12 Cours - Géométrie des masses CPGE MP

Géométrie des masses

Sommaire
Géométrie des masses ....................................................................................................................1
1 Masse et inertie d’un système ............................................................................................................3
1.1 Notions d’inertie. ................................................................................................................................................ 3
1.2 Masse ................................................................................................................................................................. 3
1.3 Centre d'inertie – centre de gravité ...................................................................................................................... 4
1.4 Algorithme de calcul de la position du centre de gravité G d’un système matériel Σ ........................................... 4
1.5 Détermination de la position du centre de gravité G d’un système matériel Σ par la connaissance de volume , de
surface ou de longueur : théorème de Guldin. .................................................................................................................. 6
2 Opérateur d’inertie et matrice d’inertie d’un solide...........................................................................7
2.1 Moment d’inertie ................................................................................................................................................ 7
2.2 Produit d’inertie.................................................................................................................................................. 7
2.3 Matrice d’inertie ................................................................................................................................................. 8
2.4 Base principale d’inertie – Base centrale d’inertie ............................................................................................... 8
2.5 Simplification par symétrie d’une matrice d’inertie............................................................................................. 9
2.6 Matrices centrales d’inertie de quelques solides élémentaires............................................................................ 10
2.7 Transport et changement de base d’une matrice d’inertie .................................................................................. 11
2.8 Algorithme de calcul d’une matrice d’inertie d’un solide  en une point A dans une base b ............................. 12
2.9 Moments d’inertie d’un solide par rapport à un axe quelconque ........................................................................ 14

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Exemple de système : Times Barrier

Contrepoids Porte fermée

Porte effacée Porte

dans le berceau
Berceau

Le Thames Barrier est un barrage spectaculaire conçu pour protéger la ville de Londres des marées
exceptionnellement élevées qui peuvent remonter de la mer. Sa construction terminée en 1982 a
nécessité 51000 tonnes d’acier et 210000 m3 de béton, ce qui en fait le 2ème barrage mobile le plus
grand du monde. La structure s’étend sur 520 m de large et est constituée de 10 portes en forme de
secteur angulaire de 20 m de haut. Chaque porte est totalement effacée dans un berceau en béton coulé
au fond de la rivière. En cas de montée des eaux, les portent actionnées par une machinerie
hydraulique, pivotent en position verticale.

Ci-dessous un résumé grossier des différentes parties du programme :

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1 Masse et inertie d’un système

1.1 Notions d’inertie.
Nous savons, par expérience, qu’il est plus « difficile » d’accélérer un camion qu’une moto comme il
est plus « difficile » de le freiner. L’inertie caractérise la résistance qu’oppose un corps par sa nature
propre à une variation de mouvement.
Pour un mouvement de translation, la masse suffit pour définir cette quantité, par contre pour un
mouvement de rotation, il est nécessaire de préciser la répartition de cette masse.
La cinétique est l’étude des caractéristiques d’inertie d’un solide

1.2 Masse
Un système matériel  est constitué d’un ensemble de points P de masse
élémentaire dm(P ) . La masse du système matériel m    (unité kg) est 
dv
alors donnée par : P

m     dm(P ) dm  P   v .dv  P 
P

m     v (P )  dv
P
dv est l'élément de volume de  , et v (P ) est la masse volumique en P

Pour un solide homogène, la masse volumique v (P ) est constante et dm    dv

Remarque : dans le cas des solides modélisés par des surfaces, des lignes ou des points, l'élément de
volume devient respectivement un élément de surface d'aire ds et un élément de ligne de longueur dl,
la masse volumique devenant alors une masse surfacique et une masse linéique. Dans le cas du modèle
point, toute la masse m    est concentrée en ce point

La masse est positive et additive pour deux systèmes disjoints :

m(1  2 )  m(1 )  m(2 )

Nous supposerons que la masse est une grandeur indépendante du temps. Cette propriété
permet d'écrire la relation suivante :
d    d  
   ( P, t ).dm( P)     ( P, t ) .dm( P)
dt  P  R P  dt R

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1.3 Centre d'inertie – centre de gravité 

On appelle centre d’inertie le point GΣ qui vérifie la relation  G P.dm( P)  0 . On peut alors écrire
P




P
G O  OP.dm( P )  0 → m .OG   OP.dm(P ) (Cette relation est utilisée dans la pratique pour
P
rechercher GΣ).

Dans la pratique comme on fait l’hypothèse d’un champ de pesanteur constant en tout
point, le centre d’inertie GΣ est confondu avec le centre de gravité G.

1.4 Algorithme de calcul de la position du centre de gravité G d’un système

matériel Σ
oui non
Le système (Σ) possède des symétries

Hypothèse : solides homogènes

S’il existe un point de symétrie pour (Σ), G est ce point

S’il existe un axe de symétrie pour (Σ), G est sur cet axe
S’il existe un plan de symétrie pour (Σ), G est dans ce plan

On décompose le système matériel Σ en solides élémentaires S i

oui non
Le solide élémentaire (Si) possède des symétries

Hypothèse : solides homogènes

S’il existe un point de symétrie pour (Si), Gi est ce point

S’il existe un axe de symétrie pour (Si), Gi est sur cet axe
S’il existe un plan de symétrie pour (Si), Gi est dans ce plan

Pour chaque solide élémentaire (Si), on calcule les composantes non déterminées.

On projette mi .OGi   OP.dm sur les axes choisis :

( Si )

→ mi .xGi  x
( Si )
p .dm → mi . yGi  y
( Si )
p .dm → mi .zGi  z
( Si )
p .dm

On utilise la formule du barycentre M tot .OG   mi .OG i projetée sur les axes choisis :
i

→ M tot .xG   mi .xGi → M tot . yG   mi . yGi → M tot .zG   mi .zGi

i i i

Ces relations sont transposables pour la vitesse et surtout pour l’accélération.

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Application : Recherche du centre de gravité sur une porte du Times Barrier


y
Longueur porte : L = 58m  O
z 
Rayon : R = 12,4m x
α
Épaisseur tôle : e = 0,05m (considéré négligeable devant R) L
Masse volumique porte : ρ = 7800 km/m3 R
α = π/3
On cherche les coordonnées du centre de gravité G du système Σ par
  
rapport au point O tel que OG  xG .x  yG . y  zG .z .

Le système possède 2 plans de symétrie perpendiculaires, le centre de

gravité est sur la droite intersection des 2 plans de symétrie.
L
→ zG   et xG = 0
2
On décompose le système en solides élémentaires (les solides élémentaires possèdent les deux mêmes
plans de symétrie identifiés précédemment).

y
 O
z 
x
α
L
Solide 1 ayant pour R Solide 2 ayant pour
centre de gravité G1  centre de gravité G2
 y
y
 O
 z 
z O  x
x α
α L
+
R L
R

Il y a un plan de symétrie Il n’y a pas de plan de symétrie supplémentaires pour le solide 2.

supplémentaire sur le solide On utilise la définition m .OG  OP.dm que l’on projette sur l’axe y
1.
i i 
( Si )
 
(On connait déjà les coordonnées de G2 sur x et z ) :
→ Il y a 3 plans de symétrie 
perpendiculaires le centre y m2 . yG 2   y p .dm avec
( S 2)
de gravité de S1 est à : 
O x m2  .e.L.(2.R. ) et dm  .e.L.R.d

yG1   R. cos 
α R 2.R. . yG 2    R. cos  .Rd
 
(si e est considéré comme dm
yP 2.R. . yG 2  2.R 2 .sin 
négligeable et on connait
P sin 
déjà les coordonnées de G1
  yG 2   R.
sur x et z ). 

On utilise enfin la formule du barycentre M tot .OG   mi .OG i que l’on projette sur l’axe y :
i

M tot . yG   mi . yi → (m1  m2 ). yG  m1. yG1  m2 . yG 2 avec m1  .e.L.(2.R.sin  ) et m2  .e.L.(2.R. )

i

sin 
  .e.L.(2.R.sin  ).R. cos    .e.L.(2.R. ).R.
m1. yG1  m2 . yG 2   .R.sin  .(1  cos  )
yG   
(m1  m2 )  .e.L.(2.R. )   .e.L.(2.R.sin  )   sin 
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1.5 Détermination de la position du centre de gravité G d’un système matériel Σ

par la connaissance de volume , de surface ou de longueur : théorème de
Guldin.
Connaissance d’une surface balayée par une courbe
Soit une courbe ( C ) de longueur L contenue dans un plan (O, z, x) ne coupant pas l'axe (O, z) .
Soit (S) la surface engendrée par la rotation de cette courbe autour de l'axe (O, z) .

Recherche du centre d'inertie de ( C ) : z

m.OG   OP.dm avec m =   L et dm =   dL
C d
(en supposant une masse linéique  constante).
L.OG   OP.dL
C S
En projection sur (O, x ) : L  xG   x.dL dL
x
C P
Calcul de la surface de révolution x.d
S  x  d  dL   d   x  dL G
xG
S [ 0, ] C O
S=   xGL  L x y

Connaissance d’un volume balayé par une surface

Soit une surface ( S ) d'aire S contenue dans un plan (O, z, x ) ne coupant pas l'axe (O, z ) .
On cherche à calculer le volume engendrée par la rotation de cette surface autour de l'axe (O, z ) .

Recherche du centre d'inertie de ( S ): z

m.OG   OM.dm avec m =   S et dm =   dS

S
(en supposant une masse surfacique  constante).

S.OG   OM.dS S

S V

En projection sur (O, x ) : S  xG   x.dS dS

S P
x
Calcul du volume de révolution
x.d
V  x  d  dS   d   x  dS G xG
V [ 0, ] S
O

V=   xGS  S
x y

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2 Opérateur d’inertie et matrice d’inertie d’un solide

La masse suffit pour caractériser l’inertie dans le cas d’un mouvement de translation.
La masse m ne permet pas à elle seule de caractériser la difficulté de mettre un solide en
mouvement de rotation ou de l’en empêcher…
On a besoin de connaître la façon dont cette masse est répartie sur le solide.
Les moments et produits d’inertie caractérisent cette répartition.

2.1 Moment d’inertie

Le moment d’inertie par rapport à un point, caractérise la répartition de la masse autour du point.
Plus il est grand, plus la matière est éloignée du point, et plus il sera difficile de mettre le solide en
rotation autour de ce point.
Il en est de même pour des moments d’inertie par rapport à un axe ou un plan.

Moment d’inertie du solide  par rapport à un point O : 

O
IO (  )  r  dm   ( x  y  z )  dm
2 2 2 2
P
  ()
Unité : kg/m2
r

Moment d’inertie du solide  par rapport à un axe :

I(O,x ) (  )  A   ( y 2  z2 )  dm
 P
I(O,y ) (  )  B   ( x  z )  dm
2 2


I(O,z ) (  )  C   ( x 2  y 2 )  dm


Moment d’inertie du solide  par rapport à un plan :

I(O,x,y ) (  )  z
2
 dm z

I(O,x,z ) (  )  y P(x,y,z)
2
 dm

O
I(O,y ,z ) (  )  x
2
 dm

y
x
Propriétés :
1  1
IO (  )  I(O,x,y ) (  )  I(O,x,z ) (  )  I(O,y ,z ) (  )   I (  )  I(O,y ) (  )  I(O,z ) (  )    A  B  C 
2  (O,x )  2

2.2 Produit d’inertie

Le produit d’inertie caractérise l’absence de symétrie dans la répartition des masses.
Ils vont créer des effets de « balourd » perpendiculaires à l’axe autour duquel on souhaite faire tourner
le solide.

Produit d’inertie du solide  par rapport à un plan :

P(O,y ,z ) (  )  D   y  z  dm

P(O,x,z ) (  )  E   x  z  dm

P(O,x,y ) (  )  F   x  y  dm


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2.3 Matrice d’inertie

La matrice d’inertie du solide  permet de caractériser la répartition de la matière d’un solide autour
d’un point (ici O) et dans une base donnée ( x,y,z ) .

A F E 
IO ()   F B D  matrice d’inertie du solide  en O dans une base b .
 E D C (b )
O

Au concours les calculs des éléments de la matrice d’inertie par les formules ci-dessus
ne donnent pas lieu à évaluation (ils sont donnés en fait). Seule la relation entre la forme
de la matrice d’inertie et la géométrie de la pièce est exigible.

Une matrice d’inertie dépend de la base et du point de calcul, il est donc important de
préciser ces données

2.4 Base principale d’inertie – Base centrale d’inertie

Pour tout point O, la matrice d’inertie est symétrique. Il existe donc un système de trois vecteurs
propres orthogonaux deux à deux formant une base. Dans cette base, appelée base principale d’inertie
au point O, la matrice est diagonale (les produits d’inertie D, E, F sont nuls).
 A F E 
    
Dans la base b ( x, y, z ) : IO (S )   F B D 
 E D C (b )
O
 AP 0 0 
    
Dans la base principale d’inertie bP ( xP , yP , z P ) au point O : IO (S )   0 BP 0 
 0 CP (b )
O
0
P

  
 (O, xP ) , (O, yP ) et (O, zP ) sont les axes principaux d’inertie de  au point O.
 AP, BP, CP sont les moments principaux d’inertie de () au point O. Ils sont de plus
minima.
  
 Si O est centre de gravité de S, alors (O, xP ) , (O, yP ) et (O, zP ) sont axes centraux
d’inertie de () et bP la base centrale de ().

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2.5 Simplification par symétrie d’une matrice d’inertie z

Si le plan (O,x,y ) est plan de symétrie matérielle, (S)
alors les produits d'inertie D et E sont nuls. M1 x
y
En effet pour tout point M1  S,  M2  S tel que z
y, yz1 + yz2 = 0 d'où D   y  z  dm  0

De même x, z1x + z2x =0  E  x  z  dm  0 O

Conséquence : L'axe oz est alors axe principal d'inertie.
y
A -F 0 
x M2 x
  y
I (O,S)   -F B 0 -z
0 0 C 
O (O, x, y, z)

Si deux plans sont plans de symétrie parmi les trois plans A 0 0 

(O,x,y ) , (O,x,z ) , (O,y,z ) alors D = E = F = 0  
I (O,S)   0 B 0 
Le repère (O,x,y,z ) est alors repère principal d'inertie.  0 0 C
O (x, y, z)

Si (O,z ) est axe de révolution

 D = E = F = 0 et de plus A = B z
(S)
La matrice est inchangée pour tout changement de base par rotation
autour de (O,z ) .
en effet :  x 2  dm   y 2  dm  la direction de l'axe du plan (O,x,y ) .
 
A 0 0 M
 
I (O,S)   0 A 0
0 0 C  O
O (x, y, z)
par ailleurs, C   ( x 2  y 2 )  dm   r 2  dm
  x y
les calculs s'effectuent alors souvent en coordonnées polaires

z
Si S est une plaque d'épaisseur négligeable dans le plan (O,x,y )
Alors D et E sont nuls
z étant négligeable  A   y 2  dm et B   x 2  dm  C= A+B
  O
A -F 0 
  y
I (O,S)   -F B 0  x
0 0 A + B 
O (x, y, z)
M (S)

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2.6 Matrices centrales d’inertie de quelques solides élémentaires

Parallélépipède

 b2 + h 2 
m  0 0 
 12 
 a2 + h2 
I (G, Parallelepipède)   0 m 0 
 12 
 2 2 
 a +b 
0 0 m
 12 
G (x, y, z)

Cylindre creux

 R 2 + r2 h2 
m  m 0 0 
 4 12 
 R 2 + r2 h2 
I (G,Cynlindre creux)   0 m m 0 
 4 12 
 2 2 
 R +r 
0 0 m
 2 
G (x, y, z)

Sphère creuse

 2m R 5 - r5 
  0 0 
 5 R 3 - r3 
 
2m R 5 - r5
I (G,Sphère creuse)   0  0 

5 R 3 - r3
 
 2m R 5 - r5 
 0 0  
5 R 3 - r3
G (x, y, z)

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2.7 Transport et changement de base d’une matrice d’inertie

A F E 
IO ()   F B D 
Besoin : exprimer la matrice Besoin : exprimer la matrice
 E D C (b )
d’inertie en un autre point O d’inertie dans une autre base

Théorème de Huygens Changement de base

 
    y1 y0
AG  xG .x0  yG . y0  zG .z0 z0 S 
x1
 θ
z0 S
G 
A
 x0
A  y0
x0
 
x0 y0
On définit une matrice de passage de
Méthode globale la base b vers la base b1
I A ()  IG ()  I A (m  G)
cos   sin  0 
P(b b )   sin  cos  0 
Matrice d’inertie Matrice d’inertie en A en
1
 0 0 1
de  en A considérant que toute la
Matrice d’inertie masse est concentrée en G
de  en G
I A ()b1  P 1(bb ).I A ()b .P(b b )
( y 2  z 2 )  xG .yG  xG .zG 
1 1

 G G 
I A (m  G )  m.   xG .yG ( xG 2  zG 2 )  yG .zG  Sur la matrice de passage
 
  x .z
G G  y .
G Gz ( yG
2
 x 2 
)
G 
det(P)=1 → P 1(bb1 )  PT (bb1 )
O (b)

Quelques règles importantes à respecter pour éviter tout écueil :

 Avant tout calcul, définir la forme simplifiée de la matrice → choisir le point et le repère
où l’on exprimera la matrice sous sa forme la plus simple.
 Avant de multiplier ou d’additionner 2 matrices, vérifier qu’elles soient exprimées dans
une même base et au même point.
 Pour appliquer le théorème de Huygens, les deux repères doivent être parallèles et il
s’écrit entre un point A quelconque et le centre de gravité G (AG) et non entre deux
points quelconques du solide.
 Le changement de base est une démarche qui prend du temps et elle ne doit être entreprise
qu'après mûre réflexion, seulement si elle est vraiment nécessaire.
 Si l’on souhaite déterminer un seul moment d’inertie par rapport à un axe d’une autre
base, on n’appliquera pas la méthode de changement de base, mais le calcul
I (S )  i .I A (S ).i (voir paragraphe 3)

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2.8 Algorithme de calcul d’une matrice d’inertie d’un solide  en une point A dans
une base b
oui non
Le système (Σ) possède des symétries

Hypothèse : solides homogènes

Si un axe de la base b est axe de symétrie → cet axe est principal d’inertie
Si le système Σ a un plan de symétrie dans la base b → l’axe  au plan de symétrie est
axe principal d’inertie
Si le système Σ a deux plans de symétrie  dans b → la matrice d’inertie est diagonale

On décompose le système matériel Σ en solides élémentaires S i

oui non
Le solide élémentaire (Si) possède des symétries

Utilisation des symétries pour Si (comme ci-dessus)

Pour chaque solide élémentaire (Si), on détermine la matrice d’inertie.

 En un point privilégié Gi
IG (Si )
 Dans une base privilégiée bi liée à Si i

Pour chaque solide élémentaire (Si), on ramène la matrice d’inertie au point A dans la base b
 Transport de Gi → A (Huygens) : IA (Si )  IGi (Si )  I A (mi  Gi )
I A (Si )
 Changement de base bi → b : I A (Si )b  P 1.I A (Si )bi .P

On assemble les matrices toutes écrites au même point et dans la

même base : I A ()   I A (Si )
i

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Application : Détermination de la matrice d’inertie en A de la porte du barrage Times Barrier


L/2 y
Longueur porte : L = 58m
O  
Rayon : R = 12,4m z A x
Épaisseur tôle : e = 0,05m (considéré négligeable devant R) α
Masse volumique porte : ρ = 7800 km/m3 L
α = π/3 R

Le système Σ possède 2 plans de symétrie perpendiculaires → la

matrice est diagonale.

On décompose le système en solides élémentaires (les solides élémentaires possèdent les deux mêmes
plans de symétrie identifiés précédemment).

L/2 y

O  
z A x
α
Solide 2 de masse
L
Solide 1 de masse m1 m2 ayant pour
ayant pour centre de R centre de gravité G2
gravité G1 
 L/2 y
y
A 
 A O 
z  z x
x α
α G2
R L
+
G1 L
R
l = 2.R.sinα

La matrice d’inertie de la plaque S1 en G1 La matrice d’inertie du solide S2 en G2 est :

est une matrice élémentaire simple bien connue :  A2 0 0 
 A1 0 0   
IG (S2 )   0 B2 0 
   0 0 C2 (b )
2
IG (S1)   0 B1 0  avec : G2 
0 0 C 
1

G1  1 (b ) Où les termes A2, B2 et C2 sont des termes à

m1.L2
m .( L  l )2 2
m .l 2 calculer à partir des définitions données
A1  ; B1  1 et C1  1 paragraphe 2.2.
12 12 12

On doit ensuite transporter à l’aide du théorème de Huygens les 2 matrices en A pour les assembler.
I A (S1)  IG (S1)  I A (m1  G1) avec : I A (S2 )  IG (S2 )  I A (m2  G2 ) avec :
1 2

m .y 2 0 0  m .y 2 0 0 
 1 G1   2 G2 
I A (m1  G1)   0 0 0  I A (m2  G2 )   0 0 0 
 2  2
A 
0 0 m1.yG1 (b ) A 
0 0 m2.yG2 (b )

 A  m .y 2 0 0   A  m .y 2 0 0 
 1 1 G1   2 2 G2 
I A (S1)   0 B1 0  I A (S1)   0 B2 0 
   
 0 0 C  m .y 2   0 0 C  m .y 2 
A  1 1 G1 (b ) A  2 2 G 2 (b )

→ Au final on obtient : IA ()  IA (S1)  IA (S2 )

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12 Cours - Géométrie des masses CPGE MP

2.9 Moments d’inertie d’un solide par rapport à un axe quelconque

Soit un solide S de masse m en mouvement par rapport à
   (Δ)
un repère R0  (O0 , x0 , y0 , z0 ) . H
P
 α
Soit un axe (Δ) définit par le point A et le vecteur unitaire  A i
 z0 S
i . Un point P de S se projette en H sur (Δ).
O0 (ΔG)
Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe (Δ) 
 y0
est le scalaire positif I (S )   PH 2.dm . x0
S

Si on connait la matrice d’inertie du solide S au point A dans la base R0 on peut calculer

I (S ) en utilisant la relation I (S )  i .I A (S ).i

Dans le cas d’un moment d’inertie par rapport à un axe quelconque, le théorème de Huygens
devient I (S )  IG (S )  m.PH 2

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