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Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Mecánica Eléctrica
-I-
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA
FACULTAD DE INGENIERÍA
AL CONFERÍRSELE EL TÍTULO DE
INGENIERO ELECTRÓNICO
- II -
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA
- III -
HONORABLE TRIBUNAL EXAMINADOR
- IV -
-V-
- VI -
- VII -
Ref. DTG. 497-2005.
IMPRÍMASE.
/gdech
- VIII -
DEDICATORIA
A:
Dios
Mis Padres
Rubén Bolaños Méndez, Alfa Rosario Méndez de Bolaños, por todos los
momentos tan especiales en los que me brindaron su amor, por el enorme
sacrificio hecho para sacarme adelante, por todo el apoyo; moral, sentimental,
económico y por la instrucción y enseñanza para guiarme por el buen
camino y el temor a Jehová.
Mis Hermanos
- IX -
AGRADECIMIENTOS
A:
-X-
ÍNDICE GENERAL
2. EL MOTOR DE INDUCCIÓN
2.1 Circuito equivalente 7
2.2 Características mecánicas 12
2.3 Regulación de velocidad 14
2.4 Diagrama completo y simplificado 15
- XI -
4. CONTROL DINÁMICO DEL MOTOR DE INDUCCIÓN
4.1 Ecuaciones dinámicas del motor de inducción 35
4.2 Transitorios 40
4.3 Control orientado al campo (vectorial) 41
4.4 Control vectorial directo 45
4.5 Control vectorial indirecto 46
4.6 Estimación del flujo del rotor 47
4.7 Estimación de velocidad 47
5. SIMULACIÓN
5.1 Simulink de Matlab 49
5.2 Simulación de los modelos matemáticos 50
5.3 Simulación del control orientado al campo 56
5.3.1 Estimación de la velocidad 67
CONCLUSIONES 69
RECOMENDACIONES 71
BIBLIOGRAFÍA 73
- II -
ÍNDICE DE ILUSTRACIONES
FIGURAS
- III -
21. Diagrama de Flujos del motor Con Simulink. 53
22. Gráficos de corriente y par del motor. 54
23. Gráficos de corrientes del motor. 54
24. Gráficos del par y velocidad del motor. 55
25. Gráficos de flujos del motor. 55
26. Curva par velocidad del motor. 56
27. Control vectorial indirecto con Simulink. 58
28. Transformada de Clarke con Simulink. 59
29. Inversor con Simulink. 59
30. Control del esquema en Simulink. 60
31. Transformación de 2 a 3 fases con Simulink. 60
32. Corrientes trifásicas de consigna. 61
33. Corrientes trifásicas del motor. 61
34. Corrientes q y d de consigna. 62
35. Corrientes ia e ia*. 62
36. Corrientes q y d en el estator de consigna. 63
37. Flujos del estator. 63
38. Flujos del rotor. 64
39. Flujos Mutuos. 64
40. Corriente q y d en estator del motor. 65
41. Par mecánico y par de consigna. 65
42. Velocidad del rotor. 66
43. Señales del inverso. 66
44. Bloque de control del ángulo del fasor de flujo. 67
45. Velocidad del rotor de referencia. 67
46. Fase del vector de flujo del rotor. 68
- IV -
LISTA DE SÍMBOLOS
p Número de polos
f Frecuencia de alimentación
n,wr Velocidad del rotor
ns, wλ Velocidad del campo
s Deslizamiento del motor
Veq Voltaje equivalente
Zeq Impedancia equivalente
D Operador diferencial
-V-
J Inercia del rotor
Te Par electromagnético
TL Par de carga
Pe Potencia electromagnética
, r Ángulo del flujo del rotor
γγγγ
ςςςς
rrrr
ℑ Fmms
Nd, Nq Vueltas de los devanados
λ,ψ
ψ Enlaces de flujo magnético
Subíndices
σ Dispersión
m Mutuo
- VI -
GLOSARIO
- VII -
- VIII -
RESUMEN
Hay que mencionar que todos los modelos aquí presentados no toman
en cuenta la saturación de la máquina.
- IX -
-X-
OBJETIVOS
• General
• Específicos
- XI -
- XII -
INTRODUCCIÓN
- XIII -
- XIV -
1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS
1.1 Fasores
Y donde la parte real del fasor es, simplemente el coseno del ángulo.
- 1XV -
−
x = x I + ax II + a 2 x III (1.1)
_
x = x e jα = xi + jxii
(1.2)
2
xi = (x I − 1 / 2x II − 1 / 2x III ) (1.3)
3
2
xii = (x II − x III ) (1.4)
2
Figura 1. Ejes de coordenadas trifásicos (I, II, III) y los ejes en cuadratura (i, ii)
-2-
La interpretación física de la transformada de Clarke es el de disponer de
dos bobinas imaginarias en cuadratura que permitan tener los mismos efectos
electromagnéticos que se obtienen con tres bobinas reales.
1.3 Transformada de Park
-3-
Se escribir la transformada de la manera siguiente.
xA xo xo xA
x = [P(θ )] x ; −1
B d x d = [P (θ )] x B (1.5)
xC xq xq xC
Donde
1
cos(θ ) − sin (θ )
2
2 1 2π 2π
P(θ ) = cosθ − − sin θ − (1.6)
3 2 3 3
2π 2π
1
cosθ + − sin θ +
2 3 3
1 1 1
2 2 2
2 2π 2π
[ p(θ )]−1 = cos(θ ) cosθ − cosθ + (1.7)
3 3 3
2π 2π
− sin (θ ) − sin θ −
− sin θ +
3 3
-4-
1.4 Ecuaciones de estado
Donde:
X 1 (t ) = y (t )
dy (t )
X 2 (t ) =
dt
(1.10)
.
.
.
d n −1 y (t )
X n (t ) =
dt
-5-
Cuando nosotros tenemos un sistema definido por la siguiente
ecuación.
dx1 (t )
= a11 x1 (t ) + a12 x 2 (t ) + b11u (t )
dt
(1.11)
dx 2 (t )
= a 21 x1 (t ) + a 22 x2 (t ) + b21u (t )
dt
Donde x1(t) y x2(t) son las variables de estado, a11, a12, b11, a21, a22, b21,
son coeficientes constantes, y u es la entrada del sistema.
Si:
x (t )
X (t ) = 1 (1.12)
x 2 (t )
Donde:
a a12
A = 11
a 21 a 22
(1.14)
b11
B=
b 21
-6-
2. EL MOTOR DE INDUCCIÓN
-7-
aplicaciones industriales, si bien el motor de inducción es quizá el más sencillo
de todos, en su funcionamiento y operación, su teoría es altamente complicada.
-8-
Donde ns es la velocidad sincrónica o del campo, y n es la velocidad del
motor.
V1 = E 2 + I 1 ( R1 + jX 1 ) (2.2)
Donde:
V1= voltaje de línea a neutro del estator.
E2= Fuerza contra electromotriz generada por el flujo resultante a través del
entrehierro.
I1= Corriente en el estator.
-9-
R1= Resistencia efectiva del estator.
X1= Reactancia de dispersión del estator.
- 10 -
Hasta ahora solo se han presentado en el circuito la parte del estator,
que es idéntico al circuito del primario de un transformador. Falta mostrar los
efectos del rotor en el estator, este efecto puede representarse mediante una
impedancia equivalente, ésta impedancia equivalente es para un
transformador la impedancia del secundario por la relación de primario a
secundario al cuadrado.
Z 2 s = R2 + JsX 2
(2.3)
R2= resistencia del rotor
sX2=reactancia de dispersión del rotor.
Y su circuito es el siguiente.
I2s = I2 (2.4)
- 11 -
I2s= corriente del rotor. Por último se debe decir que la velocidad relativa de
la onda de flujo respecto el rotor es el deslizamiento S, entonces la relación
entre los voltajes seria.
E 2 s = sE 2
(2.5)
Donde:
E2s= voltaje equivalente en el rotor.
Realizando las operaciones correspondientes para referir la impedancia Z2s al
estator, tenemos:
R2
Z2 = + jX 2 (2.6)
s
- 12 -
El extremo del eje del rotor generalmente va conectado a un ventilado que
envía aire para enfriar los devanados del motor.
- 13 -
La figura muestra el par de un motor de inducción de dos polos con
velocidad síncrona de 3600rpm.
- 14 -
Este comportamiento se muestra en la siguiente figura.
- 15 -
El diagrama Completo se muestra a continuación.
- 16 -
La diferencia es sólo una forma de representar el circuito, ya que
matemáticamente son la misma cosa, pero conceptualmente se representa
mejor mediante la figura 2.6 porque, La fracción (1-s) se transforma en
potencia mecánica y la fracción s se disipa como perdida por efecto Joule.
Para hallar el circuito equivalente vamos a omitir las pérdidas en el hierro y
utilizando el teorema de Thevenin se obtiene.
jX m
V1 eq = V1 (2.7)
R1 + j ( X 1 + X m )
jX m ( R1 + jX 1 )
Z 1eq = R1 eq + jX 1eq = (2.8)
R1 + j ( X 1 + X m )
- 17 -
- 18 -
3. MODELOS MÁTEMATICOS DE MÁQUINAS
ROTATORIAS
- 19 -
El modelo físico primitivo lleva este nombre por su semejanza a las
máquinas antiguas de CD. ωλ. Este modelo tiene devanados de rotor y estator
con conmutadores de CD de eje ortogonal con sus escobillas. Nótese que en
el estator hay dos devanados uno en el eje d y otro en el eje q, y en el rotor hay
tres devanados dos en el eje d y uno en q.
Los devanados del estator están fijos y los del rotor están montados en
el y giran a la misma velocidad ωr. Todas las escobillas están girado a la
velocidad ωλ Es por esto que los ejes del campo de los devanados del rotor
giran a ωλ. Por ello los voltajes inducidos en los devanados del rotor vistos
desde las escobillas son proporcionales a la diferencia de velocidad del rotor y
las escobillas. Este modelo es valido tanto para máquinas de inducción, como
para asíncronas y DC.
- 20 -
Hay que mencionar que todas las inductancias propias y mutuas en
el modelo son independientes de la posición del rotor. El modelo que se
presentó, es ideal porque no toma en cuenta las perdidas en el núcleo y los
armónicos espaciales. De acuerdo a la ley de Faraday de la inducción
electromagnética se inducen voltajes, ya sea por una acción transformadora
o bien por el movimiento relativo entre los campos magnéticos y los
portadores de corriente (conductores). Si decimos que λ representa los
encadenamientos de flujo. λ Es una función dependiente de la posición y el
espacio.
λ = λ (θ , t ) (3.1)
∂λ dθ ∂λ
dλ = + (3.4)
∂θ dt ∂t
dθ
Donde es la velocidad relativa entre el devanado y el campo.
dt
- 21 -
3.2 Ecuaciones del modelo primitivo
- 22 -
Y el voltaje transformador para los cinco devanados de la figura esta dado por:
∂λ ∂λ
v d = R s id + d + ω λ d (3.5)
∂t ∂θ
∂λ q ∂λ q
v q = Rs i q + + ωλ (3.6)
∂t ∂θ
∂λ F ∂λ
v F = RF i F + + (ω λ − ω r ) F (3.7)
∂t ∂θ
∂λ D ∂λ
v D = RD iD + + (ω λ − ω r ) D (3.8)
∂t ∂θ
∂λQ ∂λQ
vQ = RQ iQ + + (ω λ − ω r ) (3.9)
∂t ∂θ
∂λd
= −λ q (3.10)
λθ s
∂λ q
= −λ d (3.11)
λθ s
Pero debe realizarse una compensación debido a que los devanados del
rotor no son simétricos, introduciendo unos coeficientes CJQ, CDQ, CQDF, los
cuales se pueden encontrar experimentalmente.
∂λ F
= −C FQ λQ = λ1Q (3.12)
∂θ r
∂λ D
= −C DQ λQ = λ1Q (3.13)
∂θ r
- 23 -
∂λQ
= −CQDF λ DF = λ1 DF (3.14)
∂θ r
Vd id + Vq iq , Es la potencia de entrada
∂λd ∂λ
id + iq d , Es la razón de cambio de energía magnética almacenada.
∂t ∂t
ω λ ( λ d i q − λ q i d ) , Potencia electromagnética.
- 24 -
En donde J es el momento de inercia del rotor, Wr es la velocidad del
rotor, y TL es el par de carga.
Ahora si se examinan cuidadosamente las ecuaciones ántes descritas se vera
que existen 6 variables de entrada, y 11 variables de salida, por lo que se tiene
un sistema de ecuaciones con 11 incógnitas y 6 ecuaciones. Lo cual es
imposible de resolver de esa manera. Lo que se requiere para resolver este
problema es presentar los flujos λ´s en función de las corrientes i´s. La
relación puede obtenerse de la siguiente figura.
- 25 -
En dicha figura los devanados del rotor están referidos al estator. Hay
que decir que los encadenamientos de flujo se pueden dividir en dos clases,
los encadenamientos principales, que son los que abarcan todo un eje y los
encadenamientos de flujo de dispersión que son los encadenamientos que no
enlazan a todos los devanados a lo largo de un eje en particular.
Estarán representados con el símboloσ. El acoplamiento entre los
devanados D y F del rotor determinan el valor de la inductancia LDFσ ahora si
se pueden escribir las nuevas ecuaciones.
λ d = Lsσ id + λ dm (3.19)
λ q = LSσ i q + λ qm (3.20)
λQ = LQσ iQ + λ qm (3.22)
λ qm = M q i qm (3.25)
iqm = iq + iQ (3.27)
2 2 2
im = idm + iqm (3.28)
- 26 -
Sustituyendo (3.10) y (3.11) en (3.5) y (3.6), se rescriben las ecuaciones
(3.5) a (3.9)
pλ d = v d − R s i d + ω r λ q (3.29)
pλ q = v q − R s i q + ω r λ d (3.30)
pλ F = v F − R F i F (3.31)
pλ D = − RD i D (3.32)
pλQ = − RQ iQ (3.33)
dω r P
= (Te − TL ) (3.34)
dt J
- 27 -
3.3 EQUIVALENCIAS DEL MODELO PRIMITIVO Y LAS MÁQUINAS AC
Este devanado es remplazado por los devanados del eje ortogonal del
modelo primitivo
Hay que mencionar que el campo resultante gira a la velocidad síncrona, y
que el eje de la fmm de cada devanado esta alineado con el eje de las
escobillas.
- 28 -
Para que exista equivalencia entre el modelo y la máquina de AC, las
potencias instantáneas, así como las pérdidas deben ser las mismas. Para esto
se resuelven las fmms del estator en los ejes d y q, a éstas fmms se les
denominará; ℑ qs y ℑ ds .
ℑ d = ℑ ad
s
− ℑbd
s
+ ℑ cd
s
(3.35)
ℑq = ℑaq
s
− ℑbq
s
+ ℑcq
s
(3.36)
Como para un sistema trifásico balanceado las fases están 120 grados
trasladadas, esto los podemos escribir así:
ℑ d = ℑ as cos(θ s ) − ℑbs cos(θ s − 120 0 ) + ℑ cs cos(θ s + 120 0 ) (3.37)
Hay que hacer notar que las fmms ℑqs y ℑ ds nos son reales, pero
tienen el mismo efecto que las fmms de las fases del estator. Pueden ser
escritas de la siguiente manera:
ℑqs = k wq N q iq (3.39)
ℑ ds = k wd N d id (3.40)
En donde:
k wq Y k wd son factores del devanado
- 29 -
Ahora la fmm del estator puede escribirse como:
ℑ = k w Ni (3.41)
kw N KwN 2
= = (3.42)
K wd N d K wq N q 3
id =
2
3
[
i a cos(θ s ) − ib cos(θ s − 120 0 ) + ic cos(θ s + 120 0 ) ] (3.43)
iq =
2
3
[
ia sin(θ s ) − ib sin(θ s − 120 0 ) + ic sin(θ s + 120 0 ) ] (3.44)
- 30 -
Cabe mencionar que la ecuación antes escrita no es más que una
trasformada ortogonal. Aquí es donde se aprecia el porque de la elección en
(3.42). De ésta manera podemos llegar a la famosa transformación de Park.
(1.5) a (1.7).
1 1 1
2 2 2 ia
2
[i ] =
dqo
3
cos (θ ) cos θ (
− 120 0 ) (
cos θ + 120 0 )
ib (3.48)
(
− sin (θ ) − sin θ − 120 0
) ( 0
)
− sin θ + 120 ic
En donde:
1 1 1
2 2 2
2
[s ] =
dqo cos (θ ) cos (
θ − 120 0 ) (
cos θ + 120 0 ) (3.49)
3
(
− sin (θ ) − sin θ − 120 0
) (
− sin θ + 120 0
)
- 31 -
3.4 Fasores espaciales
- 32 -
i s = i d + ji q (3.51)
v s = v d + jv q (3.52)
λ s = λ d + jλ q (3.53)
is =
2
3
[
ia e − jθ + ib e − j (θ −120 ) + ic e − j (θ +120 )
s s 0 s 0
] (3.54)
is =
2
3
[ s 0 0
i a e − jθ + i b e j(120 ) + i c e − j(120 ) ] (3.55)
- 33 -
- 34 -
4. CONTROL DINÁMICO DE MOTORES DE
INDUCCIÓN
= + + ; (4.1)
dddd d
λλλλ t
vvvv
R
i
jjjj
ωωωω
λλλλ
λλλλ
Con:
(4.2)
- 35 -
(4.3)
Las dos ecuaciones anteriores muestran las cantidades por fases, pero
aplicando la transformación respectiva obtenemos el equivalente en
cuadratura.
N = N d + jN q (4.4)
i=
2
3
[
ia e − jθ + ib e − j (θ −1200 )
+ ic e − j (θ +120
0
)
] (4.5)
( ( )
ia = 2 id cos ωt − 120 o − i q sen(ωt − 120 o )
3
) (4.7)
( ( )
ia = 2 id cos ωt + 120 0 − i q sen(ωt + 120 0 )
3
) (4.8)
- 36 -
Y, en las que:
id =
1
2
(
i s + i s* ) (4.9)
id = −
j
2
(
i s + i s* ) (4.10)
(4.11)
(4.12)
(4.13)
- 37 -
(4.14)
El modelo matemático que realiza las transformaciones del eje abc al dq, es ya
bastante antiguo. El objetivo de realizar dichas transformaciones es el de
obtener ecuaciones lineales, de un conjunto de ecuaciones no lineales, y más
fáciles de resolver. Esto reduce el tiempo de cálculo, lo que facilita el análisis de
los motores de inducción. Todas las ecuaciones de este capitulo son
importantes, pero no son tan útiles, puesto que en la practica no se conocen
todos los parámetros descritos anteriormente, así que podemos rescribir las
ecuaciones, en un conjunto práctico y útil para la simulación.
i qs =
1
(ψ qs − ψ mq )
x σs
1
i ds = (ψ ds − ψ md )
x σs
i qr ' =
1
(ψ qr − ψ mq )
x σr '
i dr ' =
1
(ψ dr − ψ mq ) (4.15)
x σr '
- 38 -
Las ecuaciones para los flujos son:
ψ qs ψ qr '
ψ mq = x mq +
x
σs x '
σr
ψ ψ '
ψ md = x md ds + dr (4.16)
x σs x σr '
En nuestro caso:
1
x mq = x md =
1 1 1
+ +
x m x σs x σr '
w
ψ ds + s (ψ mq − ψ qs )
w r
ψ qs = v qs −
D we x σs
w w r
ψ ds = v ds − ψ qs + s (ψ md − ψ ds )
D we x σs
w w − wr
ψ dr '+ r (ψ mq − ψ qr ')
r'
ψ qr ' = v qr '− (4.17)
D we x σr '
- 39 -
4.3 Transitorios
- 40 -
Hay que notar que si hacemos el límite de la ecuación anterior para
p→∞, entonces hallaremos lo que se conoce como inductancia transitoria de la
máquina de inducción.
Te = kλdr ia (4.23)
d
Donde; D = (4.24)
dt
Este tipo de motor tiene una rápida respuesta de par, porque no existe
un acoplamiento magnético mutuo entre los devanados de armadura y de
campo. Entonces la respuesta del par depende de la constante de tiempo del
circuito de armadura. El modelo de las máquinas eléctricas con eje ortogonal,
nos da a entender que se puede lograr un desacoplamiento de los
devanados.
- 41 -
Haciendo ω λ = ω1 tenemos para la ecuación (4.1):
Rr = − Dλr − j (ω1 − ω r )λr (4.25)
Y el par;
λ m = M (i s + i r ) (4.28)
λ r = L r i r + Mi s (4.29)
- 42 -
Haciendo las transformaciones del rotor al estator tenemos:
i
i ar = r ; λar = aλ r ; R ar = a 2 R r . (4.30)
a
(D + jω1 )
0= + a (aL r − M )(D + jω1 )i ar + (D + jω1)λam (4.35)
(D + jsω1 )
- 43 -
Realizando unas sustituciones en las ecuaciones anteriores tenemos:
L
i aq 1 + Dσ a r
Rr
sω1 = a (4.36)
λm a Lr
aM − σ a i d
Rr
Te = Pλam i aq (4.37)
Donde:
i s = i ad + i aq (4.38)
M
σ a = 1− (4.39)
aL r
λam
i =
a
r − is (4.40)
aM
dγ r
a
Y = sω1 = ω1 − ωr (4.41)
dt
pM
Donde: k = (4.42)
3L r
- 44 -
4.5 . Control vectorial directo
- 45 -
4.6 Control vectorial indirecto
Se puede tener un control con las referencias del flujo y del par para
hallar las componentes requeridas de corrientes ortogonales y la posición del
flujo con respecto del rotor. Para obtener la posición del flujo con respecto al
eje del rotor; se utiliza un sensor para obtener las posición en coordenadas
del estator y con este se hace la diferencia con el deslizamiento de consigna. A
esto se le conoce como control vectorial indirecto.
.
De aquí en adelante todo lo que se trate de control vectorial, se refiere
al indirecto.
- 46 -
4.7 . Estimación del flujo del rotor
Es importante notar las siguientes ecuaciones, que nos dan las dos corrientes
mencionadas.
MD(λ d di q )
Te = (4.43)
3L r
Dλad =
Rr
(Mi ad − λad ) (4.44)
Lr
0= (i q + w ar λad ´)
Rr a
(4.45)
Lr
- 47 -
- 48 -
5. SIMULACIÓN
- 49 -
5.2 . Simulación de los modelos matemáticos
1 cos(u)
angulo
2
1
iqs
sin(u) ias
3
ids
cos(u-2*pi/3)
sin(u-2*pi/3) ibs
cos(u+2*pi/3)
3
sin(u+2*pi/3) ics
- 50 -
Las entradas en este modelo son, el ángulo de referencia, y las
corrientes iqs e ids que son las corrientes del estator en cuadratura. Las
salidas son las corrientes trifásicas.
- 51 -
Figura 19: Diagrama del motor de inducción
va ias
vqs Vqs iqs iqs
Sine Wave
ids ibs
vb Vds
par
Sine Wave1 ids corriente ias
vds -2 carga ics
vc wr
carga
motor de induccion abc-dq
dq-abc
Sine Wave2
par electromagnetico
-K-
v elocidad en rpm
Gain Scope
ias
corriente de estator
tiempo par velocidad
Clock
ibs
corriente de estator b
ics
corriente de estatr c
- 52 -
Figura 20: Diagrama del motor
y qs
-K- 1
iqs
1 Vqs Add 1/xls
Vqs y ds
-K- 2
ids
Add1 1/xls1
y qr
-K-
iqr
2 Vds
Add2 1/xlr
Vds y dr
Product
-K- 3
-K-
idr par
y mq Product1 Add4 Gain2
Add3 1/xlr1
WR/WE
y md
1
los flujos -K- 4
3 s
wr
carga Add5 Gain3 Integrator
Gain4
-K-
-K-
rl/xls1
1 y qs
1 s
-K-
y qs
1
Vqs y qs yqs
Integrator we
y mq -K-
y qr'
rl/xls Add
y ds Scope
y md -K-
y dr'
rl/xls2 yqs
1
flujos mutuos -K- 2
s To Workspace
2 yds
Integrator1 we1
Vds yds
Add1 To Workspace1
-K- rl/xls3
yqr
To Workspace2
ydr
-K-
To Workspace3
rr/xlr
1 y qr
3 s
-K-
y qr
3
WR/WE yqr
Integrator2 we2
Product
-K- rr/xlr1
Add2
-K-
-K- rl/xls4
rr/xlr2
Product1 1/s -K- 4
Integrator3 ydr
we3
5
Add3 ymq
6
ymd
- 53 -
Figura 22. Corriente de estator y par mecánico promedio
- 54 -
Figura 24. Par mecánico y velocidad
- 55 -
Figura 26. Curva par-velocidad
30
25
20
PAR MECANICO
15
10
-5
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Velocidad (rpm)
- 56 -
1. El motor de inducción presentado anteriormente, este es un modelo de
dos ejes de la máquina de inducción.
3. El modelo del control de corriente que tiene seis entradas, en las que
compara las corrientes del estator con las corrientes de consigna
generando pulsos para el inversor
6. El modelo del ángulo que halla el desfase del flujo, mediante el ángulo
calculado, y el medido del rotor.
7. El control vectorial que utiliza las ecuaciones de control vectorial para dar
las corrientes id e iq a través de el flujo y par de consigna.
- 57 -
Figura 27. Control vectorial método indirecto
PAR*
iqr* iq* isb* isb*
sb sb v b
CONTROL UNIVERSAL isb
wr
idqs* i
theta theta isc* isc*
sa
Scope2
wr*
sc sc v c To Workspace13
To Workspace6 Isc
par angulo CLARKE DQ-ABC
iqref cotrol de corriente inversor
To Workspace3 Scope14
To Workspace7 corrientes
idref
To Workspace8
MOTOR
iqrefs ias
va
To Workspace9 To Workspace10
ibs
idrefs vb ia
ics
To Workspace5
vc
corrientesref par Constant1
iaref
carga 0
wr
To Workspace11
-K-
Gain1
-K- Scope15
To Workspace
Gain
par
tiempo
parref
Clock wref
To Workspace4
To Workspace1
To Workspace14
velocidad
To Workspace2
- 58 -
Figura 28. Transformación de Clarke
Product
1
id*
Product1 1
ids*
ejed
Product2
2
iq* 2
idqs*
Product3 ejeq
cos
Trigonometric
3
Function
theta
sin
Trigonometric
Function1
300
Constant 1
va
1 1
sa Add
Swi tch Gain
2 1
sb
Switch1 Gain1 2
vb
3 1 Add1
sc
Switch2 Gain2
0
3
Constant1
vc
Add2
- 59 -
Figura 30. Modelo de ecuaciones del control
1 1 du/dt 1 1
flujo idref
Add Gain1
Gain Derivative
1/(u)
Fcn
Product 1 2
theta
Gain2
1/(u)
Fcn1
2 1 3
par* iqref
Product1 Gain3
1 1 1
id* isa*
Gain
.5
Gai n1 1 2
isb*
Add Gai n6
-K-
Gai n2
2
i
iq*
.5
1 3
Gain4 isc*
Add1 Gain7
-K-
Gai n5
- 60 -
Figura 32. Corrientes de trifásicas de estator de consigna
15
CORRIENTES DE REFERENCIA TRIFASICA
10
-5
-10
-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO(seg)
15
10
CORRIENTES
-5
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO(segundos)
- 61 -
Figura 34. Corriente q y d de consigna
10
8
CORRIENTES Q Y D DE REFERENCIA
-2
-4
-6
-8
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO(segundos)
15
10
5
IA e IA* (A)
-5
-10
-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
TIEMPO(segundos)
- 62 -
Figura 36. Corrientes eje d y q de consigna
15
CORRIENTES Q Y D REFRIDAS AL ESATATOR
10
-5
-10
-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO(segundos)
0.2
FULUJOS
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO
- 63 -
Figura 38. Flujos del rotor
0.4
EJE q
EJE d
0.3
0.2
OTOR
0.1
JODELR
0
FLU
-0.1
-0.2
-0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO(segundos)
FLUJOS M
0.4 EJE q
EJE d
0.3
0.2
0.1
FLUJO
-0.1
-0.2
-0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO
- 64 -
Figura 40. Corrientes d y q del motor
CORRIENTES iq Id referidas al estator
15
10
5
CORRIENTE
-5
-10
-15
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO
200
PAR DEL MOTOR
PAR DE CONSIGNA
150
100
50
PAR
-50
-100
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO(segundos)
- 65 -
Figura 42. Velocidad del rotor
60
50
40
VELOCIDAD(rpm)
30
20
10
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO(segundos)
CONTROL DE CORRIENTE
2
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO
INVERSOR
400
200
VOLTAJE
-200
-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO
- 66 -
5.3.1Estimación de la velocidad
1
1
s
wr
Integrator
1
theta
Add
1
2
s
wr*
Integrator1
wr REFERENCIA
100
80
60
40
20
rad/seg
-20
-40
-60
-80
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO EN SEGUNDOS
- 67 -
Figura 46. Valor calculado del ángulo del vector de flujo del rotor
ANGULO DEL VECTOR DE FLUJO
1600
1400
1200
1000
RADIANES
800
600
400
200
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
TIEMPO
- 68 -
CONCLUSIONES
3. El control separado del flujo y el par por medio del control vectorial nos
permite obtener las siguientes ventajas:
• Regulación precisa de velocidad
• Un par máximo disponible a cualquier velocidad hasta la de
sincronismo.
• La operación del inversor en cuatro cuadrantes.
• Una excelente respuesta dinámica.
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RECOMENDACIONES
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BIBLIOGRAFÍA
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