P,t)

.dm(P)

R

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1.3 Centre d'inertie centre de gravité

On appelle centre d’inertie le point G Σ qui vérifie la relation

G

P dm P

.

(

 

)

0

. On peut alors écrire

 

G O

.

OP dm

(

P

)

0

P 

m

m  .OG    OP.dm(P ) P  

.OG

OP.dm(P )

P

P 

(Cette relation est utilisée dans la pratique pour

rechercher G Σ ).

est utilisée dans la pratique pour rechercher G Σ ). Dans la pratique comme on fait

Dans la pratique comme on fait l’hypothèse d’un champ de pesanteur constant en tout point, le centre d’inertie G Σ est confondu avec le centre de gravité G.

1.4 Algorithme de calcul de la position du centre de gravité G d’un système matériel Σ

oui

Le système (Σ) possède des symétries
Le système (Σ) possède des symétries

non

Σ oui Le système (Σ) possède des symétries non Hypothèse : solides homogène s S’il existe

Hypothèse : solides homogène s

S’il existe un point de symétrie pour (Σ), G est ce point

S’il existe un axe de symétrie pour (Σ), G est sur cet axe

S’il existe un plan de symétrie pour (Σ), G est dans ce plan

existe un plan de symétrie pour (Σ), G est dans ce plan On décompose le système

On décompose le système matériel Σ en solides élémentaires S i

Le solide élémentaire (S i ) possède des symétries
Le solide élémentaire (S i ) possède des symétries

oui

non

solide élémentaire (S i ) possède des symétries oui non Hypothèse : solides homogènes S’il existe

Hypothèse : solides homogènes

S’il existe un point de symétrie pour (S i ), G i est ce point

S’il existe un axe de symétrie pour (S i ), G i est sur cet axe

S’il existe un plan de symétrie pour (S i ), G i est dans ce plan

un plan de symétrie pour (S i ), G i est dans ce plan Pour chaque
Pour chaque solide élémentaire (S i ), on calcule les composantes non déterminées. dm sur
Pour chaque solide élémentaire (S i ), on calcule les composantes non déterminées.
dm sur les axes choisis :
(
S
)
 x
i
→ m
.
x
.
dm
m
.
y
 y
.
dm
m
.
z
 z
.
dm
i
G
p
i
G
p
i
G
p
i
i
i
(
S i )
(
S i )
(
S i )

On projette

m OG

i

.

On projette m OG i . i   OP .

i

OP

.

) On projette m OG i . i   OP . On utilise la formule
On utilise la formule du barycentre   projetée sur les axes choisis : i
On utilise la formule du barycentre


projetée sur les axes choisis :
i

.x
m .x
.y
m .y
.z
m .z
M tot
G
i
Gi
M tot
G
i
Gi
M tot
G
i
Gi
i
i
i
Ces r elations sont transposables pour la vitesse et surtout pour l’accélération.

M tot

.OG

m .OG

i

i

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Application : Recherche du centre de gravité sur une porte du Times Barrier

Longueur porte : L = 58m Rayon : R = 12,4m Épaisseur tôle : e = 0,05m (considéré négligeable devant R) Masse volumique porte : ρ = 7800 km/m 3 α = π/3

y  z x O α L R
y
z
x
O
α
L
R

On cherche les coordonnées du centre de gravité G du système Σ par

rapport au point O tel que OG x . x

G

y

G

.

y

z

G

.

z

.

Le système possède 2 plans de symétrie perpendiculaires, le centre de gravité est sur la droite intersection des 2 plans de symétrie.

 

L

et x G = 0

z G

 

2

  L et x G = 0 → z G   2 On décompose le

On décompose le système en solides élémentaires (les solides élémentaires possèdent les deux mêmes plans de symétrie identifiés précédemment).

 z y x O α L y  Solide 1 ayant pour y 
z
y
x
O
α
L
y
Solide 1 ayant pour
y
R
Solide 2 ayant pour
centre de gravité G 1
z
z
centre de gravité G 2
x
x
O
O
α
α
L
+
R
L
R

Il y a un plan de symétrie supplémentaire sur le solide

1.

Il y a 3 plans de symétrie

perpendiculaires le centre de gravité de S 1 est à :

y

G

1



R .cos

(si e est considéré comme négligeable et on connait déjà les coordonnées de G 1

sur x et z ).

Il n’y a pas de plan de symétrie supplémentaires pour le solide 2.

On utilise la définition

m OG

i

.

i

(

S

i

OP

)

.

dm que l’on projette sur l’axe

(On connait déjà les coordonnées de G 2 sur x et z ) :

y m   . y   y . x 2 G 2 p
y m
.
y
y
.
x
2
G
2
p
dm avec
m
 e L
.
.
(
S
.(2.
2)
R
.
)
et dm .e.L.R.d
2
O
2.
R y
.
.
 
R
.cos
 Rd
.
G 2
α
R
2.
R
..
y

2.
R
.sin
dm
2
G 2
y
P
sin
y

R .
P
G 2

On utilise enfin la formule du barycentre

M

tot

.OG

m .OG

i

i que l’on projette sur l’axe y :

M

m .y

y

tot

.y

G

G

m

1

.

y

G

i

1

i

m

2

.

i

y

G

2

(

m

1

m

2

)

(

m

1

m

2

).

y

G

m

1

.

y

G

1

m

2

.

y

G

2

i

avec

m

1

e L

.

.

.(2.

R

.sin

)

et

m

2

e L

.

.

.(2.

R

.

)

 

sin

.

.

e L

.(2.

R

.sin

).

R

.cos

.

.

e L

.(2.

R

.

).

R

.

.

R

.sin

.(1

cos

)

 

.

.

e L

.(2.

R

.

)

.

.

e L

.(2.

R

.sin

)

sin

 

y

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1.5 Détermination de la position du centre de gravité G d’un système matériel Σ par la connaissance de volume , de surface ou de longueur : théorème de Guldin.

Connaissance d’une surface balayée par une courbe Soit une courbe (C ) de longueur L contenue dans un plan (O, z, x) ne coupant pas l'axe (O, z) . Soit (S) la surface engendrée par la rotation de cette courbe autour de l'axe (O, z) .

la rotation de cette courbe autour de l'axe (O, z) . Recherche du centre d'inertie de
la rotation de cette courbe autour de l'axe (O, z) . Recherche du centre d'inertie de
la rotation de cette courbe autour de l'axe (O, z) . Recherche du centre d'inertie de

Recherche du centre d'inertie de (C ) :

(O, z) . Recherche du centre d'inertie de ( C ) : m.OG   OP.dm

m.OG

OP.dm

C

avec

m =L et dm =dL

(en supposant une masse linéique constante).

 dL (en supposant une masse linéique  constante). L.OG   OP.dL C En projection

L.OG

OP.dL

C

une masse linéique  constante). L.OG   OP.dL C En projection sur (O, x) :

En projection sur (O, x) :

Lx

G

x.dL

 

C

Calcul de la surface de révolution

S

S

x ddL

[0,

]

d

C

x

dL

   
d    C x  dL     S=   x G L

S= x

GL

L

z d S x P x.d x G G O x y
z
d
S
x
P
x.d
x G
G
O
x
y

dL

Connaissance d’un volume balayé par une surface Soit une surface (S ) d'aire S contenue dans un plan (O, z, x) ne coupant pas l'axe (O, z) . On cherche à calculer le volume engendrée par la rotation de cette surface autour de l'axe (O, z) .

la rotation de cette surface autour de l'axe (O, z) . Recherche du centre d'inertie de
la rotation de cette surface autour de l'axe (O, z) . Recherche du centre d'inertie de
la rotation de cette surface autour de l'axe (O, z) . Recherche du centre d'inertie de

Recherche du centre d'inertie de (S ):

(O, z) . Recherche du centre d'inertie de ( S ): m.OG   OM.dm S

m.OG

OM.dm

S

avec

m = S et dm = dS

(en supposant une masse surfacique constante).

 dS (en supposant une masse surfacique  constante). S.OG   OM.dS S En projection

S.OG

OM.dS

S

une masse surfacique  constante). S.OG   OM.dS S En projection sur (O, x) :

En projection sur (O, x) :

S x

G

x.dS

S

Calcul du volume de révolution

V

V

x ddS

[0,

]

d

S

x dS

 d   dS   [0, ]  d    S x

V= x

GS

S

z S V dS P x x.d G x G O x y
z
S
V
dS
P
x
x.d
G
x G
O
x
y

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2 Opérateur d’inertie et matrice d’inertie d’un solide

La masse suffit pour caractériser l’inertie dans le cas d’un mouvement de translation. La masse m ne permet pas à elle seule de caractériser la difficulté de mettre un solide en mouvement de rotation ou de l’en empêcher… On a besoin de connaître la façon dont cette masse est répartie sur le solide. Les moments et produits d’inertie caractérisent cette répartition.

2.1 Moment d’inertie

caractérisent cette répartition. 2.1 Moment d’inertie Le moment d’inertie par rapport à un point, caractérise

Le moment d’inertie par rapport à un point, caractérise la répartition de la masse autour du point. Plus il est grand, plus la matière est éloignée du point, et plus il sera difficile de mettre le solide en rotation autour de ce point. Il en est de même pour des moments d’inertie par rapport à un axe ou un plan.

Moment d’inertie du solide par rapport à un point O :

I

O

(

)

r

2

dm

(x

2

y

2

z

2

)

dm

Unité : kg/m2

Moment d’inertie du solide par rapport à un axe :

2 2 (  )  A   ( y  z ) 
2
2
(
)
 A
( y
z
)
dm
I (O,x )
2
2
(
)
 B
( x
z
)
dm
I (O,y )
2
2
(
)
C
( x
y
)
dm
I (O,z )

 O P () r P
O
P
()
r
P

Moment d’inertie du solide par rapport à un plan :

(  )   z 2  dm I (O,x,y )  ( 
(
)
z
2
dm
I (O,x,y )
(
)
y
2
dm
I (O,x,z)
(
)
x
2
dm
I (O,y,z)
z P(x,y,z) O y x
z
P(x,y,z)
O
y
x

Propriétés :

I

O

(

)

1 I (   ) I (   ) I (  
1
I
(
 
)
I
(
 
)
I
(
 
)
 
I
(
 
)
I
(
 
)
I
(
)
 
(O,x,y )
(O,x,z)
(O,y,z)
2
(O,x)
(O,y )
(O,z)

1

2

A

B

C

2.2 Produit d’inertie

Le produit d’inertie caractérise l’absence de symétrie dans la répartition des masses. Ils vont créer des effets de « balourd » perpendiculaires à l’axe autour duquel on souhaite faire tourner le solide.

Produit d’inertie du solide par rapport à un plan :

P (  )  z dm D   y   (O,y,z )
P
(
)
 z dm
D
y
(O,y,z )
P
(
)
 z dm
E
x
(O,x,z )
P
(
)
 y dm
F
x
(O,x,y )

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2.3 Matrice d’inertie

La matrice d’inertie du solide permet de caractériser la répartition de la matière d’un solide autour d’un point (ici O) et dans une base donnée (x,y,z) .

(ici O) et dans une base donnée ( x , y , z ) . 
  A  F  E   I (  )  
A
F
E 
I
(  ) 
F
B
D
O
  E
 D
C
O
  (
b
)

matrice d’inertie du solide en O dans une base b .

) matrice d’inertie du solide  en O dans une base b . Au concours les

Au concours les calculs des éléments de la matrice d’inertie par les formules ci-dessus ne donnent pas lieu à évaluation (ils sont donnés en fait). Seule la relation entre la forme de la matrice d’inertie et la géométrie de la pièce est exigible.

Une matrice d’inertie dépend de la base et du point de calcul, il est donc important de préciser ces données

2.4 Base principale d’inertie – Base centrale d’inertie

Pour tout point O, la matrice d’inertie est symétrique. Il existe donc un système de trois vecteurs propres orthogonaux deux à deux formant une base. Dans cette base, appelée base principale d’inertie au point O, la matrice est diagonale (les produits d’inertie D, E, F sont nuls).

  

Dans la base b (x, y,z) :

I

O

( S

)

O

A

B

 

 

F

D

F

E

C D E      (

 

b

)

  

O

A P

0

0

0

B

P

0

0

0

C

P

     (

b

P

)

Dans la base principale d’inertie b P (

 ( b P ) Dans la base principale d’inertie b P ( (  O

(

O x

,

P

) , (

O y

,

P

)

et (

O z

,

P

P

,

)

y

P

x

z

,

P

)

au point O :

I

O

(

S

)

A P , B P , C P sont les moments principaux d’inertie de () au point O. Ils sont de plus minima.

sont les axes principaux d’inertie de au point O.

Si O est centre de gravité de S, alors (

O x

,

P

) ,

(

O y

,

P

)

et

(

O z

,

P

)

sont axes centraux

d’inertie de () et b P la base centrale de ().

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2.5 Simplification par symétrie d’une matrice d’inertie

Si le plan (O,x,y ) est plan de symétrie matérielle, alors les produits d'inertie D et E sont nuls.

En effet pour tout point M 1 S, y, yz 1 + yz 2 = 0 d'où

M 1  S,  y, yz 1 + yz 2 = 0 d'où  M

M 2 S tel que

D

z dm

y

0

E

x

z dm

0

De même x,

z 1 x + z 2 x =0

Conséquence : L'axe oz est alors axe principal d'inertie.

I (O,S)

O

 A -F 0    -F B 0    0 0
A
-F
0
 
-F
B
0
0
0
C
 
(O, x, y, z)
z (S) M1 x y z O y x x M2 y -z
z
(S)
M1 x
y
z
O
y
x
x
M2
y
-z

Si deux plans sont plans de symétrie parmi les trois plans

Si deux plans sont plans de symétrie parmi les trois plans (O,x,y ) , (O,x,z) ,
Si deux plans sont plans de symétrie parmi les trois plans (O,x,y ) , (O,x,z) ,
Si deux plans sont plans de symétrie parmi les trois plans (O,x,y ) , (O,x,z) ,

(O,x,y ) , (O,x,z) , (O,y,z)

alors

D = E = F = 0

plans (O,x,y ) , (O,x,z) , (O,y,z) alors D = E = F = 0 Le

Le repère (O,x,y,z) est alors repère principal d'inertie.

 A 0 0    I (O,S)  0 B 0  
A
0
0
I
(O,S)
0
B
0
0
0
C
 
O
(x, y, z)

Si (O,z) est axe de révolution

La matrice est inchangée pour tout changement de base par rotation

est inchangée pour tout changement de base par rotation D = E = F = 0

D = E = F = 0 et de plus A = B

autour de ( O , z ) . en effet :  x 2 

autour de (O,z) . en effet :

x

2

dm

y

2

dm

 la direction de l'axe du plan ( O , x , y ) .

la direction de l'axe du plan (O,x,y ) .

 

 

A

0

0

 

 

I

(O,S)

0

A

0

 

O

0

0

C

 

  (x, y, z)

(x, y, z)

par ailleurs,

C

(x

2

y

2

)

dm

r

2

dm

les calculs s'effectuent alors souvent en coordonnées polaires

(S) z M O y x
(S) z
M
O
y
x
z O y x M (S)
z
O
y
x
M
(S)

Si S est une plaque d'épaisseur négligeable dans le plan (O,x,y ) Alors D et E sont nuls

z étant négligeable

A

y

2

dm

 

 

A

-F

0

 

I

(O,S)

-F

B

0

 

O

0

0

A + B

 

(x, y, z)

(x, y, z)

et

B

x

2

dm

O   0 0 A + B   (x, y, z) et B 

C= A+B

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2.6 Matrices centrales d’inertie de quelques solides élémentaires

Parallélépipède

de quelques solides élémentaires Parallélépipède  2 2  b + h  m  0
 2 2  b + h  m  0 0   12
2
2
b
+ h
 m 
0
0
12
2
2
a
+ h
I
(G,Parallelepipède)
0
m 
0
12
2
2
a
+ b
0
0
m
12
G
(x, y, z)
2
2
2
R
+ r
h
 m
m
0
0
4
12
2
2
2
R
+ r
h
I
(G,Cynlindre creux)
0
m
0
m
4
12
2
2
R
+ r
0
0
m
2
G
(x, y, z)
5
5
2m
R
- r
0
0
3
3
5
R
- r
5
5
2m
R
- r
I
(G,Sphère creuse)
0
0
3
3
5
R
- r
5
5
2m
R
- r
0
0
3
3
5
R
- r
G
(x, y, z)

Cylindre creux

0 0    3 3 5 R - r   G (x, y,

Sphère creuse

0 0    3 3 5 R - r   G (x, y,

12 Cours - Géométrie des masses

CPGE MP

2.7 Transport et changement de base d’une matrice d’inertie

Besoin : exprimer la matrice

d’inertie en un autre point

I O (  ) 
I
O (  ) 

O

 

 

A

F

E

B

D

F

E

D

  (

C

b

)

Besoin : exprimer la matrice

d’inertie dans une autre base

Besoin : exprimer la matrice d’inertie dans une autre base Théorème de Huygens AG  x
Théorème de Huygens AG  x .x   y .y   z .z
Théorème de Huygens
AG
x
.x 
y
.y 
z
.z 
z
G
0
G
0
G
0
0
z
S
0
x
G
y
0
0
x
0 y
A
0
Méthode globale
IA()  IG()IA(m  G)
Matrice d’inertie
Matrice d’inertie en A en
de  en A
considérant que toute la
Matrice d’inertie
masse est concentrée en G
de  en G
2
2
(
y
z
)
x
.
y
x
.
z
G 
G
G
G
G
G
2
2
x
.
z
y
.
z
(
y
x
)
G
G
G
G
G
G
O
(
b
)

I A

(

m

G

)

m

.

x

G

.

y

G

(

x

G

2

z

G

2

)

y

G

.

z

G

Changement de base

S

 y  y1 0 x1  θ x  0 A
y
y1
0
x1
θ
x
0
A

On définit une matrice de passage de

la base b vers la base b 1

 cos   sin   P  sin  cos  ( b
 cos
sin
P
sin
cos
(
b
b
)
1
0
0
0 0 1     
I
A
(
)
1
b 1
P
(
b
b
)
.
I
A
(
)
b
.
P
(
b
b
)
1
1
Sur la matrice de passage
P
1
(
b
b
)
P
T
(
b
b
)
det(P)=1 →
1
1
b  b ) 1 1 Sur la matrice de passage P  1 ( b

Quelques règles importantes à respecter pour éviter tout écueil :

règles importantes à respecter pour éviter tout écueil :  Avant tout calcul, définir la forme

Avant tout calcul, définir la forme simplifiée de la matrice → choisir le point et le repère où l’on exprimera la matrice sous sa forme la plus simple.

Avant de multiplier ou d’additionner 2 matrices, vérifier qu’elles soient exprimées dans une même base et au même point.

Pour appliquer le théorème de Huygens, les deux repères doivent être parallèles et il s’écrit entre un point A quelconque et le centre de gravité G (AG) et non entre deux points quelconques du solide.

Le changement de base est une démarche qui prend du temps et elle ne doit être entreprise qu'après mûre réflexion, seulement si elle est vraiment nécessaire.

Si l’on souhaite déterminer un seul moment d’inertie par rapport à un axe d’une autre base, on n’appliquera pas la méthode de changement de base, mais le calcul

pas la méthode de changement de base, mais le calcul I  ( S ) 

I(S) i .IA(S).i

(voir paragraphe 3)

12 Cours - Géométrie des masses

CPGE MP

2.8 Algorithme de calcul d’une matrice d’inertie d’un solide en une point A dans une base b

oui

Le système (Σ) possède des symétries
Le système (Σ) possède des symétries

non

une base b oui Le système (Σ) possède des symétries non Hypothèse : solides homogènes Si

Hypothèse : solides homogènes

Si un axe de la base b est axe de symétrie → cet axe est principal d’inertie

Si le système Σ a un plan de symétrie dans la base b → l’axe au plan de symétrie est

axe principal d’inertie

Si le système Σ a deux plans de symétrie dans b → la matrice d’inertie est diagonale

 dans b → la matrice d’inertie est diagonale On décompose le système matériel Σ en

On décompose le système matériel Σ en solides élémentaires S i

Le solide élémentaire (S i ) possède des symétries
Le solide élémentaire (S i ) possède des symétries

oui

non

solide élémentaire (S i ) possède des symétries oui non Utilisation des sym étries pour S

Utilisation des sym étries pour S i (comme ci-dessus)

non Utilisation des sym étries pour S i (comme ci-dessus) Pour chaque solide élémentaire (S i

Pour chaque solide élémentaire (S i ), on détermine la matrice d’inertie.

En un point privilégié G i

Dans une base privilégiée b i liée à S i

IG ( Si ) i
IG
(
Si
)
i
une base privilégiée b i liée à S i IG ( Si ) i Pour chaque

Pour chaque solide élémentaire (S i ), on ramène la matrice d’inertie au point A dans la base b

Transport de G i → A (Huygens) :

Changement de base b i → b :

I A ( S  P  i ) 1 b . I A (
I
A
(
S
 P
i
)
1
b
.
I
A
(
S
i
)
b
.
P
i
:  Changement de base b i → b : I A ( S  P

IA(Si )

(

IA Si

)

IG

i

(

Si

)

IA mi Gi

(

)

i ( S i )  I A m i  G i ( ) On

On assemble les matrices toutes écrites au même point et dans la

même base :

I A

(

)

 

I

A

(

S

i

)

i

12 Cours - Géométrie des masses

CPGE MP

Application : Détermination de la matrice d’inertie en A de la porte du barrage Times Barrier

Longueur porte : L = 58m Rayon : R = 12,4m Épaisseur tôle : e = 0,05m (considéré négligeable devant R) Masse volumique porte : ρ = 7800 km/m 3 α = π/3

 L/2 y z A x O α L R
L/2 y
z
A x
O
α
L
R
km/m 3 α = π/3  L/2 y z A x O α L R Le

Le système Σ possède 2 plans de symétrie perpendiculaires → la matrice est diagonale.

On décompose le système en solides élémentaires (les solides élémentaires possèdent les deux mêmes plans de symétrie identifiés précédemment).

 L/2 y z A x O α  L Solide 1 de masse m
L/2 y
z
A x
O
α
L
Solide 1 de masse m 1
y
R
ayant pour centre de
gravité G 1
z
x
L/2
A
α
R
+
G 1
L
l = 2.R.sinα

Solide 2 de masse

m 2 ayant pour

centre de gravité G 2

y  z x A O α G 2 L R
y
z
x
A
O
α
G 2
L
R

La matrice d’inertie de la plaque S 1 en G 1 est une matrice élémentaire simple bien connue :

A

1

I

G

1

(

S

1

m

1

.

2

L

12

)

;

G

1

B

1

A

0

0

1

0

B

1

0

0

0

C

1

 

 

avec :

(

b

)

m

1 .(

2

L

l

2

)

12

et

C

1

m 1 . l

2

12

La matrice d’inertie du solide S 2 en G 2 est :

I

G

2

(

S

2

)

 

 

G

2

 

A

2

0

0

0

B

2

0

0

0

C

2

 

  

(

b

)

Où les termes A 2 , B 2 et C 2 sont des termes à

calculer à partir des définitions données

paragraphe 2.2.

On doit ensuite transporter à l’aide du théorème de Huygens les 2 matrices en A pour les assembler.

IA(S1) IG (S1)IA(m1 G1) avec :

1

I

A (

m

1

I

A

(

S

1

)

A

G

1

)


 

A 1

A

1

m

0

0



.

2

1

m

1

y

0

0

2 0

.

G

y

G 1

B

1

0

0

0

0

C 1

m

0

0

y

0

.

2  

G 1

1

0

m

1

.

y

G 1

(

b

2  

)

(

b

)

IA(S2) IG (S2)IA(m2 G2) avec :

2

I A

I

(

A (

S

1

)

m

2

A



  

G

2

A

2

)

A

2

m

0

0

.


 

y

m

2

G 2

.

y

G

0

0

2

2

2

0

B

2

0

0

0

0

C

2

m

2

0

0

y

.

0

0

m

2

2  

G 2

(

b

2   

.

y

G 2

)

(

b

)

→ Au final on obtient : IA() IA(S1)IA(S2)

12 Cours - Géométrie des masses

CPGE MP

2.9 Moments d’inertie d’un solide par rapport à un axe quelconque

Soit un solide S de masse m en mouvement par rapport à

un repère

.

R

0

(

O

0

,

x

0

,

y

0

,

z

0

)

Soit un axe (Δ) définit par le point A et le vecteur unitaire i . Un point P de S se projette en H sur (Δ).

Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe (Δ)

est le scalaire positif

I

(

S

)

S

PH

2

.

dm

.

  i (Δ) H P z α 0 A S   O 0
i
(Δ)
H
P
z
α
0
A
S
O 0
(Δ G )

x

0

y

0

Si on connait la matrice d’inertie du solide S au point A dans la base R 0 on peut calculer Si on connait la matrice d’inertie du solide S au point A d ans la base

Dans le cas d’un moment d’inertie par rapport à un axe quelconque, le théorème de Huygens solide S au point A d ans la base R 0 on peut calculer I(S) 

I(S)  i .IA(S).i
I(S)  i .IA(S).i

I(S) en utilisant la relation

devient

I(S) IG(S)mPH.

2