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CPGE –Meknès- SI / S2I MP et PSI Cinétique

CINETIQUE
(E)
I- CENTRE D’INERTIE : (voir cours de statique ) z
Le centre d’inertie d’un ensemble matériel (E) de P
masse m est le point G tel que : G.
.
dm

mOG = 
PE
OP dm
O y
 Le centre d’inertie G de (E) vérifie aussi : 
PE
GP dm = 0 ;
x
 Si (E) est une partition de n sous ensembles matériels :
E = ii1n Ei tel que chaque Ei est de masse mi et de centre d’inertie Gi
n
Alors : mOG   OP dm   OP dm   i 1 PEi
OP dm
PE PE1 E 2 E3 ...
n n
Donc mOG = 
i=1
mi OG i avec m = m
i=1
i ( m : masse de l’ensemble matériel (E) ) ;

 Si (E) admet un élément de symétrie matérielle (plan , axe , centre ) alors son centre d’inertie G appartient
à cet élément de symétrie.

II- OPERATEUR D’INERTIE – MATRICE D’INERTIE :


2.1. Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe : z
. Soit (S) un solide ;
   (S)
. Soit R(O , x , y , z) un repère ;
 H
. Soit (O , u) un axe d’origine O (origine du repère R) et

de vecteur unitaire u .  .Pdm
. Soit P un point courant de (S) de masse élémentaire dm . 
u
O . y
Par définition le moment d’inertie du solide (S) par rapport
à l’axe () est le scalaire positif : x
2 ()
I  
PS
HP dm

 
On a : HP  OP sin  or u est un vecteur unitaire donc u 1
 
  
2 2
Alors HP  u OP sin  = u  OP et HP  u  OP  u  OP  u  OP

A
2
    
HP  u . OP  A  u . OP  u  OP  
  u .OP  u  OPdm
 
Donc I 
PS

 OP  u  OPdm
  
Comme u est indépendant de m alors I   u.
PS

D’où IΔ = u.J O (S,u) (à retenir)

1 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinétique

2.2. Opérateur d’inertie d’un solide :



L’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point O est l’opérateur linéaire qui à tout vecteur u fait
correspondre le vecteur : J O (S,u) =  
OP  u  OP dm 
PS

  JO
 u  J O (S , u )  OP  u  OP dm 
 


 
 PS 
2.3. Matrice d’inertie d’un solide :
L’opérateur d’inertie est linéaire donc on peut lui associer une matrice : J O (S,u)= IO (S) u (à retenir)
Cherchons la matrice d’inertie  IO (S) . z

J O (S, y) (S)
J O (S, x) J O (S,z)
P
.
dm
 . . . 
O
On a :  IO (S)   . . .


y
 . 
 . . (x , y , z)
x
  
Soit P un point courant de (S) de masse élémentaire dm , soit OP  x x  y y  z z .
On a J O (S, x)   
OP  x  OP dm 
PS

1  x  0 x  0   y2  z2 


 
   
x  OP   0    y 
 
 z
  donc     

OP  x  OP   y    z     xy 
 0  z   y z  y    xz 
   (x , y,z)  (x , y,z)    (x , y,z)   (x , y,z)
     
Donc J O (S, x)     
OP  x  OP dm   (y 2  z 2 )dm  x   xydm  y   xz dm  z
       
PS  PS   PS   PS 
     
De même : J O (S, y)     
OP  y  OP dm    xydm  x   (x 2  z 2 )dm  y   yz dm  z
       
PS  PS   PS   PS 
     
J O (S, z)     
OP  z  OP dm    xz dm  x   yz dm  y   (x 2  y 2 )dm  z
       
PS  PS   PS   PS 
 

 PS

y 2 + z 2 dm 
- xy dm
PS

- xz dm
PS



 
D’ou IO (S) =  - xy dm
 PS
 PS
x 2 + z 2 dm  - yz dm 
PS


 (à retenir)
 
   
2 2
 - xz dm - yz dm x + y dm 

 PS PS PS 
(x , y , z)

[IO(S)] est la matrice d’inertie du solide (S) au point O, exprimée dans la base (x,y ,z) ,

[IO(S)] est associée à l’opérateur d’inertie J O (S , u ) . On note :
  
J O (S , x ) J O (S , y) J O (S , z)

 A F E 
 IO (S)   F B D 

 E D C 
 (x , y , z)

2 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinétique

 y    
* A  I Ox  2
 z 2 dm : moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O , x ) ( A  x . J O (S , x) ) ;
PS

 x  
* B  I Oy  2
 z 2 dm : moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O , y) ;
PS

 x  
* C  I Oz  2
 y 2 dm : moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O , z) ;
PS
 
* F  I Oxy   xy dm : produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O , x ) et (O , y)
PS

( F  x.JO (S, y)  y.J O (S, x) )


 
* E  I Oxz   xz dm
PS
: produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O , x ) et (O , z) ;

 
* D  I Oyz   yzdm
PS
: produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O , y) et (O , z) .

z
2.4. Application :
(S) : tige rectiligne ,homogène , de masse m , de longueur l , l/2
de diamètre négligeable et de centre d’inertie G ; (S)
R(G , x , y , z) repère lié à (S).
1) déterminer en fonction de m et l la matrice d’inertie de (S)
   u α
au point G dans la base (x , y , z) . G y
2) déterminer le moment d’inertie de la tige (S) par rapport à

l’axe (G , u) tel que le vecteur unitaire u est situé dans le ()
plan (G , y , z) et   (y , u)

x
-l/2
2.5. Base principale d’inertie :
La matrice d’inertie [IO(S)] est à coefficients réels et elle est symétrique , donc elle est
  
diagonalisable. Il existe donc une base de vecteurs propres (x1 , y1 , z1 ) dans laquelle on a :
0 0  A1
 IO (S)   0
B1 0 

 0
0 C1 (x , y , z )
 1 1 1
  
* (O , x1 ) , (O , y1 ) et (O , z1 ) sont les axes principaux d’inertie de (S) au point O
 J (S, x ) I (S) x  A x  ;
0 1 0 1 1 1

* A1 , B1 et C1 sont les moments d’inertie principaux de (S) au point O .

2.6. Symétrie matérielle d’un solide :


On a la symétrie matérielle si on a à la fois la symétrie géométrique
et la symétrie de répartition de masse. z
a) Solide (S) ayant (O,x,y ) comme plan de symétrie matérielle :
(S1)
A tout point P(x , y , z) de masse dm correspond son symétrique
P’(x , y , –z) de masse dm également . (S)

 yzdm
z
On a : D  I Oyz  P
PS
  O y
y
Soit S = S1  S2 avec S1 la partie de S située au dessus du plan (O , x , y ) x
et S2 la partie située au dessous . -z
x P’
Alors D  I Oyz   yzdm   yzdm
PS PS1 S2
  yzdm
PS1
  yzdm
PS2
(S2)

3 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinétique

 
PS1
yz dm  
PS1
y(z) dm  0

Donc D=0 et de même on montre que E  I Oxz   xz dm


PS
0 ;

 A F 0 
D’où :  I0 (S)   F B 0  ; (O,z) est un axe principal d’inertie de (S) .
 0 0 C (x , y , z)

b) Solide (S) ayant (O,x,z ) et (O,y ,z ) comme plans de symétrie matérielle :


. (O, x ,z) plan de symétrie matérielle donc  xydm   yz dm
PS PS
0 z
 
. (O , y , z ) plan de symétrie matérielle donc :
 xy dm
PS
  xz dm
PS
0 y
O
A 0 0  (S)
D’où  I0 (S)   0 B 0  ;
 0 0 C
 (x , y , z)
(x,y ,z) est une base principale d’inertie de (S) x
  
Remarque : il suffit que le repère R(O , x , y , z) présente deux plans de symétrie matérielle pour (S)
  
pour que sa matrice d’inertie au point O soit diagonale dans la base (x , y , z) .

c) Solide (S) ayant (O ,z ) comme axe de symétrie matérielle de révolution :


 z
Tout plan contenant l’axe (O , z ) est un plan de symétrie
matérielle de (S) donc :
  
A 0 0  (x , y , z) ou (u , v,z) 
 I0 (S)   0 A 0  (S)
 0 0 C
 ( ,  , z)
v
dans toute base orthonormée dont O y
le 3eme vecteur unitaire est z

x u
2.7. Théorème de Huygens généralisé :
. Soit (S) un solide de masse m et de centre d’inertie G.
. Soit A un point.
. Le théorème de Huygens permet de mettre en relation les
matrices d’inertie de (S) aux points A et G : [IA(S)] et [IG(S)] (S)
   z
exprimées dans la même base (x , y , z) .
On a : J A (S, u) 
PS
 
AP  (u  AP) dm z G y
x
AG  GP A
y
   x
J A (S , u )  
PS
AG  (u  AP) dm 
PS
 GP  (u  AP) dm
 
 AG  (u   AP dm)   GP  (u  AP) dm
PS PS

Or  AP dm  mAG
PS
(G est le centre d’inertie de (S))

4 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinétique

Donc J A (S, u)  mAG  (u  AG)  


PS
GP  (u  AP ) dm

AG  GP
   
J A (S , u )  mAG  (u  AG) 
PS
 GP  (u  AG) dm   GP  (u  GP ) dm
PS

 
(  GP dm)  (u  AG)
PS
J G (S , u )

Or  GP dm  0
PS
(G est le centre d’inertie de (S))

  
Donc J A (S , u)  J G (S , u)  mAG  (u  AG)

Soit sous forme matricielle : IA (S) u IG (S) u  IA (m,G)  u et comme u est quelconque alors :

I A (S) = IG (S) + I A (m,G)  ( Th de Huygens généralisé )

a
 
Soit AG =  b  alors :
c
 (x , y , z)

 A -F -E   AG -FG -EG   m(b 2 + c 2 ) -mab -mac 


     2 2 
 -F B -D  =  -FG BG -DG  +  -mab m(a + c ) -mbc 
 -E -D C   CG (x,y ,z)  -mac m(a 2 + b 2 ) 
 (x,y ,z)  -EG -DG -mbc
(x,y ,z)

 IA (S)  IG (S)  IA (m,G)  représente la matrice d’inertie de (S) au


point A en supposant sa masse concentrée en G

A = AG + m(b2 + c2) D = DG + mbc


B = BG + m(a2 + c2) E = EG + mac
C = CG + m(a2 + b2) F = FG + mab
z z
Remarques :
c
2 2
1. On a C = CG + m(a + b )
IAz = IGz + m(a2 + b2) G
b y
2 2
A
a + b représente le carré de la distance entre les
  a
axes (A , z) et (G , z)

x
2. Soit G un axe passant par le centre d’inertie G de (S) et (A) (G)
A un axe passant par le point A tel que A// G alors
on a de même :
IΔ =IΔ + md 2 ( Th de Huygens )
A G G
A (S)
Avec d = distance (A , G)
m : masse du solide (S) . d

5 A. Balga
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(E)
III- TORSEUR CINETIQUE :
. Soit (E) un ensemble matériel de masse m et z
de centre d’inertie G en mouvement par rapport P
  
à un repère R(O , x , y , z) . G.
.
dm

O y

* Définition : Le torseur cinétique de l’ensemble matériel (E) dans son mouvement rapport au
repère R , en un point A quelconque est :

 V(P / R)dm 
 PE    R C (E / R) 
C (E/R) =    

 AP  V(P / R)dm  A (E / R) A
 PE A

. R c (E / R)   V(P / R)dm
PE
: est la résultante cinétique de l’ensemble matériel (E) dans son

mouvement par rapport au repère R.

. A (E / R) =  AP  V(P / R)dm : est le moment cinétique au point A de l’ensemble matériel


PE
(E) dans son mouvement par rapport au repère R.

* Expression de R c (E / R) :
G étant le centre d’inertie de (E) donc mOG   OP dm
PE

d  d 
En dérivant par rapport à t dans R m  OG    OP dm 
 dt  R dt PE  R

d   d 
dt 
 OP dm  
PE

 dt OP dm
 R PE  R
(valable pour un ensemble matériel (E)

a masse conservative)

d  d 
Donc m  OG  
 dt

 R PE  dtOP dm
R
D’où m V (G / R )   V(P / R ) dm
PE

R c (E / R)   V(P / R ) dm  mV(G / R)
PE

mV(G / R) 
 
Donc C (E/R) =  
 σ A (E / R) 
 A

6 A. Balga
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* Remarques :
 Le torseur cinétique est aussi appelé torseur des quantités de mouvement ;

 C (E/R) est un torseur donc : σA (E / R) = σB (E / R)+ AB  mV(G / R)


(  A et B deux points de l’espace )

 Si la masse de (E) est supposée concentrée en son centre d’inertie G alors :



mV(G / R)  
 mV(G / R)  
C (E/R) =    

 0 G 
 AG  mV(G / R) 
A
 Si (E) se réduit à une masse ponctuelle P alors :

mV(P / R) 
 
 mV(P / R)  
C (P/R) =    

 0 P 
 AP  mV(P / R) 
A

IV- TORSEUR DYNAMIQUE :

* Définition : Le torseur dynamique de l’ensemble matériel (E) dans son mouvement rapport au
repère R , en un point A quelconque est :
  (P / R)dm 
 PE   R d (E / R) 
D (E/R) =    

 AP   (P / R)dm 
 PE A
 A (E / R) A

. R d (E / R )   (P / R ) dm :
PE
est la résultante dynamique de l’ensemble matériel (E) dans son

mouvement par rapport au repère R.


.  A (E / R ) =  AP  (P / R ) dm :
PE
est le moment dynamique au point A de l’ensemble matériel (E)

dans son mouvement par rapport au repère R.

* Expression de R d (E / R ) :
On a m V (G / R )   V(P / R ) dm
PE

d  d  
En dérivant par rapport à t dans R
 dt  R dt PE 
m  V(G / R )   V(P / R ) dm 
 R
d   d 

 V(P / R ) dm  
dt PE 
 R PE  dt

V(P / R )  dm
R
d  d 
Donc m  V (G / R )  
 dt

 R PE  dtV(P / R )  dm
R
D’où m  (G / R )   (P / R ) dm
PE

R d (E / R )   (P / R ) dm  m(G / R)
PE


mγ(G / R)  
Donc D (E/R) =  

 δ A (E / R) 
A

7 A. Balga
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* Remarques :
 Le torseur dynamique est aussi appelé torseur des quantités d’accélération ;

 D (E/R) est un torseur donc : δA (E / R) = δB (E / R)+ AB  mγ(G / R)


(  A et B deux points de l’espace )

 Si la masse de (E) est supposée concentrée en son centre d’inertie G alors :



m  (G / R)  
 m (G / R)  
D (E/R) =    

 0 G 
 AG  m  (G / R) 
A
 Si (E) se réduit à une masse ponctuelle P alors :

m  (P / R) 
 
 m (P / R)  
D (P/R) =    

 0 P 
 AP  m  (P / R) 
A

V- RELATION ENTRE LE MOMENT CINETIQUE ET LE MOMENT DYNAMIQUE :


On a A (E / R)   AP  V(P / R)dm , en dérivant par rapport à t dans R :
PE

d  d 
 dt A (E / R)   dt  AP  V(P / R)dm 

 R  PE  R

= 
d
 

 dt AP  V(P / R )  dm
 R
PE

d  d 
=   dt AP  V(P / R ) dm +
PE  R 
PE
AP   V(P / R ) dm
 dt R
=  V(P / R )  V(A / R ) V(P / R ) dm
PE
+  AP  (P / R ) dm
PE

=  V( A / R )   V(P / R ) dm
PE
+  A (E / R )

Or  V(P / R ) dm  mV(G / R )
PE

d 
D’où δ A (E / R)=  σ A (E / R) + V(A / R)  mV(G / R)
 dt R
( A est un point quelconque de l’espace )

* Cas particuliers :
d 
 Le point A est fixe dans R : A (E / R)   A (E / R) 
 dt R

d 
 Le point A est confondu avec G (A  G) : δG (E / R)=  σG (E / R) 
 dt R

d 
 V(A / R ) // V(G / R ) : A (E / R)   A (E / R) 
 dt R

8 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinétique

VI- MOMENT CINETIQUE D’UN SOLIDE : (S)


. Soit (S) un solide de masse m et de centre d’inertie G z
   P
en mouvement par rapport à un repère R(O , x , y , z) ;
.
. Soit A un point de (S) ; dm
A.
On a A (S / R)   AP  V(P / R)dm
PS O y
A et P sont deux points de (S) donc :
V(P / R )  V(P  S / R )  V(A  S / R )  (S / R )  AP
 
x
Alors A (S / R)   AP  V(A  S / R)  (S / R)  AP dm
PS

  AP  V(A  S / R ) dm   AP   (S / R )  APdm


PS PS

 
 AP dm   V(A  S / R )
 
 PS


J A (S , (S / R ))

( V(A  S / R ) est indépendant de m )


Et  AP dm  mAG
PS

σ A (S / R)= J A (S ,Ω(S / R))+mAG  V(A  S / R)


D’où
=  I A (S) Ω(S / R)+mAG  V(A  S / R)
( A est un point du solide (S) )

* Cas particuliers :
 Le point A est fixe dans R : A (S / R)  J A (S, (S / R))  IA (S) (S / R)

 Le point A est confondu avec G (A  G) : σG (S / R)= JG (S,Ω(S / R))= IG (S)  Ω(S / R)

 Solide (S1) en rotation autour d’un axe fixe dans le repère R :


  
R(O , x , y , z) repère lié au bâti (S0) ;
R1 (O , x1 , y1 , z) repère lié à (S1) ;
   
L(S1/S0) = pivot d’axe (O, z) , soit   (x , x1 )  ( y , y1 ) .

x1 x x

z
y
 O
z
y1 (S1)
(S0)

 A F E 
Soit  IO (S1 )   F B D  , (S1) est supposé quelconque .
 E D C 
 (x1 , y , z)
1

9 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinétique

Le point O est fixe dans R donc O (S1 / R)  IO (S1 ) (S1 / R)


 A F E  0   E 
     
Or (S1 / R )   z donc O (S1 / R)   F B D  0    D 
 E D C     
  (x1 , y1 ,z)  C (x , y ,z)
1 1

O (S1 / R)  E x1  D y1  C z

Remarques concernant ce cas particulier :



. Rq1 : pour un solide (S1) en rotation autour de l’axe (O , z) fixe dans R , O (S1 / R)

n’est porté par l’axe de rotation z ( O (S1 / R)  C z ) que si E = D = 0 ,

donc que si (O , z) est un axe principal d’inertie de (S1 ) .


. Rq2 : La projection du moment cinétique O (S1 / R) sur l’axe de rotation z est :
z.O (S1 / R)  C IOz 


avec IOz = C : moment d’inertie de (S1) par rapport à l’axe (O , z)

10 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinétique

VII- ENERGIE CINETIQUE : z (E)


L’énergie cinétique de l’ensemble matériel (E)
G.
.P
dans son mouvement par rapport au dm
repère R est le scalaire positif :
1 2
T(E / R) 
2 PE 
V(P / R)  dm
 O y

(S)
x
z
IIX- ENERGIE CINETIQUE D’UN SOLIDE : P
. Soit (S) un solide de masse m et de centre d’inertie G G. .
   dm
en mouvement par rapport à un repère R(O , x , y , z) ;
A.
. Soit A un point de (S) ;

Par définition l’énergie cinétique de (S) dans son mouvement O y


par rapport au repère R est :

 
1 2
T(S / R )  V(P / R ) dm x
2 PS
A et P sont deux points de (S) donc :
V(P / R )  V(P  S / R )  V(A  S / R )  (S / R )  AP

 V(P / R )
2
Donc 2T(S / R ) 
PS
dm   V(P / R ) . V(P / R ) dm
PS

  V(P / R ) . V(A  S / R )  (S / R )  APdm


PS

  V(P / R ) .V(A  S / R) dm   V(P / R) .  (S / R)  APdm


PS PS

 V( A  S / R ) . 
PS
V(P / R ) dm   (S / R ) .  AP  V(P / R )dm
PS

 V( A  S / R ) . 
PS
V(P / R ) dm  (S / R ) .   AP  V(P / R)dm
PS

( V(A  S / R ) et (S / R ) sont indépendant de m)


Donc 2T(S / R)  V(A  S / R).mV(G / R)  (S / R) . A (S / R)

D’où 2T(S/R) = V (S/R)C (S/R)

Torseur cinématique du Torseur cinétique de (S) dans


mouvement de (S) par rapport à R son mouvement par rapport à R

 Comoment exprimé au même point A :



 (S / R)   mV(G / R)  
2T(S / R)     
V(A  S / R) 
  A (S / R) 
A  A

donc 2T(S / R)  V(A  S / R).mV(G / R) (S / R). A (S / R)

 Comoment exprimé au même point G (centre d’inertie de (S)) :


 (S / R) 
  mV(G / R)  
2T(S / R)     
V(G / R) 
  G (S / R) 
G  G

 
2T(S / R)  m V(G / R)  (S / R). G (S / R)
2
donc

11 A. Balga
CPGE –Meknès- Cinétique

* Cas particuliers :
 Le point A est fixe dans R : 2T(S / R)  (S / R). A (S / R)

 Solide (S1) en rotation autour d’un axe fixe dans le repère R :


x1 x x

z
y
 O
z
y1 (S1)
(S0)

Le point O est fixe dans R donc 2T(S1 / R)  (S1 / R). O (S1 / R) (S1 / R).JO (S1 , (S1 / R))

Or (S1 / R )   z donc :
     
2T(S1 / R )   z . J O (S1 ,  z)   2 z . J O (S1 , z)
Car l’opérateur d’inertie est linéaire
   
Et z . J O (S1 , z)  I Oz : moment d’inertie de (S1 ) par rapport à l’axe (O , z)

Donc 2T(S1 / R )  I Oz  2

1
T(S1 / R )  I Oz  2
2

 Le mouvement de (S1) par rapport à R est tel que Ω(S1 / R)=θz


(mouvement plan sur plan ou hélicoïdal …) y
y1
 
2T(S1 / R)  m V(G / R)  (S1 / R). G (S1 / R)
2

x1
  2
 m V(G / R )  (S1 / R ) . J G (S1 , (S1 / R ) ) y
 
Or (S1 / R )   z donc x
 
G
2  
2T(S1 / R )  m V(G / R )   z . J G (S1 ,  z ) (S1)
 2
  
 m V(G / R )   2 z . J G (S1 , z ) O x
 m V(G / R )   I
2
2
Gz

Donc T(S1 / R ) 
1
2
 2 1

m V(G / R )  I Gz  2
2

Avec IGz : moment d’inertie de (S1) par rapport à l’axe (G , z)

 Le solide (S1) est en mouvement de translation par rapport au repère R :


1 2 1 2
T(S1 / R)  m V(G / R)   m V(A  S1 / R)  ( A (S1))
2 2

12 A. Balga