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Table des matières

2 • Rappels sur le calcul matriciel 1

2.1 Notion de matrice 1

2.2 Opérations de base 2

2.3 Matrices carrées 5

3 • Rappels sur la mécanique du solide 13

3.1 Les contraintes 13

3.2 Les déformations 17

3.3 Relations entre contraintes et déformations 20

3.4 Énergie de déformation élastique 25


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3.5 Quelques compléments sur les contraintes 27

Index alphabétique 31

 I

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II

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2 • Rappels sur le calcul matriciel


Le calcul par éléments finis nécessitant le maniement de nombreuses valeurs numé-
riques, il est plus aisé d’exprimer celles-ci sous forme matricielle.
En regroupant des termes de même nature au sein d’une seule et même variable,
cette écriture plus synthétique permet en effet une meilleure compréhension des
différentes phases de construction de la méthode.
Ceci nécessite néanmoins la maîtrise des opérations de base associées à ce type de
calcul  : l’addition ou le produit de plusieurs matrices, la résolution de systèmes
linéaires, etc.

2.1 Notion de matrice


Soit la fonction polynomiale suivante :
v( x ) = b0 + b1 x + b2 x 2 + b3 x 3 avec x Π[0, L ] (2.1)
Et sa dérivée :
v ʹ( x ) = b1 + 2b2 x + 3b3 x 2 (2.2)
Supposant que v( x ) et v ʹ( x ) valent v1 et β1 en x = 0 , v2 et β 2 en x = L , on
peut aisément établir le système de 4 équations suivant :
⎧v1 = v ( 0 ) = b0

⎪ β1 = v ʹ ( 0 ) = b1
⎨ (2.3)
⎪v2 = v ( L ) = b0 + b1L + b2 L + b3 L
2 3

⎪ β 2 = v ʹ ( L ) = b1 + 2b2 L + 3b3 L2

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Cependant, ce système peut être exprimé de manière plus synthétique sous


⎧ v1 ⎫
⎪β ⎪
⎪ 1⎪
forme matricielle en posant que le vecteur {v} = ⎨ ⎬ peut être relié au vecteur
⎪ v2 ⎪
⎧b0 ⎫ ⎪⎩ β 2 ⎪⎭
⎪b ⎪
⎪ 1⎪
{b} = ⎨ ⎬ via une matrice [ R ] .
⎪b2 ⎪
⎪⎩b3 ⎪⎭

 1

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.2 Opérations de base


Anticipant sur les règles relatives au produit des matrices (cf. § 2.2.2), On a donc :

⎧ v1 ⎫ ⎡1 0 0 0 ⎤ ⎧b0 ⎫
⎪ β ⎪ ⎢0 1 0 0 ⎥ ⎪⎪b1 ⎪⎪
⎪ 1⎪
{v} = ⎨ ⎬ = ⎢⎢ ⎥ ⋅ ⎨ ⎬ = [ R ] ⋅ {b}
⎪ v 2 ⎪ ⎢1 L L2 L3 ⎥ ⎪b2 ⎪
⎪⎩ β 2 ⎪⎭ ⎣0 ⎥
1 2 L 3L2 ⎦ ⎪⎩b3 ⎪⎭

équivalent au système d’équations (2.3).


Dans ce cas {v} et {b} sont des vecteurs « colonne » à 4 lignes alors que la matrice
[ R ] est une matrice dite carrée à 4 lignes et 4 colonnes. De manière générale, une
matrice peut être caractérisée par un ensemble de nombres ordonnés et regroupés
en n lignes et m colonnes.
On aura alors une matrice de dimensions n ¥ m :

⎡ a11 a12 a13 . a1 j . a1m ⎤


⎢a a22 a23 . a2 j . a2m ⎥
⎢ 21 ⎥
⎢ a31 a32 a33 . a3 j . a3m ⎥
⎢ ⎥
[ A] = ⎢ . . . . . . . ⎥ (2.4)
⎢ ai1 ai 2 ai 3 . aij . aim ⎥
⎢ ⎥
⎢ . . . . . . . ⎥
⎢a an 2 an 3 . anj . anm ⎥⎦
⎣ n1
aij caractérisant le terme des i ème ligne et j ème colonne de la matrice [ A ] . Si n = 1
ou m = 1, la matrice sera associée suivant le cas, soit à un vecteur ligne, soit à un
vecteur colonne qui sont généralement notés { } . De plus et spécifiquement pour
les matrices dites carrées (n = m), les termes aii seront appelés termes diagonaux et
formeront la diagonale de la matrice.

2.2 Opérations de base


2.2.1 Addition
Soit deux matrices [ A ] et [ B ] de dimensions n ¥ m construites à partir de (2.4), la
matrice [C ] de mêmes dimensions, somme des matrices [ A ] et [ B ] , sera obtenue
en posant que chacun des termes cij est égal à aij + bij . On aura alors :

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.2 Opérations de base


⎡ c11 c12 c13 . c1 j . c1m ⎤


⎢c c c 23 . c2 j . c 2m ⎥
⎢ 21 22 ⎥
⎢c31 c32 c33 . c3 j . c 3m ⎥
⎢ ⎥
[C ] = ⎢ . . . . . . . ⎥=
⎢ c i1 c i 2 ci 3 . cij . cim ⎥
⎢ ⎥
⎢ . . . . . . . ⎥
⎢c
⎣ n1 cn 2 cn 3 . cnj . cnm ⎥⎦ A


⎡ a11 + b11 a12 + b12 a13 + b13 . a1 j + b1 j . a1m + b1m ⎤ (2.5)
⎢a + b a22 + b22 a23 + b23 . a2 j + b2 j . a2m + b2m ⎥
⎢ 21 21 ⎥
⎢ a31 + b31 a32 + b32 a33 + b33 . a3 j + b3 j . a3m + b3m ⎥
⎢ ⎥
⎢ . . . . . . . ⎥ = [ A] + [B ]
⎢ ai1 + bi1 ai 2 + bi 2 ai 3 + bi 3 . aij + bij . aim + bim ⎥
⎢ ⎥
⎢ . . . . . . . ⎥
⎢a + b an 2 + bn 2 an 3 + bn 3 . anj + bnj . anm + bnm ⎥⎦
⎣ n1 n1

Dans le cas d’une différence des matrices [ A ] et [ B ] , on posera de la même façon :


cij = aij − bij (2.6)

⎡1 0 2 3 ⎤ ⎡3 4 7 2 ⎤
Exemples : Soit les matrices [ A ] = ⎢ ⎥ et [ B ] = ⎢ ⎥
⎣3 1 0 5 ⎦ ⎣1 6 2 3 ⎦

⎡ 4 4 9 5⎤ ⎡ −2 −4 −5 1 ⎤
[C ] = [ A ] + [ B ] = ⎢ 4 ⎥ [C ] = [ A ] − [ B ] = ⎢ ⎥.
⎣ 7 2 8⎦ ⎣ 2 −5 −2 2 ⎦

2.2.2 Produit
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■■ Produit d’une matrice par un scalaire

Soit une matrice [ A ] de dimensions n ¥ m, la matrice [C ] , produit de la matrice


[ A ] par le scalaire l sera obtenue en multipliant chacun des termes de la matrice
[ A ] par l. On aura donc :
cij = λ ⋅ aij (2.7)

⎡1 0 2 3 ⎤ ⎡ 3 0 6 9 ⎤
Exemple : [C ] = 3 ⋅ [ A ] = 3 ⋅ ⎢3 ⎥=⎢ ⎥
⎣ 1 0 5 ⎦ ⎣9 3 0 15⎦

 3

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.2 Opérations de base


■■ Produit de 2 matrices
Soit deux matrices [ A ] et [ B ] de dimensions respectives n ¥ m et m ¥ l, la matrice
[C ], produit des matrices [ A ] et [ B ] 1, de dimensions n ¥ l, sera obtenue en posant
que les termes cij sont égaux à :
k =m
cij = ∑ aik × bkj (2.8)
k =1
Par exemple, on trouvera pour le premier terme :
c11 = a11 ⋅ b11 + a12 ⋅ b21 + ..... + a1m ⋅ bm1
Cependant et pour que ce produit soit possible, il est important de noter que le
nombre de colonnes de la matrice [ A ] doit être égal au nombre de lignes de la
matrice [ B ] .
⎡4 9⎤
⎢3 1 ⎥
⎡1 0 2 3 ⎤ ⎢ ⎥
Exemple : Soit les matrices [ A ] = ⎢ ⎥ et [ B ] =
⎣ 3 1 0 5 ⎦ ⎢ 1 6 ⎥
⎢ ⎥
⎣7 5 ⎦
⎡1 ⋅ 4 + 0 ⋅ 3 + 2 ⋅ 1 + 3 ⋅ 7 1 ⋅ 9 + 0 ⋅ 1 + 2 ⋅ 6 + 3 ⋅ 5⎤ ⎡27 36 ⎤
[C ] = [ A ] ⋅ [ B ] = ⎢ 3 ⋅ 4 + 1 ⋅ 3 + 0 ⋅1 + 5 ⋅ 7 3 ⋅ 9 + 1 ⋅1 + 0 ⋅ 6 + 5 ⋅ 5 ⎥ = ⎢50 53 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
■■ Produit de 3 matrices
Soit trois matrices [ A ] , [ B ] et [C ] de dimensions respectives n ¥ m, m ¥ l et l ¥ p,
la matrice [ F ] , produit des matrices [ A ] , [ B ] et [C ] , de dimensions n ¥ p sera
obtenue en effectuant dans un premier temps soit le produit [ A ] ⋅ [ B ] soit celui de
[ B ] ⋅ [C ] , les deux approches amenant au même résultat.
⎛ [D ] ⎞ ⎛ [E ] ⎞
[ F ] = [ A ] ⋅ [ B ] ⋅ [C ] = [ A ] ⋅ ⎜ [ B ] ⋅ [C ] ⎟ = [ A ] ⋅ [ D ] = ⎜⎜ [ A ] ⋅ [ B ] ⎟⎟ ⋅ [C ] = [ E ] ⋅ [C ]
⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎡4 9⎤
⎢3 1⎥
⎡1 0 2 3 ⎤ ⎢ ⎥ et [C ] = ⎡
27 36 ⎤
Exemple : Soit les matrices [ A ] = ⎢ ⎥ , [ B ] = ⎢ ⎥
⎣ 3 1 0 5 ⎦ ⎢1 6⎥ ⎣50 53 ⎦
⎢ ⎥
⎣7 5⎦
⎛ ⎡4 9⎤ ⎞
⎜ ⎢ ⎥⎟
⎜ ⎡1 0 2 3 ⎤ ⎢ 3 1 ⎥ ⎟ ⎡27 36 ⎤ ⎡27 36 ⎤ ⎡27 36 ⎤ ⎡ 2529 28880 ⎤
([ ] [ ]) [ ] ⎜ ⎢3 1 0 5⎥ ⎢1 6 ⎥ ⎟ ⋅ ⎢50 53 ⎥ = ⎢50 53 ⎥ ⋅ ⎢50
A ⋅ B ⋅ C = ⋅ =
53 ⎥⎦ ⎢⎣ 4000 4609 ⎥⎦
⎜⎜ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣
⎢ ⎥ ⎟⎟
⎛ ⎝ ⎡4 9⎤ ⎞ ⎣7 5 ⎦ ⎠
⎜ ⎢ ⎥ ⎟
⎡1 0 2 3 ⎤ 3 1 ⎡27 36 ⎤ ⎡27 36 ⎤ ⎡27 36 ⎤ ⎡ 2529 28880 ⎤
([ A ] ⋅ [ B ]) ⋅ [C ] = ⎜⎜ ⎢3 1 0 5⎥ ⋅ ⎢⎢1 6 ⎥⎥ ⎟⎟ ⋅ ⎢50 53 ⎥ = ⎢50 53 ⎥ ⋅ ⎢50 53 ⎥ = ⎢ 4000 4609 ⎥⎦
⎜⎜ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣
⎢ ⎥ ⎟⎟
1. Le produit ⎣ 7 5 ⎦Généralement,
⎝ matriciel n’est pas commutatif. ⎠ [A] ◊ [B] ≠ [B] ◊ [A].

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.3 Matrices carrées


9⎤ ⎞ ⎡558 621⎤ ⎛ ⎡4
⎟ ⎜⎢
1 ⎡27 36 ⎤ ⎟ ⎡1 0 2 3 ⎤ ⎢131 161 ⎥ ⎡ 2529 2880 ⎤

⎡1 0 2 3 ⎤ ⎜ ⎢ 3
⎥⋅ = ⋅ ⋅⎢C = ⎥=
[ ] ( [ ] [ ]) ⎢3 1 0 5 ⎥ ⎜ ⎢ 1
A B ⋅
6 ⎥ ⎢⎣50 53 ⎥⎦ ⎟ ⎢⎣3 1 0 5 ⎥⎦ ⎢327 354 ⎥ ⎢⎣ 4000 4609 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎜

⎥ ⎟ ⎢ ⎥ ⎜ ⎢7
5⎦ ⎠ ⎣ 439 3117 ⎦ ⎝⎣
⎛ ⎡4 9⎤ ⎞ ⎡558 621⎤
⎜⎢ ⎥ ⎟ ⎢ ⎥
⎡1 0 2 3 ⎤ ⎜ ⎢ 3 1 ⎥ ⎡27 36 ⎤ ⎟ ⎡1 0 2 3 ⎤ ⎢131 161 ⎥ ⎡ 2529 2880 ⎤
[ ] ([ ] [ ]) ⎢3 1 0 5 ⎥ ⎜ ⎢1 6 ⎥ ⎢50 53 ⎥ ⎟ ⎢3 1 0 5⎥ ⎢327 354 ⎥ = ⎢ 4000 4609 ⎥
A ⋅ B ⋅ C = ⋅ ⋅ = A
⎣ ⎦ ⎜ ⎣ ⎦⎟ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎜ ⎢7 5 ⎥ ⎟ ⎢ ⎥
⎣ 439 3117 ⎦


⎝⎣ ⎦ ⎠

2.2.3 Matrice transposée


Soit la matrice [ A ] de dimensions n ¥ m, la matrice [ B ] de dimensions m ¥ n
T
transposée de [ A ] (notée [ A ] ) sera obtenue en posant pour chacun des termes
de [ B ] que bij = a ji . Pratiquement, ce calcul revient à échanger les lignes et les
colonnes de la matrice [ A ] .

⎡1 3⎤
⎢0 1⎥
⎡1 0 2 3 ⎤ T
Exemple : soit la matrice [ A ] = ⎢ ⎥ [B ] = [ A] =⎢ ⎥.
⎣ 3 1 0 5 ⎦ ⎢2 0⎥
⎢ ⎥
⎣3 5⎦
On notera par ailleurs que :
T T T
([ A ] ⋅ [ B ]) = [B ] ⋅ [ A] (2.9)

2.3 Matrices carrées


2.3.1 Matrice identité
La matrice identité, notée [ I ] , est une matrice carrée dont les termes diagonaux
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sont égaux à 1, tous les autres étant nuls. De ce fait, le produit de la matrice iden-
tité par une matrice [ A ] quelconque (ou inversement) est égal à la matrice [ A ]
elle-même.
⎡1 0 0 . 0⎤
⎢0 1 0 . 0⎥
⎢ ⎥
[ I ] = ⎢0 0 1 . 0 ⎥ et [ I ] ⋅ [ A ] = [ A ] ⋅ [ I ] = [ A ] (2.10)
⎢ ⎥
⎢. . . . .⎥
⎢0 0 0 . 1 ⎥⎦

 5

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.3 Matrices carrées


2.3.2 Matrice inverse


−1 −1 −1
La matrice inverse de [ A ] notée [ A ] est définie telle que [ A ] ⋅ [ A ] = [ A ] ⋅ [ A ] = [ I ]
−1 −1
[ A] ⋅ [ A] = [ A] ⋅ [ A] = [ I ] et peut être calculée en posant :
1 T
[ A ]−1 = ⋅ Com [ A ] (2.11)
det [ A ]
où Com [ A ]  et det [ A ] sont respectivement la comatrice et le déterminant de la
matrice [ A ] .
La matrice [ A ] sera donc inversible à condition que son déterminant soit différent
de 0.
■■ Calcul du déterminant

– 2 dimensions :
⎡ a11 a12 ⎤ a11 a12
det ⎢ = = a11 ⋅ a22 − a12 ⋅ a21 (2.12)
⎣ a21 a22 ⎥⎦ a21 a22
– 3 dimensions :
⎡ a11 a12 a13 ⎤ a11 a12 a13
⎢ ⎥
det ⎢ a21 a22 a23 ⎥ = a21 a22 a23 (2.13)
⎢ a31 a32 a33 ⎥⎦ a31 a32 a33

Qui peut être calculé grâce à la règle de Sarrus :
a11 a12 a13
+ Produit des 3 termes
a21 a22 a23
a31 a32 a33
– Produit des 3 termes
a11 a12 a13
a21 a22 a33

= a11 ⋅ a22 ⋅ a33 + a21 ⋅ a32 ⋅ a13 + a31 ⋅ a12 ⋅ a33


− a13 ⋅ a22 ⋅ a31 − a23 ⋅ a32 ⋅ a11 − a33 ⋅ a12 ⋅ a21

■■ Calcul de la comatrice et la matrice inverse


La comatrice de [ A ] , notée Com [ A ] , correspond à la matrice des cofacteurs de
[ A ] .i +Lej cofacteur du terme i, j de la matrice [ A ] est obtenu en multipliant par
( −1) le déterminant de la sous-matrice issue de la suppression des ligne i et
colonne j.
– 1 dimension :
1
[ A ] = a11 ⇒ [ A ]−1 = (2.14)
a11

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.3 Matrices carrées


– 2 dimensions :
⎡ a11 a12 ⎤ ⎡ a22 −a21 ⎤
[ A] = ⎢a ⎥
a22 ⎦
⇒ Com [ A ] = ⎢
a11 ⎥⎦
⎣ 21 ⎣ −a12
(2.15)
−1 1 ⎡ a22 −a12 ⎤
⇒ [ A] = ⋅⎢
det [ A ] ⎣ −a21 a11 ⎥⎦
– 3 dimensions :
⎡ a22 a23 a21 a23 a21 a22 ⎤ A
⎢+ − + ⎥
⎢ a322 a33 a31 a33 a31 a32



⎡ a11 a12 a13 ⎤ ⎢ a12 a13 ⎥
a11 a13 a11 a12
[ A ] = ⎢⎢ a21 a22 a23 ⎥⎥ ⇒ Com [ A ] = ⎢ − a a + a a − a a ⎥
⎢ 32 33 31 33 31 32 ⎥
⎢ a31 a32 a33 ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎢ + a12 a13 − a11 a13 + a11 a12 ⎥ (2.16)
⎢ ⎥
⎣ a22 a23 a21 a23 a21 a22 ⎦
⎡ a22 a33 − a23 a32 a23 a31 − a21a33 a21a32 − a22 a31 ⎤
−1 1 ⎢ ⎥
⇒ [ A] = ⎢ a13 a32 − a12 a33 a11a33 − a13 a31 a12 a31 − a11a32 ⎥
det [ A ]
⎢ a12 a23 − a13 a22 a13 a21 − a11a23 a11a22 − a12 a21 ⎥
⎣ ⎦

2.3.3 Méthodes de résolution de systèmes linéaires


Considérant n équations à n inconnues (qui sont regroupées dans le vecteur {q} ),
la résolution du système linéaire de type [ K ] ⋅ {q} = {F } amène à isoler le vecteur
{q} de manière à obtenir :
−1 −1 −1
[ K ] ⋅ {q} = {F } ⇔ [
K ] ⋅ [ K ] ⋅ {q} = [ K ] ⋅ {F } ⇒ {q} = [ K ] ⋅ {F }

(2.17)
[I ]
Ceci suppose bien sûr que le déterminant de la matrice [ K ] est différent de 0.
Dans le cas contraire, on parlera de système singulier. Nous verrons d’ailleurs par la
suite qu’en éléments finis la singularité de la matrice de rigidité [ K ] est souvent à
associer à un problème de conditions d’appui.
De plus, la méthode de calcul par éléments finis amenant dans la plupart des cas
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à la résolution d’un système de n équations à n inconnues de grandes dimensions,


l’inversion conventionnelle vue au chapitre précédent s’avérera peu efficace.
Les outils de calcul par éléments finis font donc très souvent appel à des méthodes
plus pertinentes telles que celles par élimination de Gauss, de Cholesky ou frontale.
Il existe deux grandes familles de méthodes de résolution : les méthodes directes
(Gauss, Cholesky, frontale, etc.) et les méthodes itératives (gradients conjugués).
Leur efficacité sera directement liée aux performances du ou des processeurs de
l’ordinateur utilisé, de la vitesse d’accès au disque dur mais surtout de la quantité
de mémoire vive (RAM) disponible.
Généralement, les méthodes de gradients conjugués se révèlent moins gourmandes
en terme de mémoire. Ceci étant et spécifiquement pour les problèmes linaires

 7

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.3 Matrices carrées


élastiques comportant plusieurs cas de charges, leur utilisation apparaît moins per-
tinente dans la mesure où celles-ci nécessitent une résolution complète à chaque
changement d’état de charges.
En effet et dans le cas des méthodes directes appliquées aux problèmes linéaires
élastiques, seul le premier cas de charges nécessite une inversion de la matrice de
rigidité, les résultats des cas suivants étant obtenus par linéarité après stockage de la
matrice inversée en mémoire (uniquement si les conditions d’appui ou de tempé-
rature ne varient pas).
■■ Résolution par la méthode par élimination de Gauss

Soit le système à résoudre [ K ] ⋅ {q} = {F } (n équations à n inconnues) :

⎧k11q1 + k12 q2 + k13 q3 + ................. + k1n qn = F1


⎪k q + k q + k q + ................. + k q = F
⎪ 21 1 22 2 23 3 2n n 2
⎪⎪ . . . . .
⎨ (2.18)
⎪ . . . . .
⎪ . . . . .

⎪⎩kn1q1 + kn 2 q2 + kn 3 q3 + ................. + knn qn = Fn
Pour éliminer la 1re inconnue, la méthode consistera à exprimer q1 en fonction des
autres inconnues et à la remplacer dans les (n –1) équations restantes :
1
q1 = ( F1 − k12 q2 − k13q3 − ................ − k1n qn ) (2.19)
k11
Donc et en remplaçant (2.19) dans (2.18), le système devient :

⎧k11q1 + k12 q2 + k13 q3 + ................. + k1n qn = F1


⎪ 1 q + k1 q + ................. + k1 q = F 1
⎪ k22 2 23 3 2n n 2
⎪⎪ . . . .
⎨ (2.20)
⎪ . . . .
⎪ . . . .

⎪⎩ kn12 q2 + kn13 q3 + ................. + knn
1 q = F1
n n

⎧ kiss−1ksjs−1
⎪kijs = kijs−1 −
⎪ ksss−1
avec ⎨
s −1 s −1
⎪ F s = F s −1 − kis Fs
⎪⎩ i i
ksss−1

Au terme de la nième élimination, le système s’écrit sous forme triangulaire ce qui


rend aisée sa résolution :

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.3 Matrices carrées


⎧k11q1 + k12 q2 + k13 q3 + ................. + k1n qn = F1


⎪ 1 q + k1 q + ................. + k1 q = F 1
⎪ k22 2 23 3 2n n 2
⎪⎪ 2 2
k33 q3 + ................. + k3n qn = F32
⎨ (2.21)
⎪ . .
⎪ . .
⎪ n−−1q = F n −1 ⇒ q
⎪⎩ knn n n n
A
Ceci étant, l’utilisation de la méthode par élimination n’est envisageable que si
les termes diagonaux de la matrice [ K ] sont non nuls. Dans le cas contraire, un


ou plusieurs pivots nuls rendront l’inversion de la matrice [ K ] impossible. Bien
évidemment, tous ces pivots doivent être différents de zéro et nous verrons même
qu’en éléments finis, ceux-ci doivent être positifs.
■■ Exemple de résolution par la méthode de Gauss
Soit le système d’équations suivant :

⎡ 3 0 −1 −1 0 ⎤ ⎧U 2 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎢ 0 2 −1 0 0 ⎥ ⎪V ⎪ ⎪ 0 ⎪
ES ⎢ ⎥ ⎪⎪ 2 ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎢ −1 −1 2 1 −1⎥ ⎨V3 ⎬ = ⎨− P ⎬ (2.22)
2L ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ −1 0 1 3 0 ⎥ ⎪U 4 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢ 0 0 −1 0 2 ⎥ ⎪V4 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭
□□ 1re étape : élimination de U2
De la 1re équation de (2.22), on déduit que :

V3 + U 4
U2 = (2.23)
3
En remplaçant (2.23) dans (2.22), la nouvelle expression du système fait apparaître
quatre équations indépendantes de U 2  :
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⎡3 0 −1 −1 0⎤ ⎡3 0 −1 −1 0 ⎤
⎢0 2 −1 0 0 ⎥ ⎧U 2 ⎫ ⎢0 2 −1 0 0 ⎥ ⎧U 2 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 1 1 ⎥ ⎪V 2 ⎪ ⎢ 5 2 ⎥ V2 0
ES ⎢0 −1 2 − 1− −1⎥ ⎪V ⎪ ES ⎢0 −1 −1⎥ ⎪⎪V ⎪⎪ ⎪⎪− P ⎪⎪
3 3 ⎨ 3⎬= 3 3 ⎨ 3⎬=⎨ ⎬
2L ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ 2L ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
1 1 U ⎢0 0 2 8 0 ⎥ ⎪U 4 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢0 0 1 − 3− 0 ⎥⎪ 4⎪
⎢ 3 3 ⎥ ⎪V ⎪ ⎢ 3 3 ⎥ ⎪V ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢0 0 ⎥⎩ 4 ⎭ ⎢0 0 −1 0 2 ⎥ ⎩ 4 ⎭ ⎩ ⎭
⎣ − 1 0 2⎦ ⎣ ⎦
(2.24)

 9

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.3 Matrices carrées


□□ 2e étape : élimination de V2
Pour éliminer V2 , on répète l’opération en considérant cette fois la deuxième équa-
tion de (2.24) d’où :
V
V2 = 3 (2.25)
2
Le système devient alors :

⎡3 0 −1 −1 0 ⎤ ⎡3 0 −1 −1 0 ⎤
⎢0 2 −1 0 0 ⎥ ⎧U 2 ⎫ ⎢0 2 −1 0 0 ⎥ ⎧U 2 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 5 1 2 ⎥ ⎪V 2 ⎪ ⎢ 7 2 ⎥ V2 0
ES ⎢0 0 − −1⎥ ⎪V ⎪ ES ⎢0 0 −1⎥ ⎪⎪V ⎪⎪ ⎪⎪− P ⎪⎪
3 2 3 ⎨ 3⎬= 6 3 ⎨ 3⎬=⎨ ⎬
2L ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ 2L ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
2 8 U ⎢0 0 2 8 0 ⎥ ⎪U 4 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢0 0 0 ⎥⎪ 4⎪
⎢ 3 3 ⎥ ⎪V ⎪ ⎢ 3 3 ⎥ ⎪V ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢0 ⎥⎩ 4 ⎭ ⎢0 0 −1 0 2 ⎥ ⎩ 4 ⎭ ⎩ ⎭
⎣ 0 −1 0 2⎦ ⎣ ⎦
(2.26)
Et ainsi de suite…
□□ 3e étape : élimination de V3

6 ⎛ 2 PL 2 ⎞
V3 = ⎜ − − U 4 + V4 ⎟ (2.27)
7 ⎝ ES 3 ⎠
⎡3 0 −1 −1 0 ⎤
⎢0 ⎧ 0 ⎫
2 −1 0 0 ⎥ ⎧U ⎫ ⎪
⎢ ⎥ 2 0 ⎪
⎢ 7 2 ⎥ ⎪V ⎪ ⎪ ⎪
0 0 −1 ⎥ ⎪ 2 ⎪ ⎪ − P ⎪
ES ⎢ 6 3 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ ⎥ ⎨V3 ⎬ = ⎨ 2 6 ⎬
2L ⎢ 8 2 6 ⎛ 2 ⎞ 2 6 ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⋅ P⎪
⎢0 0 0 + ⋅ ⋅⎜− ⎟ ⋅
3 3 7 ⎝ 3 ⎠ 3 7 ⎥ ⎪ ⎪ ⎪3 7 ⎪
U4
⎢ ⎥ ⎪V ⎪ ⎪ 6 ⎪
⎢0 6 ⎛ 2⎞ 6⎥⎩ 4 ⎭ ⎪ − P ⎪
0 0 − ⋅⎜− ⎟ 2− ⎩ 7 ⎭
⎢⎣ 7 ⎝ 3⎠ 7 ⎥⎦
(2.28)
⎡3 0 −1 −1 0 ⎤
⎢0 ⎧ 0 ⎫
2 −1 0 0 ⎥ ⎧U 2 ⎫ ⎪
⎢ ⎥ 0 ⎪
⎢ 7 2 ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ES ⎢0 0 −1⎥ ⎪V2 ⎪ ⎪ − P ⎪
6 3 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ ⎥ ⎨V3 ⎬ = ⎨ 4 ⎬
2L ⎢ 16 4 ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ P ⎪
0 0 0 U4 7 ⎪
⎢ 7 7 ⎥⎪ ⎪ ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩V4 ⎪⎭ ⎪ 6 ⎪
⎢0 4 8⎥ ⎪⎩− 7 P ⎪⎭
0 0
⎢⎣ 7 7⎦ ⎥

10

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.3 Matrices carrées


□□ 4e étape : élimination de U4

PL V4
U4 = − (2.29)
2 ES 4
⎡3 0 −1 −1 0 ⎤
⎢0 ⎥ ⎧ 0 ⎫
2 −1 0 0 ⎧U ⎫ ⎪ ⎪
⎢ ⎥ 2 0
⎢ 7 2 ⎥ ⎪V ⎪ ⎪ ⎪


ES ⎢

0 0
6 3
−1 2
⎥ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪
V
⎥⎨ 3 ⎬ = ⎨
⎪ − P ⎪

⎬ (2.30)
A
2L ⎢ 16 4 4
0 0 0 ⎥ ⎪U ⎪ ⎪ P ⎪


⎢ 7 7 ⎥⎪ 4⎪ ⎪ 7 ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩V4 ⎪⎭ ⎪ 6 1 ⎪
⎢0 8 4 ⎛ 1 ⎞⎥ ⎪⎩− 7 P − 7 ⋅ P ⎪⎭
0 0 0 + ⎜− ⎟
⎣⎢ 7 7 ⎝ 4 ⎠ ⎥⎦
Soit finalement :

⎡3 0 −1 −1 0 ⎤
0
⎢0 ⎧ ⎫
2 −1 0 0 ⎥ ⎧U 2 ⎫ ⎪ ⎪
⎢ ⎥ 0
⎢ 7 2 ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ES ⎢0 0 −1 ⎥ ⎪V2 ⎪ ⎪ −P ⎪
6 3 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ V
⎥⎨ 3 ⎬ = ⎨ 4 ⎬ (2.31)
2L ⎢ 16 4 ⎥⎪ ⎪ ⎪ P ⎪
0 0 0 U4 7
⎢ 7 7 ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩V4 ⎪⎭ ⎪ 6 1 ⎪
⎢0 8 1⎥ ⎪⎩− 7 P − 7 ⋅ P ⎪⎭
0 0 0 −
⎢⎣ 7 7 ⎦⎥

On déduit de la 5e équation :

ES 2 PL
⋅V4 = − P ⇒ V4 = − (2.32)
2L ES
D’où à partir de (2.23), (2.25), (2.27) et (2.29), les valeurs des autres inconnues :
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.

PL V4 PL
U4 = − =
2 ES 4 ES
6 ⎛ 2 PL 2 ⎞ 4 PL
V3 = ⎜ − − U 4 + V4 ⎟ = −
7 ⎝ ES 3 ⎠ ES
(2.33)
V3 2 PL
V2 = =−
2 ES
V3 + U 4 PL
U2 = =−
3 ES

 11

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2 • Rappels sur le calcul matriciel 2.3 Matrices carrées


Bien évidemment, la méthode par élimination de Gauss s’avère dans ce cas bien
compliquée comparée à une approche plus classique telle que celle décrite ci-des-
sous.
Reprenant le système (2.22), les 2e et 5e équations permettent de déduire respecti-
vement que 2V2 = V3 et 2V4 = V3 d’où V2 = V4 .
De la somme des 1re et 4e équations résulte que 2U 2 + 2U 4 = 0 ⇒ U 2 = −U 4 .
D’où à partir de la 1re : 3U 2 − V3 − U 4 = 0 ⇒ V3 = 4U 2 .
En remplaçant ces différents résultats dans la 3e équation, on obtient finalement :
2 PL 2 PL 4 PL
−U 2 − V2 + 2V3 + U 4 − V4 = − ⇒ −2U 2 + V3 = − ⇒ V3 = −
ES ES ES
PL 2 PL
Soit U 2 = −U 4 = − et V2 = V4 = − .
ES ES

12

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3 • Rappels sur la mécanique du solide


3.1 Les contraintes
3.1.1 Notion de contrainte
Soit un solide en équilibre comportant 2 parties 1 et 2 limitées par une section S,

1 O 2

Figure 3.1 – Équilibre d’un solide.

Son état d’équilibre permet d’établir que la somme vectorielle des forces issues
de 1 et agissant
  sur 2 d’une part, et de 2 agissant sur 1 d’autre part, est nulle  :
F1→2 + F2→1 = 0 . L’équilibre de chacune des parties, 1 par exemple, est donc
caractérisé par l’action des forces extérieures de volume et de surface qui lui sont
appliquées mais également par les forces intérieures exercées par la partie 2 sur la
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.

section S. 
 dF
On définit donc le vecteur contrainte f1 comme étant la limite de lorsque la
dS 
surface dS tend vers zéro. Quand dS est considérée dans le plan yz, ce vecteur f1
peut être décomposé en trois composantes : une normale à cette surface et deux
dF
dans son plan. La première, égale à  σ xx = σ x = lim x , est appelée contrainte
dS →0 dS
dFy
normale alors que les deux autres, notées respectivement  τ xy = lim et
dS →0 dS
dF
τ xz = lim z , sont dites de cisaillement.
dS →0 dS

 13

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3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.1 Les contraintes


τxy

S
σx
 τxz
dF
y
1 O 
j 
i x
z 
dS
k

Figure 3.2 – Notion de contrainte.


 
( ) ( )
En répétant l’opération pour les plans xz f 2 et xy f 3 , deux contraintes
normales et quatre de cisaillement viennent s’ajouter aux trois précédentes, soit
σ yy ,τ yx ,τ yz pour le premier et σ zz ,τ zx ,τ zy pour le second. Finalement, les vec-
teurs contrainte ont pour expressions :
⎧σ ⎫ ⎧τ ⎫ ⎧τ ⎫
 ⎪ xx ⎪  ⎪ yx ⎪  ⎪ zx ⎪
f1 = ⎨ τ xy ⎬ ; f 2 = ⎨σ yy ⎬ ; f 3 = ⎨ τ zy ⎬ (3.1)
⎪τ ⎪ ⎪τ ⎪ ⎪σ ⎪
⎩ xz ⎭ ⎩ yz ⎭ ⎩ zz ⎭
La convention de signes la plus souvent retenue dans les logiciels éléments finis est
d’associer une contrainte normale positive à une traction.

3.1.2 Équations internes


L’étude de l’équilibre d’un infiniment petit de côtés dx , dy , dz soumis à des forces
internes de volume f xv , f yv , f zv permet d’établir  dans un premier temps la réci-
procité des contraintes de cisaillement. En effet et en se basant sur l’équilibre des
moments, on peut déduire pour :
L’axe z
∑ M /Oz = 0 ⇔
⎡⎛ ∂τ xy ⎞ ⎤ dx dx ⎡⎛ ∂τ yx ⎞ ⎤ dy dy
⎢⎜τ xy +
∂x
( )
dx ⎟ ⋅ dydz ⎥ ⋅ + τ xy ⋅ dydz ⋅ − ⎢⎜τ yx + dy ⎟ ⋅ dxdz ⎥ ⋅ − τ yx ⋅ dxdz ⋅ = 0 ( )
M /Oz = 0 ⇔ ⎣⎝ ⎠ ⎦ 2 2 ⎣⎝ ∂y ⎠ ⎦ 2 2
∂τ xy ⎞ ⎤ dx dx ⎡⎛ ∂τ yx ⎞ ⎤ dy dy
xy +
∂x
( )
dx ⎟ ⋅ dydz ⎥ ⋅ + τ xy ⋅ dydz ⋅ − ⎢⎜τ yx + (
dy ⎟ ⋅ dxdz ⎥ ⋅ − τ yx ⋅ dxdz ⋅ = 0 )
⎠ ⎦ 2 2 ⎣⎝ ∂y ⎠ ⎦ 2 2
∂τ xy dx ∂τ yx dy
⇒ τ xy − τ yx + ⋅ − ⋅ =0
∂x 2
 ∂y 2
 
≈0 ≈0

14

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3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.1 Les contraintes


∂σ yy ∂τ yx
σ yy¢ = σ yy + dy τ ¢yx = τ yx + dy
∂y ∂y

τ ¢yx ∂τ xy
τ ¢yz fyv τ xy¢ = τ xy + dx
∂x
τzx σzz

σxx
τxz
τ ¢τ’
zy zy
fxv
σ xx¢ = σ xx +
∂σ xx
dx A
O τzy ∂x
dy


τ ¢zx τ ¢xz
fz v
τxy σ ¢zz τyz
τyx
dz
y
σyy
x
z
dx τ ¢zx = τ zx +
∂τ zx
dz
∂z
Figure 3.3 – Équilibre de volume.

d’où :
τ xy = τ yx (3.2)

Et les deux autres axes x et y


τ yz = τ zy et τ zx = τ xz (3.3)

Le nombre de contraintes de cisaillement se réduit donc à trois. Les six valeurs


caractérisant l’état de contrainte peuvent alors être regroupées au sein d’un vecteur
de composantes :

{σ }T = {σ xx σ yy σ zz τ xy τ yz τ xz } (3.4)
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.

Maintenant et en effectuant la somme des efforts suivant x, l’équation d’équilibre


correspondante permet également de montrer que :

⎛ ∂σ xx ⎞ ⎛ ∂τ yx ⎞
∑ F/ x = 0 ⇔ ⎜ σ xx + ∂x
dx ⎟ ⋅ dydz + ⎜τ yx +
∂y
dy ⎟ ⋅ dxdz
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ∂τ ⎞
+ ⎜τ zx + zx dz ⎟ ⋅ dxdy − σ xx ⋅ dydz − τ yx ⋅ dxdz − τ zx ⋅ dxdy + f xv ⋅ dxdydzz = 0
⎝ ∂z ⎠
∂σ xx ∂τ yx ∂τ zx
⇒ + + + f xv = 0
∂x ∂y ∂z

 15

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3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.1 Les contraintes


Soit après extension de l’opération aux deux autres axes :


∂σ xx ∂τ yx ∂τ zx
+ + + f xv = 0
∂x ∂y ∂z
∂τ xy ∂σ yy ∂τ zy
+ + + f yv = 0 ⇔ div (σ ) + f = 0 (3.5)
∂x ∂y ∂z
∂τ xz ∂τ yz ∂σ zz
+ + + f zv = 0
∂x ∂y ∂z
Ces trois équations sont généralement appelées équations d’équilibre de volume.

3.1.3 Équations externes

σzz
f s

τzx
τxz
σxx
τzy
O A x
τxy
τyz
τyx

σyy
C
z
Figure 3.4 – Équilibre de surface.

Soit un tétraèdre OABC infiniment petit dont l’aire ABC, notée ds , constitue la
surface du milieu solide.
 ⎧ f xs ⎫
⎪ ⎪
Sachant qu’une charge répartie f s de composantes ⎨ f ys ⎬ est appliquée sur cette
⎪f s⎪
⎩ z⎭

16

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3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.2 Les déformations


surface et que les cosinus directeurs de la normale au plan ABC sont notés l, m et n,
l’équilibre du tétraèdre se résume à un système de trois équations :
f xs ⋅ ds = l ⋅ ds ⋅ σ xx + m ⋅ ds ⋅τ yx + n ⋅ ds ⋅τ zx
f ys ⋅ ds = l ⋅ ds ⋅τ xy + m ⋅ ds ⋅ σ yy + n ⋅ ds ⋅τ zy
f zs ⋅ ds = l ⋅ ds ⋅τ xz + m ⋅ ds ⋅τ yz + n ⋅ ds ⋅ σ zz

Soit après simplification :


A
f xs = l ⋅ σ xx + m ⋅τ yx + n ⋅τ zx ⎧ f xs ⎫ ⎡σ xx τ yx τ zx ⎤ ⎧ l ⎫ ⎧l ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪


f ys = l ⋅τ xy + m ⋅ σ yy + n ⋅τ zy ⇔ ⎨ f ys ⎬ = ⎢ τ xy σ yy τ zy ⎥ ⎨m ⎬ = [σ ] ⋅ ⎨m ⎬ (3.6)
f zs = l ⋅τ xz + m ⋅τ yz + n ⋅ σ zz ⎪ f s ⎪ ⎢τ τ yz σ zz ⎥⎦ ⎪⎩ n ⎪⎭ ⎪n ⎪
⎩ z ⎭ ⎣ xz ⎩ ⎭
Ces équations d’équilibre de surface correspondent en fait aux conditions aux
limites du système d’équations aux dérivées partielles (3.5). [σ ] est appelé tenseur
des contraintes (cf. [1]).

3.2 Les déformations


3.2.1 Notion de déformation
L’action de forces extérieures sur un solide déformable entraîne pour chacun des
points de sa géométrie un mouvement pouvant être décomposé en trois phases
distinctes : une translation d’ensemble (mouvement de corps rigide en translation),
une rotation d’ensemble (mouvement de corps rigide en rotation) et enfin une
déformation pure.
La déformation qui correspond à un mouvement relatif par rapport à un référen-
tiel donné, peut suivre plusieurs hypothèses comme celles des petites ou grandes
déformations mais également être associée à des petits ou grands déplacements.
Considérant le cas le plus courant, seules les hypothèses de petites déformations
et petits déplacements seront développées dans ce qui suit, les deux restantes étant
abordées au chapitre 11.

3.2.2 Déplacements
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.


Le mouvement d’un point de O vers O’ caractérisé par le vecteur q peut être
décomposé dans un système xyz en 3 composantes u, v, w qui représentent les
déplacements de ce point sur les axes de référence soit :
   
q = u ⋅i + v ⋅ j + w ⋅ k (3.7)
On définit par ailleurs la norme du déplacement comme étant :

q = u2 + v 2 + w 2 (3.8)
Ces déplacements u, v ou w sont généralement des fonctions de x pour les poutres,
de x et y pour les plaques et coques, de x, y et z pour les solides.

 17

9782100585366.indb 17 27/03/13 12:43


3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.2 Les déformations


v

q O’
O
j

i u x
k

z
Figure 3.5 – Déplacement d’un point.

3.2.3 Relations entre déplacements et déformations


En considérant dans un premier temps un état plan de déformation dans le plan
xOy,
Les déformations normales et distorsion angulaire peuvent être obtenues (cf. [2])
en posant que :
∂u
dx + u + dx − u − dx
AʹB ʹ − AB ∂x ∂u
ε xx = lim = lim =
dx →0 AB dx →0 dx ∂x
∂v (3.9)
dy + v + dy − v − dy
AʹD ʹ − AD ∂y ∂v
ε yy = lim = lim =
dy →0 AD dy →0 dy ∂y

⎛π ⎞ ∂v ∂u
γ xy = lim ⎜ − B ʹAʹD ʹ ⎟ = + (3.10)
dx →0
⎝ 2 ⎠ ∂x ∂y
dy →0

La généralisation de cette approche bidimensionnelle aux deux autres plans per-


mettra d’obtenir :
∂u ∂v ∂u
ε xx = γ xy = +
∂x ∂x ∂y
∂v ∂v ∂w
ε yy = γ yz = + (3.11)
∂y ∂z ∂y
∂w ∂u ∂w
ε zz = γ zx = +
∂z ∂z ∂x

18

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3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.2 Les déformations


d’où l’expression générale des composantes du vecteur des déformations :


T
{
{ε } = ε xx ε yy ε zz γ xy γ yz γ xz (3.12) }
L’expression (3.11) est en fait une version linéarisée de celle établie lors de l’étude
de la non linéarité géométrique au chapitre 11 (cf. équations (11.3) et (11.4)).
Par ailleurs, (3.11) pourra également être exprimée sous la forme matricielle sui-
vante :
⎡∂ ⎤
0 0⎥
⎢ ∂x
⎢ ⎥
A
⎢ ∂
⎧ε xx ⎫ ⎢ 0 0⎥


∂y ⎥
⎪ε ⎪ ⎢ ⎥
⎪ yy ⎪ ⎢ 0 ∂ ⎥⎧ ⎫
0 u
⎪⎪ε zz ⎪⎪ ⎢ ∂z ⎥ ⎪ ⎪
{ε } = ⎨ ⎬ = ⎢ ∂ ⎥ ⎨v ⎬ (3.13)
⎪γ xy ⎪ ⎢

0 ⎥ ⎪w ⎪
⎪γ yz ⎪ ⎢ ∂y ∂x ⎥⎩ ⎭
⎪ ⎪ ⎢ ∂ ∂⎥
⎪⎩γ xz ⎪⎭ ⎢ 0 ⎥
⎢ ∂z ∂y ⎥
⎢∂ ∂⎥
⎢ 0 ⎥
⎣ ∂z ∂x ⎦

π
− γ xy
∂u 2
u+ dy
∂y
y C’

∂u
D’
∂v
v+ dy ∂y
∂y
C
D
B’
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.

dy ∂v ∂v
A’ v+ dx
v ∂x ∂x
B
A
u u+
∂u
dx
dx ∂x

x
O
Figure 3.6 – Déformations planes.

 19

9782100585366.indb 19 27/03/13 12:43


3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.3 Relations entre contraintes et déformations


3.3 Relations entre contraintes et déformations


3.3.1 Essai de traction pure
Considérant un barreau de longueur L et de section S, la contrainte normale résul-
F
tant de l’action de la force F à son extrémité σ xx = est constante tout le long
S
du barreau. Sa déformation suivant x peut être calculée grâce à la relation (3.9) soit :
du ΔL
ε xx = = .
dx L
En faisant varier F , l’évolution de la contrainte normale en fonction de la défor-
mation axiale, pour un matériau isotrope, peut être dans le cas d’un acier doux
schématisée sous la forme suivante.

Secon S
x
y
L
z
h

u d

F
Figure 3.7 – Allongement d’un barreau.

F
σ xx =
S
σu
σe

∆L
ε xx =
L
σ xx
E= Zone linéaire Zone Raffermissement Rupture
ε xx élasque plasque

Figure 3.8 – courbe contrainte – déformation.

20

9782100585366.indb 20 27/03/13 12:43


3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.3 Relations entre contraintes et déformations


avec :
σ e et σ u limites d’élasticité et de rupture du matériau,
E : module d’élasticité longitudinal ou module de Young (pour l’acier E =
2.1 1011 N/m2).
La zone élastique est caractérisée par la loi de Hooke :
σ xx = E ⋅ ε xx (3.14)
liant linéairement contraintes et déformations. En plus de la déformation axiale
et toujours dans le domaine élastique, une déformation associée à la contraction
transversale du barreau est observée à la fois suivant y : A
Δh σ


ε yy = = −ν ⋅ ε xx = −ν ⋅ xx (3.15)
h E
et suivant z :
Δd σ
ε zz = = −ν ⋅ ε xx = −ν ⋅ xx (3.16)
d E
n qui correspond au coefficient de Poisson doit être, tout en étant positif, stricte-
ment inférieure à 0.5.
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.

Figure 3.9 – Modélisation 3D volumique du barreau et contraction transversale (Abaqus).

3.3.2 Relations entre déformations et contraintes


Restant dans le domaine élastique linéaire, l’application de la démarche précédente
aux deux autres axes y et z, amènerait immanquablement à des résultats similaires
(permutations croisées des indices x, y et z). De ce fait et toujours en raison de la
linéarité, la relation tridimensionnelle entre déformations et contraintes normales
peut être obtenue par superposition des trois états d’équilibre suivant x, y et z soit :

 21

9782100585366.indb 21 27/03/13 12:43


3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.3 Relations entre contraintes et déformations


1⎡
ε xx =
E⎣
( )
σ xx −ν ⋅ σ yy + σ zz ⎤⎦
1
ε yy = ⎡⎣σ yy −ν ⋅ (σ xx + σ zz ) ⎤⎦ (3.17)
E
1
(
ε zz = ⎡⎣σ zz −ν ⋅ σ xx + σ yy ⎤⎦
E
)
De plus, il est également possible via un essai de cisaillement pur de montrer qu’il
existe des relations linéaires entre contraintes et déformations de cisaillement telles
que :
τ xy τ yz τ E
γ xy = ; γ yz = ; γ xz = xz avec G = (3.18)
G G G 2 (1 + ν )
d’où la relation finale entre déformations et contraintes :
⎡ 1 ν ν ⎤
⎢ E − − 0 0 0⎥
E E
⎢ ⎥
⎢− ν 1

ν
0 0 0⎥
⎢ E E E ⎥
⎢ ν ν 1 ⎥
⎢− − 0 0 0⎥
{ε } = [ D ] ⋅ {σ } avec [ D ] = ⎢ E E E ⎥ (3.19)
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 0 0 0⎥
G
⎢ ⎥
⎢ 0 1
0 0 0 0⎥
⎢ G ⎥
⎢ 1⎥
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥
⎣ G⎦

3.3.3 Relations entre contraintes et déformations


L’inversion des expressions (3.17)  et (3.18) permet de déduire les contraintes à
partir des déformations, soit :
E
σ xx = (
⎡ε ⋅ (1 −ν ) + ν ⋅ ε yy + ε zz ⎤
(1 + ν ) ⋅ (1 − 2ν ) ⎣ xx
) ⎦
E
σ yy = ⎡ε ⋅ (1 −ν ) + ν ⋅ ( ε xx + ε zz ) ⎤⎦
(1 + ν ) ⋅ (1 − 2ν ) ⎣ yy
E ⎡ε zz ⋅ (1 −ν ) + ν ⋅ ε xx + ε yy ⎤ (3.20)
σ zz =
(1 + ν )(⋅ 1 − 2ν )⎣
( ) ⎦
τ xy = G ⋅ γ xy
τ yz = G ⋅ γ yz
τ xz = G ⋅ γ xz

22

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3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.3 Relations entre contraintes et déformations


soit sous forme matricielle :


{σ } = [ H ] ⋅ {ε }  (3.21)
avec
⎡1 −ν ν ν 0 0 0 ⎤
⎢ ν 1 −ν ν 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ν ν 1 −ν 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
[H ] =
E ⎢ 0 0 0
1 − 2ν
0 0 ⎥ = [ D ]−1 A
(1 + ν ) ⋅ (1 − 2ν ) ⎢⎢ 2 ⎥


1 − 2ν
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 1 − 2ν ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 0
2 ⎥⎦
ce qui permet de démontrer que [H ] n’est pas définie pour ν = 0.5 .

3.3.4 État plan de contrainte et de déformation

■■ Déformation plane
Considérant un solide de section transversale constante, l’hypothèse de déforma-
tion plane consiste à considérer un comportement plan identique quelle que soit
la profondeur. En d’autres termes, le solide peut être décomposé en « tranches »
d’épaisseur unitaire, le calcul se limitant à l’étude d’une seule de ces tranches.

ε yy
x
ε xx
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.

ε zz = 0

z
Figure 3.10 – État plan de déformation.

 23

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3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.3 Relations entre contraintes et déformations


En conséquence, toutes les déformations associées à l’axe transversal, z en l’occur-


rence, seront prises égales à zéro.
On a donc :
ε zz = γ xz = γ yz = 0 et τ xz = τ yz = 0 (3.22)
En remplaçant (3.22) dans (3.21), la relation contrainte-déformation devient pour
les déformations planes :

⎡ ⎤
⎧σ xx ⎫ ⎢1 −ν ν 0 ⎥ ⎧ε xx ⎫
⎪ ⎪ E ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎨σ yy ⎬ = ⎢ ν 1 −ν 0 ⎥ ⋅ ⎨ε yy ⎬ (3.23)
⎪ τ ⎪ (1 + ν ) ⋅ (1 − 2ν ) ⎢ 1 − 2ν ⎥ ⎪⎩γ xy ⎪⎭
⎩ xy ⎭ ⎢ 0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
De (3.17), on déduit également que :

σ zz = ν ⋅ (σ xx + σ yy ) (3.24)
■■ Contrainte plane
À l’inverse de l’état de déformation plane, l’hypothèse de contrainte plane suppose
que toutes les contraintes associées à l’axe transversal, z en l’occurrence, sont nulles.
On a donc :
σ zz = τ xz = τ yz = 0 et γ xz = γ yz = 0 (3.25)

x
σ zz = 0
σ xx
σ yy

y
Figure 3.11 – État plan de contrainte.

(3.17) permet d’établir que :


ν
ε zz = − ⋅ (σ xx + σ yy ) (3.26)
E

24

9782100585366.indb 24 27/03/13 12:43


3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.4 Énergie de déformation élastique


Mais également que :


⎡ ⎤
⎧σ xx ⎫ ⎢1 ν 0 ⎥ ⎧ε xx ⎫
⎪ ⎪ E ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎨σ yy ⎬ = ⎢ν 1 0 ⎥ ⋅ ⎨ε yy ⎬ (3.27)
⎪ τ ⎪ 1 −ν
2
⎩ xy ⎭
⎢ 1 −ν ⎥ ⎪⎩γ xy ⎪⎭
⎢0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
Cette approche étant directement applicable aux éléments de faibles épaisseurs, A
les éléments membranes, plaques et coques suivront cette hypothèse de contrainte
plane.


3.4 Énergie de déformation élastique
3.4.1 Cas du chargement uniaxial

F
F F dW
dy
y
x u
dz
du
dx (1+ ε x) z

Figure 3.12 – Énergie de déformation uniaxiale.

Soit un infiniment petit de dimensions dx , dy , dz extrait d’un solide quelconque,


l’énergie emmagasinée par le volume dV soumis à une charge F constante dans la
direction x sera égale à :
1
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.

dW = F ⋅ du 1 (3.28)
2
Comme du = ε xx ⋅ dx et F = σ xx ⋅ dydz , dW peut également s’exprimer sous la
forme :
1
dW = σ xx ⋅ ε xx ⋅ dxdydz (3.29)
2

1. Le « ½ » provient de l’hypothèse de linéarité.

 25

9782100585366.indb 25 27/03/13 12:43


3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.4 Énergie de déformation élastique


Généralisée au volume du solide, l’expression de l’énergie de déformation devient :


1 1
W = ∫ σ xx ⋅ ε xx ⋅ dxdydz = ∫ σ xx ⋅ ε xx ⋅ dV (3.30)
2V 2V

3.4.2 Cas général


L’extension du cas uniaxial précédent aux deux autres axes y et z permettra d’obte-
nir par superposition :
1
W =
2 V∫
( )
σ xx ⋅ ε xx + σ yy ⋅ ε yy + σ zz ⋅ ε zz ⋅ dV (3.31)

La démarche étant similaire pour les cisaillements, on a également (figure 3.13) :

dx

γ xy γ xy ⋅ dx
dy
τ xy

τ xy

Figure 3.13 – Énergie de déformation de cisaillement.

1 1
dW =
2
( )
τ xy ⋅ dydz ⋅ γ xy ⋅ dx = τ xy ⋅ γ xy ⋅ dxdydz
2
(3.32)

L’énergie de déformation élastique vaudra donc finalement :


1
W =
2 V∫
( )
σ xx ⋅ ε xx + σ yy ⋅ ε yy + σ zz ⋅ ε zz + τ xy ⋅ γ xy + τ yz ⋅ γ yz + τ xz ⋅ γ xz ⋅ dV (3.33)

Soit sous forme matricielle :


1 T
W = ∫ {ε } ⋅ {σ } ⋅ dV (3.34)
2V

26

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3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.5 Quelques compléments sur les contraintes


W peut également être exprimée uniquement en fonction des contraintes en


injectant (3.17) et (3.18) dans (3.33) d’où :
1
W = (
2 ⋅ E V∫
σ xx yy zz )
2 + σ 2 + σ 2 ⋅ dV

(3.35)
ν 1
− ∫ (σ xx ⋅ σ yy + σ yy ⋅ σ zz + σ xx ⋅ σ zz ) ⋅ dV + (τ xy2 + τ 2yz + τ xz2 ) ⋅ dV
EV 2 ⋅ G V∫
A
3.5 Quelques compléments sur les contraintes


La compréhension du calcul en plasticité nécessitant des notions additionnelles sur
les contraintes, le chapitre 3.1 est complété par quatre rappels sur les contraintes
principales, les invariants, la contrainte hydrostatique et le déviateur des contraintes.

3.5.1 Contraintes principales


Par définition, les contraintes principales, notées généralement s 1, s 2 ets 3, corres-
pondent aux extrémums des contraintes normales exprimées dans un trièdre quel-
conque x, y, z. Dans le repère associé qui est appelé repère principal, les contraintes
tangentielles sont nulles.
La recherche des contraintes principales revient en fait à déterminer les valeurs
propres du tenseur des contraintes établi en (3.6). Pour ce faire, on pose :

È s xx t xy t xz ˘
Í ˙ È 1 0 0 ˘
[s ] - s 0 ◊ [ I ] = Í t xy s yy t yz ˙ - s 0 ◊Í 0 1 0 ˙ = 0 (3.36)
Í ˙ Í ˙
ÍÎ t xz t yz s zz ˙ Î 0 0 1 ˚
˚
soit sous une autre forme :

-s 03 + (s xx + s yy + s zz ) ◊ s 02 + (t xy
2 + t2 + t2 - s
xz yz xx ◊ s yy - s xx ◊ s zz - s yy ◊ s zz ) ◊ s 0

+s xx ◊ s yy ◊ s zz - t xy
2 ◊s
zz - t yz ◊ s xx - t xz ◊ s yy + 2 ◊ t xy ◊ t yz ◊ t xz = 0
2 2

(3.37)
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.

Ce qui permet de déduire les trois valeurs de s 0 correspondant à s 1, s 2 ets 3.


Dans le cas bidimensionnel, il est assez aisé de retrouver les deux expressions bien
connues des contraintes principales :

2 2
s xx + s yy Ê s xx - s yy ˆ s xx + s yy Ê s xx - s yy ˆ
s1 = + Á ˜ + t xy ; s 2 =
2 - Á ˜ + t xy
2
2 Ë 2 ¯ 2 Ë 2 ¯
(3.38)

 27

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3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.5 Quelques compléments sur les contraintes


3.5.2 Invariants
Le déterminant (3.37) exprimé de manière plus synthétique,
-s 03 + I s ◊ s 02 + II s ◊ s 0 + III s = 0 (3.39)
permet de mettre en relief les trois invariants Is , IIs , IIIs  de l’état de contrainte :

I s = s xx + s yy + s zz
II s = t xy
2 + t2 + t2 - s
xz yz xx ◊ s yy - s xx ◊ s zz - s yy ◊ s zz
III s = s xx ◊ s yy ◊ s zz - t xy
2 ◊s
zz - t yz ◊ s xx - t xz ◊ s yy + 2 ◊ t xy ◊ t yz ◊ t xz = [s ]
2 2

(3.40)
De la même façon et en étudiant le système associé aux contraintes principales :
È s1 0 0 ˘ È 1 0 0 ˘
Í ˙
[s ] - s 0 ◊ [ I ] = Í 0 s 2 0 ˙ - s0 ◊ Í 0 1 0 ˙ = 0 (3.41)
Í ˙
Í 0 0 s3 ˙ Î 0 0 1 ˚
Î ˚
On obtient pour ces invariants :
Is = s1 + s 2 + s 3
II s = -s 1 ◊ s 2 - s 1 ◊ s 3 - s 2 ◊ s 3 (3.42)
III s = s 1 ◊ s 2 ◊ s 3 = [s ]
Bien évidemment, les invariants, comme leur nom l’indique, sont indépendants de
la base dans laquelle ils sont calculés.

3.5.3 Contrainte hydrostatique et déviateur des contraintes


On définit la contrainte hydrostatique comme étant la moyenne des contraintes
normales. On a donc :
s xx + s yy + s zz s + s2 + s3 I
sm = = 1 = s (3.43)
3 3 3
Le déviateur des contraintes, noté généralement S, représente quant à lui l’influence
du cisaillement. Les composantes de ce déviateur sont égales à :
S xx = s xx - s m
S yy = s yy - s m
S zz = s zz - s m
(3.44)
S xy = t xy
S yz = t yz
S xz = t xz

28

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3 • Rappels sur la mécanique du solide 3.5 Quelques compléments sur les contraintes


ce qui donne sous formes tensorielles :


È s xx - s m t xy t xz ˘
Í ˙
[S xyz ] =Í t xy s yy - s m t yz ˙
Í ˙
ÍÎ t xz t yz s zz - s m ˙˚

È s1 - s m 0 0 ˘
Í
[ S123 ] = Í 0 s2 - sm 0
˙
˙
A
Í 0 0 s3 - sm ˙


Î ˚ (3.45)
ou vectorielles plus synthétiques1 :
{S xyz }T = {s xx - s m s yy - s m s zz - s m t xy t yz t xz }

{
{S123 }T = s 1 - s m s 2 - s m s 3 - s m

} (3.46)
L’écriture du système aux valeurs propres correspondant :

È s1 - s m 0 0 ˘ È 1 0 0 ˘
Í ˙ Í ˙
[ S123 ] - s 0 ◊ [ I ] = Í 0 s2 - sm 0 ˙ - s0 ◊ Í 0 1 0 ˙ = 0
Í 0 0 s 3 - s m ˙˚ Î 0 0 1 ˚
Î
(3.47)
permet de trouver comme deuxième invariant :
1
J 2 = ÈÎ(s 1 - s 2 ) 2 + (s 2 - s 3 ) 2 + (s 1 - s 3 ) 2 ˘˚
6 (3.48)
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.

1 La notation vectorielle a pour intérêt de ne pas afficher les zéros.

 29

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Index alphabétique

B D I
Blocage en cisaillement. Déformation plane 23 Isoparamétrique.
Voir Intégration réduite Voir Élément
E
C Énergie de déformation M
Coefficient 26 Matrice jacobienne.
Équations d’équilibre Voir Jacobien
de Poisson 21
de surface 17
Contrainte P
de volume 16
de cisaillement 22 Pivot 9
normale 13, 14 G Points de bifurcation.
plane 24 Gauss (élimination de) 8 Voir Bifurcation
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit.

 31

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