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UNIDADE 2
MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Objetivos
• Reconhecer o conceito e a importância dos diagramas de relés na mo-
delagem de sistemas de controle.
• Identificar os principais componentes e as operações lógicas com
relés.
• Reconhecer os principais componentes das linguagens de
programação.
• Conhecer as diferentes linguagens padronizadas utilizadas na modela-
gem de sistemas de controle.
Conteúdos
• Controladores lógicos programáveis.
• Diagrama de relés Ladder Diagram – LD.
• Diagrama de relés e funções básicas de controle.
• Representação matricial equivalente.
• Linguagem padronizada.
Orientações para o estudo da unidade

Antes de iniciar o estudo desta unidade, leia as orientações a seguir:
1) Esta unidade está direcionada para facilitar o entendimento do conteúdo,

caso tenha alguma dúvida, reinicie o tópico. Siga a linha gradativa dos as-
suntos até poder observar a evolução do estudo da Automação Industrial.
2) Sugerimos o aprofundamento do estudo dos conteúdos aqui estudados

no tópico Conteúdo Digital Integrador.
71
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
72 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
1. INTRODUÇÃO
Vamos iniciar nossa segunda unidade de estudo, você está
preparado?
Nesta unidade, estudaremos a importância dos diagra-
mas de relés na modelagem dos sistemas de controle usados no
controle de Sistemas a Eventos Discretos (SED), bem como seus
principais elementos e a função de cada um deles. Do mesmo
modo, estudaremos as funções básicas de controle que podem
ser modeladas usando diagramas de relés.
Além disso, estudaremos as diferentes linguagens padroni-
zadas desenvolvidas pelos IEC para controle de SED’s no nível de
fonte. É importante observar como são construídos os conceitos,
pois eles serão fundamentais no decorrer de nosso estudo.
2. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA

O Conteúdo Básico de Referência apresenta, de forma su-
cinta, os temas abordados nesta unidade. Para sua compreensão
integral, é necessário o aprofundamento pelo estudo do Conteú-
do Digital Integrador.
2.1. CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAM Á VEIS

Os Controladores Lógicos Programáveis (CLP) são controla-
dores baseados na arquitetura de um microprocessador que uti-
lizam uma memória programável para armazenar as instruções
e executar funções, tais como: circuitos sequenciais, temporiza-
ção, operações aritméticas.
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 73
Esses controladores são utilizados com o objetivo de rea-

lizar o controle de máquinas e de processos industriais. Sua lin-
guagem de programação é muito simples, o que permite que
eles sejam operados por profissionais com conhecimentos bási-
cos de computadores e linguagens de programação.
O termo “lógico” é usado porque a programação dos CLPs
está focada na implementação de operações lógicas e de com-
putação. Atualmente, esse tipo de dispositivo consegue executar
mais que operações lógicas simples; eles também geram estados
de ativação e de desativação para muitos tipos de atuadores elé-
tricos (motores, válvulas etc.) encontrados na indústria e que são
de uso vital para estas.
Os primeiros CLPs foram desenhados para trabalhos de se-
quenciais, nos quais era usada apenas uma lógica de ON e OFF
para os sinais. Atualmente, existem vários modelos diferentes
desses dispositivos no mercado. Eles se caracterizam pelos dife-
rentes tamanhos e por diferentes especificações técnicas, como
quantidade de entradas e saídas, capacidade de memória e por
outros recursos. Muitos desses controladores realizam cálculos
aritméticos e trabalham com sinais analógicos de entrada e saí-
da. Por isso, adotou-se o nome de Controlador Programável (CP).
Estrutura básica
Um dispositivo CP ou CLP pode ser dividido em componen-
tes básicos, os quais são: unidade de processamento, memória,
fonte de alimentação, interfaces de entrada e saída (I/O), inter-
face de comunicações e o dispositivo programável. Observe a es-
trutura básica ilustrada na Figura 1.
Fonte: adaptado de Bolton (2006).

Figura 1 Sistema CLP.
Os diagramas de Ladder (LD) são utilizados para a descri-

ção de circuitos de controle baseados em relés. Muitos switches
(comutadores, ou chaves) são produzidos na forma de circuito
integrado, no entanto, os relés eletromecânicos ainda são mui-
to utilizados nas aplicações de controle. Esses relés geram uma
ação mecânica que permite o chaveamento de um sinal elétrico.
No desenvolvimento do projeto de controle é importante consi-
derar algumas caraterísticas do tipo de relé que vai se empregar.
Dentre elas, citamos as seguintes:
• Dentro da unidade central de processamento se encon-
tra um microprocessador, encarregado da leitura dos
sinais de entrada e execução das ações de controle, que
são baseadas nas instruções armazenadas na memória
e enviam o resultado de cada uma das ações às saídas.
• A fonte de alimentação tem a tarefa de converter a ali-
mentação alterna em níveis DC (do inglês direct current
ou corrente contínua) (5V) usados pelo processador e
pelas interfaces de entrada e saída.
• O dispositivo de programação é utilizado para inserir os

requerimentos do programa na memória do processa-
dor. Ou seja, o programa é desenvolvido nessa unidade
e posteriormente transferido para a memória do CP.
• Na unidade de memória o programa fica armazenado e
é nessa unidade que o microprocessador identifica as
ações que devem ser executadas. Também ficam arma-
zenados os dados de entrada e as saídas do sistema de
controle.
• As interfaces de entrada e saída são as encarregadas de
receber e enviar os dados de dispositivos externos ao
CP. Os módulos de entrada e saída podem ser classifica-
dos por sua capacidade de trabalhar com sinais discre-
tos, digitais ou analógicos.
Na Figura 2 ilustramos sinais discretos e digitais. Especifica-
mente em a, b e c apresentamos um exemplo de sinal analógico.
T T
E E
N N
S S
Ã Ã
O O
a Tempo Tempo
b
T
E
N
S
Ã
O
c Tempo

Figura 2 Sinais.
• O módulo de comunicação é o encarregado de enviar

e transmitir os dados para as redes de comunicação ou
para outros CPs. Observe na Figura 3 como isso ocorre.
Sistema
supervisório
Redes de comunicação
CLP 1 CLP 2
Máquina Máquina

Figura 3 Modelo básico de comunicação.
Métodos de programação dos CLPs

Inicialmente, é relevante mencionar que existem diferen-
tes métodos para programar um CPL. Os CLPs podem ser pro-
gramados mediante um dispositivo de programação manual, um
console ou um computador. Contudo, para que o CLP seja pro-
gramado corretamente, o programa deve ser criado no disposi-
tivo de programação e transferido por meio dele para a unidade
de memória do dispositivo CLP. A seguir, são brevemente expli-
cados cada um dos métodos de programação.
1) Os dispositivos de programação manual estão equi-
pados com a suficiente capacidade de memória para
armazenar os programas, permitindo que o dispositivo
seja transportado de um local para outro sem perder

informações do programa armazenado nele.
2) Os consoles de mesa tem uma grande vantagem em
relação aos dispositivos de programação manual, pois,
pelo fato de eles serem fixos, acessam a unidade de
visualização para realizar a programação e o teclado, o
que simplifica o processo de criação de programa.
3) Os computadores são amplamente usados na indús-
tria como estações de trabalho para o desenvolvimen-
to de programas de CLPs. Alguns desses dispositivos
exigem o uso de computadores e softwares especiais
para serem programados, outros necessitam de placas
ou dispositivos de comunicação como interface entre
o CLP e o computador. Uma vantagem significativa do
uso de computadores para realizar a programação dos
CLPs é conseguir armazenar o programa, o disco rígido
ou realizar cópia deles por meio da unidade de CD.
Com as leituras propostas no Tópico 3.1, você poderá

entender os Controladores Lógicos Programáveis, bem como
seu funcionamento. Antes de prosseguir para o próximo as-
sunto, acesse os links indicados, procurando assimilar o con-
teúdo estudado.
2.2. DIAGRAMA DE RELÉS LADDER DIAGRAM – LD
Os diagramas de Ladder (LD) são utilizados para a descrição

de circuitos de controle baseados em relés. Muitos switches são
produzidos na forma de circuito integrado, mas os relés eletro-

mecânicos ainda são muito utilizados nas aplicações de controle.
Esses relés geram uma ação mecânica que permite o cha-
veamento de um sinal elétrico. No desenvolvimento do projeto
de controle, é importante considerar algumas caraterísticas do
tipo de relé que vai se empregar, tais como:
• Tensão e corrente de acionamento.
• Tensão e corrente de manutenção.
• Tempo de operação.
• Caraterísticas transitórias no chaveamento (liga-desliga).
Essas restrições motivaram o desenvolvimento dos CLPs,
descritos no item 2.1 desta unidade.
Neste tópico, serão apresentados os símbolos dos dia-
gramas de Ladder usados para a descrição de circuitos e alguns
exemplos de como devem ser feitas as conexões e a análise des-
ses diagramas.
Elementos e símbolos do diagrama de relés

Os diagramas LD são apresentados como diagramas elé-
tricos convencionais, que apresentam a distribuição de diversos
componentes e suas respetivas conexões, além disso, são utiliza-
dos como ferramenta pelos profissionais para fazer a montagem
de painéis de controle.
O diagrama LD é uma representação esquemática (ver Fi-
gura 4) e apresenta cada uma das partes do circuito de controle
numa fileira horizontal separada; cada uma dessas fileiras repre-
senta uma operação e sua saída.
Em um diagrama de Ladder, são utilizadas algumas con-

venções para identificar como é executado o processo. Vejamos.
As linhas verticais representam a alimentação do circuito e
entre elas estão conectados os componentes do circuito. O fluxo
de corrente é feito da esquerda para a direita da linha vertical,
para cada uma das linhas (rungs).
Nos diagramas de Ladder cada um dos degraus representa
uma operação realizada pelo sistema de controle.
Para realizar a análise de um diagrama de Ladder, deve-se
ler da esquerda para a direita e de acima para baixo. Na Figura
4 apresentamos o esquema de como é realizada a sequência de
leitura no diagrama de Ladder.
Quando é realizada a execução do esquema Ladder, o Con-
trolador Programável (CP) executa o programa do início ao fim,
o qual está devidamente denotado. Esse processo é conhecido
como um ciclo. A finalização do processo é representada pela pa-
lavra FIM (END) ou RET (retorno), o que faz com que o programa
volte ao início e se execute novamente.
Fluxo de corrente
Alimentação (Fonte) Terra
L4
Linha 1
Linha 2
Linha 3
Linha 4
Linha 5
Linha 6
Linha 7
END Finalização
Figura 4 Esquema básico de um LD.
Cada linha do esquema começa com uma ou várias en-

tradas e tem, pelo menos, uma saída. As entradas são definidas
como ações de controle, tal como: fechar um switch ligado na
entrada do CP. As saídas são dispositivos ligados na saída do CP,
como exemplo disso, temos um motor.
Nos diagramas de Ladder os componentes usados são
apresentados no seu estado normal, ou seja, é usado um conta-
to normalmente aberto que, na sua mudança de estado, passa
a ser fechado e no diagrama é apresentado aberto. O mesmo
ocorre com os contatos normalmente fechados.
Contato––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Um contato ou relé é um dispositivo eletromagnético formado por um núcleo
com bobina eletromagnética e contatos alguns deles fixos os outros mobiles.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Um componente do circuito pode ser usado em uma ou

várias linhas em um mesmo esquema. Para identificá-lo e para
indicar que se trata do mesmo componente, são usadas sempre
as mesmas letras.
Na Figura 5 ilustramos um exemplo de diagrama de Lad-
der que segue as convenções ou regras citadas anteriormente.
Observe:
I1 I2 Q1
I3 Q2
I4
I5 I6 Q3
I7
Figura 5 Esquema básico de um LD.
Dando continuidade ao assunto, os elementos mais co-

muns utilizados nos diagramas de relés são os contatos, as bobi-
nas e os temporizadores. A seguir estudaremos cada um deles.
Contatos
Na Figura 6 são apresentados os símbolos dos contatos
normalmente aberto – faz o chaveamento automático, esse sím-
bolo pode representar qualquer dispositivo de acionamento au-
tomático – e normalmente fechado.
Além desses contatos, existem os contatos detectores de

variações. Esses contatos estão associados às entradas, saídas
ou variáveis lógicas do sistema que está sendo representado.
Visualize-os a seguir:
Figura 6 Contatos normalmente fechado e aberto.
Já na Figura 7 são apresentados os switches de acionamen-

to manual. Na Figura 7a podemos observar um switch normal-
mente aberto e na Figura 7b um switch normalmente fechado.
Estes símbolos são usados normalmente para representar switch
do tipo botão.
a b
Figura 7 Switches normalmente aberto e fechado.
Os contatos tipo normalmente aberto e fechado de aciona-

mento automático possuem as seguintes caraterísticas:
• Na descrição dos circuitos de controle não existe limite
para a quantidade de contatores desse tipo que podem
ser usados.
• Quando uma bobina muda de estado pela sua energi-

zação ou não energização, o contato correspondente
muda de estado imediatamente.
• A classificação dos contatos baseia-se na variável
associada.
Bobina
As bobinas representam variáveis lógicas e sua ativação é
acionada quando ela é energizada ou não. A atuação das bobinas
ocorre de acima para baixo e, depois desse processo, a mudança
de estado nos contatos associados a ela é instantânea.
Nos diagramas de Ladder são reconhecidos seis tipos de
bobinas, a seguir descrevemos cada uma delas:
• Bobina: esta faz referência a uma bobina comum que
quando é energizada seu valor passa ser 1. Observe:
Figura 8 Bobina.
• Bobina inversa: este tipo de bobina é utilizado nos con-

tatos do tipo NF (Normalmente Fechado), quando é
energizada seu valor fica 0.
Figura 9 Bobina inversa.
• Bobina de Set (ou reset): a bobina set é utilizada para

reter ou manter o estado do contator até que a bobina
reset seja ativada. Quando a bobina set é energizada,
seu valor se torna 1. Já na bobina reset o valor se torna
0 quando ela é energizada. Observe o esquema repre-
sentado na Figura 10.
Entrada Saída
S
(a)
Entrada
Saída
Entrada Saída
R
(b)
Entrada
Saída
Figura 10 Bobina Set e Reset.
• Bobina com memória: este tipo de bobina mantém seu

valor mesmo se for desligada, desse modo, quando a
energia voltar, ela apresenta o mesmo valor. Essa ação
permite que o CP possa ser reiniciado de forma segura
quando é energizado novamente (Figura 11).
M
Figura 11 Bobina com memória.
• Bobina detector de variação (positiva ou negativa):

esta bobina corresponde aos contatos detectores de
variação. Na bobina de detecção positiva, se o nível de
energia é alterado de desligado para ligado, a saída fica
em 1 durante um período de controle. Já na bobina de
detecção de variação negativa, se o nível de energia é
alterado de desligado para ligado, a saída fica em 0 du-
rante um período de controle (Figura 12).
(a) P
(b) N
Figura 12 Bobina detector de variação (a) Positiva, (b) Negativa.
Temporizador
Nos sistemas reais de controle de SED é necessário, além
de realizar funções lógicas ou de memorização, ter um controle
do tempo. Nos diagramas de Ladder é possível ter dispositivos
que ligam e desligam o contator depois de um atraso de tempo.
Esse tipo de componente é conhecido como temporizador. Os
temporizadores possuem os seguintes componentes: entrada,
saída, valor de ajuste e valor atual. O valor de ajuste refere-se ao
limite de tempo que será usado para gerar o atraso no sistema,
em geral são definidos em frações de segundo, como 0.1s ou
0.01s, ou em segundos 1s; eles utilizam o relógio interno da CPU
para realizar essa contagem. O valor atual representa o tempo
decorrido depois de ter ativado o temporizador até o momento
presente, ou seja, é uma variável que monitora a quantidade de

tempo que foi contada pelo temporizador.
Os temporizadores podem ser considerados como relés
com bobinas que, quando energizados, fecham ou abrem os con-
tatos depois de um tempo predefinido pelo programador, como
ilustrado na Figura 13a. Também podem corresponder a blocos
que geram um atraso quando são usados numa linha do circuito,
observe na Figura 13b.
Bobina
Contacto Temporizador
Temporizador
(a)
Tempo de atraso
depois de ativação
Temporizador
(b)
Tempo de atraso antes do

sinal de entrada conseguir
chegar na saída
Figura 13 Temporizadores (a) Contatos e bobinas temporizadores, (b) Temporizador

como um bloco.
Para os CPs existem diferentes formas de temporização. Os

on-delay timers são temporizadores que se ativam depois de um
tempo de retraso, como podemos observar na Figura 14a. Após
o sinal de entrada ficar ON, a saída fica ON durante o tempo de-
finido para o temporizador. Off-delay timers ficam ativos por um
período de tempo fixo antes de se desligarem, isso ocorre depois

da entrada ficar OFF (observe a Figura 14b).
Outro tipo de temporizador é o pulse timer, que fica ON ou
OFF durante períodos de tempo fixos (Figura 14c), ou seja, quan-
do a entrada é ON, a saída imediatamente fica ON, mas volta para
OFF depois de decorrido o tempo ajustado para o temporizador.
TON
Entrada
EN Q Saída do
(a)
temporizador
PT ET
TOF
Entrada
EN Q Saída do
(b)
temporizador
PT ET
TP
Entrada
EN Q Saída do
(c)
temporizador
PT ET
Figura 14 Tipos de temporizadores EM é a entrada, Q é a saída, ET é o tempo decorrido

desde a ativação, e PT é a entrada usada para especificar o tempo de temporização.

entender de forma mais clara os diagramas de Ladder e seu
funcionamento, além disso, encontrará exemplos ilustrativos.
Antes de prosseguir para o próximo assunto, acesse os links
indicados, procurando assimilar o conteúdo estudado.
2.3. DIAGRAMA DE RELÉS E AS FUNÇÕES BÁSICAS DE CON�

TROLE
A seguir conheceremos cada uma das funções básicas de

controle. Acompanhe.
Operações lógicas
No desenvolvimento de algoritmos de controle de proces-
sos, as operações lógicas são muito importantes, pois a partir
delas é possível criar circuitos sequenciais que seguem uma ló-
gica específica e permitem o cumprimento das tarefas que são
necessárias para cada sistema.
A seguir apresentamos a descrição das operações lógicas
usadas nos sistemas de controle de SED e sua representação em
diagrama de relés para serem implementadas nos diagramas de
Ladder.
AND
A porta AND representa uma situação na qual as duas
entradas ou mais precisam estar ativadas para que a saída seja
energizada. Como podemos observar, na Figura 15a, se os dois
interruptores, normalmente abertos, não são energizados, a saí-
da fica não energizada, a menos que os dois interruptores sejam
energizados.
A lógica dessa porta representa um sistema de controle
com duas entradas A e B, como ilustramos na Figura 15b. So-
mente quando A e B ficam em ON, a saída fica em ON. Se se
utiliza 1 para representar um sinal ON e o 0 para representar o
sinal OFF, então a saída só será 1, quando A e B forem 1, como
apresentado na Tabela 1.
Tabela 1 Tabela de verdade para porta AND.

Entradas
Saída
A B
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Interruptor Interruptor
A B
Entradas Saída
A Controle com
Saída B porta lógica AND
Tensão
aplicada
(a) (b)
Figura 15 Porta AND (a) Circuito, (b) porta lógica.
Um exemplo simples de uma porta AND pode ser o contro-

le para funcionamento de uma impressora, pois, para ela iniciar
a impressão, o botão de ligado deve estar ativado e o sensor de
presença de papel também.
Na Figura 16a ilustramos uma porta AND em linguagem
de relés ou diagrama de Ladder. O esquema tem início com um
contato normalmente aberto, que representa a entrada A do sis-
tema, seguido de outro contato, normalmente aberto, represen-
tando a entrada B. Para a saída é usada uma bobina etiquetada
com a letra O, esse é o fim da linha do rung do diagrama de
Ladder para a porta. Para que exista uma saída, as bobinas dos
contatores A e B devem ser energizadas. Já a Figura 16b ilustra os
sinais para cada um dos componentes do diagrama de Ladder e a
mudança da saída com a alteração de estado de A e B.
Entrada Entrada Saída

A B
(a)
Entrada A
(b)
Entrada B
Saída
Figura 16 Diagrama de LADDER da porta AND (a), Relação das entradas e saída na
lógica AND (b).
OR
Na Figura 17a ilustramos a saída de um circuito elétrico
que é alimentada por dois interruptores A e B, ambos normal-
mente abertos, são fechados. Segundo a lógica da configuração

desse circuito, a saída existe quando um dos dois interruptores
for ligado, isto representa a lógica da porta OR.
Um exemplo simples de um sistema de controle com uma
porta OR é o sistema de controle de qualidade de uma banda
transportadora de garrafas, a qual desviará as garrafas quando
elas não atingirem o peso estabelecido ou não tiverem tampa.
Na Tabela 2, apresentamos a tabela de verdade da porta
OR, em que a saída será zero somente quando os dois interrup-
tores estiverem em estado OFF ou aberto.
Tabela 2 Tabela de verdade para porta OR.

Entradas
Saída
A B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Interruptor
A
Entradas Saída
Interruptor A Controle com
B Saída B porta lógica OR
Tensão
aplicada
(a) (b)
Figura 17 Porta OR (a) Circuito, (b) porta lógica.
Na Figura 18a e 18b apresentamos os esquemas de duas

configurações em diagrama de relé ou Ladder para porta OR. O
esquema começa com um contator normalmente aberto A li-
gado em paralelo com outro contator normalmente aberto B, a
saída do circuito está representada por uma bobina O. Qualquer
entrada A ou B deve ser fechada para que a saída O seja ativada.
A Figura 18c apresenta o diagrama dos estados de cada um dos
contatores e como a saída muda em relação a eles.
Entrada Saída
A
Entrada
(a)
B
Entrada Saída
A
Entrada
(b)
B
Entrada A
(c)
Entrada B
Saída
Figura 18 Diagrama de LADDER da porta OR.
NOT
A Figura 19 representa um circuito elétrico, em que o con-
trole da saída é realizado por um interruptor normalmente fe-
chado. Quando existir uma entrada, o interruptor realiza uma
comutação, ou seja, muda de estado. Isso representa a lógica de
uma porta NOT, na qual a saída fica ativa quando não houver ne-
nhuma entrada e não existe saída quando tem entrada. Essa por-
ta é basicamente um inversor do sinal de entrada, como consta
na Tabela 3. Um exemplo de aplicação desse tipo de porta pode
ser uma luz, que acende quando o ambiente fica escuro, isto é,
quando não há entrada de luz no sensor, há uma saída.
Tabela 3 Tabela de verdade para porta NOT.
Entrada
Saída
A
0 1
1 0
Entrada
A
Saída
Tensão
aplicada
Figura 19 Porta NOT Circuito.
A Figura 20a representa o diagrama de relés para a porta

NOT. O contato de entrada A, normalmente fechado, mantém
a saída ativa; eles estão ligados em série. Quando existe uma
entrada para o contato A, ele é aberto, o que faz com que não
exista uma saída. A Figura 20b mostra o diagrama de estados do
contato A e a mudança da saída com as alterações em A.
Entrada Saída
A
(a)
(b)
Figura 20 Diagrama de LADDER da porta NOT.
NAND
Esta porta é a união de uma porta AND com uma porta do
tipo NOT (Figura 21a). A ideia de usar a porta NOT é conseguir
inverter todas as saídas da porta AND.
Outra configuração que pode ser usada para inverter as
saídas da porta AND é usar uma porta NOT em cada uma das
entradas e passá-las por uma porta OR, como apresentado na
Figura 21b. Um exemplo de aplicação de uma porta NAND como
dispositivo de controle é uma luz de advertência que fica acesa
se, em uma máquina, não há ferramenta nem presença de peças.
Tabela 4. Tabela de verdade para porta NAND.
Entradas
Saída
A B
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Entradas Saída
A (a)
B AND NOT
A NOT
(b)
OR
B NOT
Figura 21 Porta NAND.
As duas entradas A e B devem ser zero para ter uma saída

1. Isso quer dizer que a saída existe sempre que A e B não forem
um. A combinação dessas duas portas A e B é conhecida como a
porta NAND. Na Figura 22 ilustramos o diagrama de Ladder para
a porta NAND. O diagrama de estados apresenta como a saída
muda em relação às duas entradas, também é possível notar que
a condição na qual não existe saída é a mesma quando A e B são
1.
Entrada Saída
A
Entrada (a)
B
Entrada A
(b)
Entrada B
Saída
Figura 22 Diagrama de Ladder da porta NAND.
NOR
A união de uma porta OR e uma porta NOT apresenta como
resultado uma porta NOR (Figura 23a). Essa porta é utilizada
quando se quer inverter as saídas da porta OR. Utilizar uma por-
ta NOT em cada uma das entradas do circuito e uma porta AND
geram como resultados as mesmas saídas da porta NOR (Figura
23b). Esta é outra configuração que pode ser usada para obter a
mesma tabela de verdade (Tabela 5). Para essa porta existe saída
quando nem a entrada A nem a B forem um.
Tabela 5 Tabela de verdade para a porta NOR.
Entradas
Saída
A B
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
Entradas Saída
A (a)
B OR NOT
A NOT
(b)
AND
B NOT
Figura 23 Porta NOR.
A Figura 24 representa o diagrama de relés do Ladder para

a porta NOR. Quando a entrada A e B não estão ativas, existe
uma saída um, porém, quando qualquer entrada A ou B são um,
a saída é zero.

A B
(a)
Entrada A
Entrada B (b)
Saída
Figura 24 Diagrama de LADDER da porta NOR.
XOR
Para uma porta OR, a saída somente será um, quando uma
ou as duas entradas são um. Mas, até esse momento, nas portas
estudadas, não temos uma porta que consiga deixar a saída em
zero, quando suas entradas são iguais a zero ou a um (Tabela 6).
A porta encarregada de realizar essa lógica é a porta OR exclu-
siva, ou XOR. Na Figura 25 ilustramos uma maneira de obter a
saída da porta XOR utilizando uma porta NOT, portas AND e OR.
Acompanhe.
Tabela 6 Tabela de verdade para porta XOR.

Entradas
Saída
A B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Saída
A NOT
AND
OR
AND
B NOT
Figura 25 Porta XOR.
O diagrama de relés, ou Ladder, da porta OR exclusiva, ou

XOR, é ilustrado na Figura 26. Quando as entradas 1 A e B são
ativadas, a saída do circuito será zero. Quando somente uma das
entradas é ativada, a saída fica em um. Quando as duas entradas
não são ativadas, a entrada fica em zero.
No diagrama da porta lógica XOR existem dois contatores
relacionados com cada uma das entradas. É importante frisar
que, na programação de CLP, cada uma das entradas do circuito
pode usar a quantidade de contatos que foram precisos para seu
funcionamento.


A B
Entrada Entrada
A B
(a)
Entrada A
Entrada B
(b)
Saída
Figura 26 Diagrama de Ladder da porta XOR.
Memorização (latching)
Em muitas aplicações de programas de sistemas de con-
trole, às vezes, é preciso manter o estado da saída mesmo se as
entradas forem alteradas. Um exemplo simples da importância
desse tipo de circuito é o arranque de um motor que é acionado
por um botão.


A B
Saída
Figura 27 Diagrama de Ladder – circuito de memorização.
Temporização
Conforme foi descrito anteriormente, existem diferentes
tipos de elementos temporizadores que podem ser usados nos
sistemas de controle de SED. Em geral, essas configurações são
suficientes para realizar as tarefas de controle de sistemas de
SED.
Controle do processo
Esta é a última etapa do processo de controle e também
uma das funções mais importantes dos sistemas de controle de
SED.
Esta etapa consiste basicamente na execução de cada um
dos passos e das operações definidos para o sistema de controle.
A execução é realizada em função do tempo ou da incidência de
eventos externos ou internos. Cada um dos passos e das ope-
rações avançam realizando pulos. Os passos relacionados aos
cálculos têm como principal componente as memórias, pois é
necessário conservar informações no decorrer da operação. Já

as mudanças entre os passos são executadas por meio de cálcu-

los lógicos e o uso de temporizadores.
2.4. REPRESENTAÇÃO MATRICIAL EQUIVALENTE
Podemos representar de forma matricial os diagramas de

relés ou LADDER. Para entender como essa representação pode
ser feita, vamos supor um diagrama de relés com n linhas e usar
a j para representar o estado atual dos contatos (Figura 28).
S1,j R1,j
P1,j-1 P1,j
S2,j L1,j
R2,j
P2,j-1 P2,j
S3,j L2,j
R3,j
P3,j-1 P3,j
. .
. .
. .
Sa,j Ra,j La-1,j
Pa,j-1 Pa,j
Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

Figura 28 Representação matricial do diagrama de relés.

Os estados ON e OFF da entrada dos contatos são repre-

sentados pela letra P com o subscrito a , j − 1 , em que a é o nú-
mero da linha na qual se encontra o contato e ( j − 1) indica que
é o estado a esquerda do contato.
Os estados ON e OFF dos contatos no circuito são repre-
sentados pela letra S com o subscrito ( a, j ) , em que a é o nú-
mero da linha na qual se encontra o contato.
Os estados ON e OFF das saídas dos contatos são represen-
tados pela letra R com o subscrito a, j , em que a faz referência à
linha onde se encontra o contator.
Os estados ON e OFF das conexões verticais existentes en-
tre as linhas estão representados pela letra L e o subscrito a, j ,
em que a faz referência à linha superior da conexão, ou seja, se
a conexão é feita entre a linha 1 e 2 do circuito, a representação
fica L1, j .
Já os estados ON e OFF das saídas de cada uma das linhas
são representados pela letra P com o subscrito a, j , em que a
faz referência à linha onde se encontra essa saída.
As conexões horizontais e verticais dos contatos são repre-
sentadas conforme consta nas Figuras 29 e 30. A representação
matricial é elaborada com as combinações dessas conexões.

Si,j
Representação Xi,j Xi,j

gráfica
Representação Xi,j Xi,j 1 0

matemática

Figura 29 Conexões horizontais e contatos.
Li,j
Representação
gráfica
Representação 1 0
matemática

Figura 30 Conexões verticais e contatos.
Os valores dos estados de um contato estão definidos

como os produtos lógicos entre os estados atuais e os estados na
entrada. De forma matricial, seriam descritos como:

 R1, j   S1, j 0 0 0 . . . 0   P1, j −1 

R   0 S 2, j 0 0 . . . 0   P2, j −1 
 2, j  
 R3, j   0 0 S3, j 0 . . . 0   P3, j −1 
    
 R4, j  =  0 0 0 S4, j . . . 0   P4, j −1 
 .   . . . . . .  . 
    
 .   . . . . . .  . 
 .   . . . . . .  . 
    
 Ra, j   0 0 0 0 . . . Sa, j   Pa , j −1 

Equação 2.1
A representação da Equação 2.1 utilizando-se variáveis

matriciais é:
R=
j S j ⋅ Pj −1 Equação 2.2
Onde:
• S j : Representa a matriz de conexão horizontal.
R j : Representa os estados de saída dos contatos.

•
Pj −1 : Representa os estados de entrada dos contatos.
•
A relação dos estados de entrada e saída dos contatos é

definida usando a matriz de conexão vertical como:

 P1, j   1 L12, j L13, j L14, j . . . Lab , j   R1, j 

P   L 1 L23, j L24, j . . . Lab , j   R2, j 
 2, j   12, j
 P3, j   L13, j L23, j 1 L34, j . . . Lab , j   R3, j 
     
 P4, j  =  L14, j L24, j L34, j 1 . . . Lab , j   R4, j 
⋅
 .   . . . . . .   . 
     
 .   . . . . . .   . 
 .   . . . . . .   . 
     
 Pa , j   Lab , j Lab , j Lab , j Lab, j . . . 1   Rb , j 
Equação 2.3
L
• Onde ab , j representa a relação de conexão vertical de
Pa , j Rb , j
e .
A representação da Equação 2.4 utilizando-se variáveis
matriciais é:
P=
j Lj ⋅ Rj Equação 2.4
Onde:
Pj : Representa os estados de saída.

•
L j : Matriz de relações verticais.
•
R j : Representa os estados de saída dos contatos.
•

Depois de definir essas relações, é possível determinar que

a relação de entrada e saída do esquema é:
Pj = L j ⋅ S j ⋅ Pj −1 = C j ⋅ Pj −1 Equação 2.5
Onde C j é a matriz que representa as conexões no diagra-

ma de relés.
Exemplo de aplicação
Vamos tomar o diagrama de relés da Figura 31 como exem-
plo.
I1
P1,1'
P1,1
I2
P1,2'
P1,2
P1,3'
P1,3
I3
P1,4' P1,4
Figura 31 Exemplo de um diagrama de relés.
Neste caso, as matrizes S1 e L1 seriam:

 I1 0 0 0
0 I2 0 0 
S1 = 
0 0 0 0
 
0 0 0 I3 
1 1 0 0
1 1 0 0 
L1 = 
0 0 1 1
 
0 0 1 1
Utilizando-se S1 e L1 , é possível obter a matriz C1 consi-

derando que para P0 todas as linhas estão energizadas. Desse
modo, é possível calcular os valores de P1 . Observe.
 I1 I2 0 0
I I2 0 0 
C1 =  1
0 0 0 I3 
 
0 0 0 I3 
 I1 + I 2 
I + I 
P1 =  1 2 
 I3 
 
 I3 

Os valores de P1 são calculados de acordo com os estados

de energização de cada uma das linhas, de esquerda para direita
e de cima para baixo.
2.5. LINGUAGEM PADRONIZADA
O IEC – Comissão Eletrotécnica Internacional é o encarre-

gado de desenvolver os padrões para linguagens de programa-
ção para controle de SED. Esses padrões se definem de tal forma
que são estabelecidas as especificações mínimas e as regras para
possíveis expansões. A seguir é apresentada a classificação das
linguagens para controle. Acompanhe.
Classificação das linguagens para controle

As diferentes funções do controle de SED são dificilmen-
te representadas de forma completa utilizando um único modo
de descrição. Por isso, existem diferentes tipos de linguagens de
controle de SED. Considerando os CP como dispositivos de con-
trole, as linguagens de controle de SED podem ser chamadas de
linguagens de programação, de acordo com o padrão do IEC. Na
Tabela 6, é apresentada a classificação dessas linguagens de pro-
gramação segundo Miyagi (1996).
Vale ressaltar que, de acordo com o IEC, o SFC (Sequential
Flow Chart) não é considerado uma linguagem independente, e
sim um elemento comum de descrição.

Tabela 7 Classificação das linguagens de programação.

Caráter
TIPO LINGUAGEM FUNÇÕES

ORDENA-
LÓGICA COMPLE-
ÇÃO
XAS
Álgebra de Boole x
Textuais IL (Instruction List) x
ST (Structured Text) x
LD (LADDER DIAGRAM) x X
FBD (Function Block Diagram) x X
Gráficas
Fluxogram+a x X
SFC (Sequential Flow Chart) x
Tabulares Tabela de decisão x
Agora, vejamos sobre cada tipo dessas linguagens e a es-

trutura básica delas.
Textuais
Para esse tipo de linguagem, as ações de controle são des-
critas utilizando símbolos, letras e expressões matemáticas, tais
como:
• Álgebra Booleana: nessa linguagem, as ações de contro-
le são representadas por meio de expressões Boolea-
nas. Além disso, nela não é possível representar tempo-
rizadores nem sequencializações. Isto a converte numa
linguagem pouco usada na sua forma pura, sendo uma
ferramenta utilizada para a concepção e análise da lógi-
ca usada no sistema de controle de SED. Na Figura 32,
é apresentado um exemplo de linguagem de álgebra
Booleana.

O2 =I1 ⋅ ( I1 + I 2 ⋅ I1 ⋅ I 2 ) ⋅ ( I1 + I 2 )
Figura 32 Exemplo de Álgebra Booleana.
• IL (Instruction List): essa linguagem consiste em pro-

gramas formados por uma lista de comandos ou instru-
ções, cada uma dessas instruções corresponde a uma
linha. Comparado com a linguagem de relés, cada uma
das instruções pode ser considerada um elemento da
linha. Na IL, cada instrução pode utilizar ou alterar o
valorar de uma memória. As instruções usadas são: LD
(Load) carga de um registro, LDN (Load Negative) carga
de um registro com lógica inversa, AND e OR operações
lógicas, AND e ORN operações lógicas NAND e NOR. ST
(Store Result) armazenamento em registro.
Na Figura 33 é apresentado um exemplo de IL. Observe.
Figura 33 Exemplo de IL.
• ST (Structured Text): é uma linguagem de alto nível, e

a forma do texto não tem relação com a ordem na qual
são executadas as funções. Sua principal caraterística
é que permite estruturar programas que precisam de
processamento numérico, operações de comparação e
comandos, como IF, entre outros. Na Figura 34, é apre-
sentado um exemplo do uso da linguagem ST.

O2 = I1 & ( I1 OR I 2 & I1 & NOT I 2 ) & NOT( I1 OR I 2 )

Figura 34 Exemplo de ST.
Gráficas
Para esse tipo de linguagem, são identificadas diferentes
caraterísticas que facilitam sua visualização e permitem a fácil
identificação do fluxo de processo de controle. Isto facilita ta-
refas como a programação, a depuração, a manutenção, entre
outras. Vejamos, a seguir, os cinco tipos de linguagens gráficas:
• Diagrama de relés, ou Ladder: dentro dessa linguagem

apresentada anteriormente, podem ser usados elemen-
tos SFC (Sequential Flow Chart), blocos funcionais, entre
outros. Na Figura 35 é apresentado um exemplo desse
tipo de linguagem.
A B
Saída
Figura 35 Exemplo de Diagrama de LADDER.
• FBD (Function Block Diagram): essa linguagem se ba-

seia na representação das diferentes operações usadas
para descrever o processo de controle por meio de blo-
cos. Esses blocos podem ser combinados para represen-
tar operações de alto nível, assim como operações sim-
ples tipo soma, multiplicação, subtração, comparação,

entre outras. Na Figura 36, é apresentado um exemplo

de programação utilizando-se FBD.
I1
I2 &
OR OR O1
I3
I4 &
I5
I6 &
Figura 36 Exemplo de diagrama de blocos.
• Fluxograma: os fluxogramas para controle de SED utili-

zam a mesma técnica para desenhar fluxogramas usa-
dos em programação de computadores. Contudo, para
esse caso em particular, tem de ser acrescentadas as
funções próprias do controle de SED. Na Figura 37, é
apresentado um exemplo dessa linguagem utilizada em
controle de SED.
• SFC (Sequential Flow Chart): para essa linguagem, as
funções do sistema de controle são descritas em forma
de uma sequência de estados. Essa linguagem é a des-
crição mais adequada para controle de SED, pois nela
são usados passos e transações ou eventos. Trata-se de
uma ferramenta que faz uma análise de cima para bai-
xo do esquema. Na atualidade, esse tipo de linguagem
de programação é amplamente usado como ferramenta
de desenvolvimento para CP. Podemos afirmar que esse
método gráfico é uma implementação de redes de Pe-
tri. Veja, na Figura 38, um exemplo de SFC.

Fonte: adaptado de Miyagi (1996, p. 55).

Figura 37 Exemplo de diagrama de fluxo.

Fonte: Tomado de Bolton (2006) (p 117).

Figura 38 Exemplo de SFC.
Tabulares
Para esse tipo de linguagem de programação, a descrição
das tarefas de controle é feita em forma de tabelas. Essas tabelas
são chamadas tabelas de decisão.
Nas tabelas de decisão, existe uma fileira para cada pas-
so, e nessa fileira podemos identificar a ação correspondente,
identificação do próximo passo e qual é a condição para a tran-
sição de linha. Observe, na Figura 39, um exemplo de tabela de
decisão.

Figura 39 Exemplo de tabela de decisão.

entender com maior facilidade as linguagens padronizadas e
como elas são usadas na programação de CP. Antes de prosse-
guir para o próximo assunto, acesse os links disponibilizados,
procurando assimilar o conteúdo estudado.
Vídeo complementar ––––––––––––––––––––––––––––––––

Neste momento, é fundamental que você assista ao vídeo complementar.
• Para assistir ao vídeo pela Sala de Aula Virtual, clique na funciona-
lidade Videoaula, localizada na barra superior. Em seguida, digite o
nome do vídeo e selecione-o para assistir.
• Para assistir ao vídeo pelo seu CD, clique no botão “Vídeos” e se-
lecione: Automação Industrial – Vídeos Complementares – Comple-
mentar 2.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

3. CONTEÚDO DIGITAL INTEGRADOR

O Conteúdo Digital Integrador representa uma condição
necessária e indispensável para você compreender integralmen-
te os conteúdos apresentados nesta unidade.
3.1. CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
Os CLPs são muito importantes na automação de processos

industriais, eles constituem uma ferramenta robusta para aplica-
ções de todo tipo e, na atualidade, em quase todas as indústrias
existem esses equipamentos. Entre suas principais caraterísti-
cas, está a facilidade para serem programados, a robustez, o fácil
transporte e a facilidade de manutenção. Por isso, é importante
conhecer suas principais caraterísticas e funções e, além disso,
reconhecer as mudanças ao longo do tempo dessa tecnologia.
Nessa perspectiva, os vídeos a seguir apresentam informa-
ções relevantes a respeito das caraterísticas fundamentais dos
CLPs e como eles têm evoluído ao longo do tempo.
• CLUBE DO TÉCNICO. Professor Online: como funciona
o CLP. Disponível em: <https://www.youtube.com/
watch?v=WMi9Xby_HaU>. Acesso em: 30 jun. 2016.
• ECID CURSOS. Curso demonstrativo de CLP: Controladores
Lógicos Programáveis. Disponível em: <https://www.
youtube.com/watch?v=6WkGV4fUh4Q>. Acesso em:
30 jun. 2016.
• RENDER CURSOS. CLP – Fundamentos – Aula
1. Disponível em: <https://www.youtube.com/
watch?v=Px3E8O2Swsw>. Acesso em: 30 jun. 2016.

3.2. DIAGRAMA DE RELÉS (LD: LADDER DIAGRAM)
Os diagramas de relés, ou LADDER, são ferramentas gráfi-

cas que permitem a programação de dispositivos CP para reali-
zação de diferentes tarefas de controle. Usando essa linguagem,
é possível a descrição de operações lógicas, circuitos convencio-
nais, memórias, temporizadores, contadores, registros, entre
outros. É uma das linguagens mais utilizadas para a programação
de CLP, além disso, é de fácil manuseio, o que permite que uma
pessoa com conhecimentos básicos de programação e compu-
tação consiga modificar os programas, detectar falhas e realizar
a manutenção. Graças a sua simplicidade, é possível programar
desde funções simples até aplicações um pouco mais complexas.
Nessa perspectiva, os vídeos a seguir apresentam informa-
ções complementares ao que já foi estudado dessa linguagem,
incluindo exemplos práticos para entender um pouco melhor
como é o seu funcionamento.
• BOOL AUTOMAÇÃO. Linguagem Ladder Programação
Com Clic-02 Weg – Vídeo Aula 01. Disponível em:
<https://www.youtube.com/watch?v=AlmHwavIfRI>.
Acesso em: 30 jun. 2016.
• ______. Linguagem Ladder Programação Com Clic-02
Weg – Vídeo Aula 02. Disponível em: <https://www.
youtube.com/watch?v=CbbDY-lAeJI>. Acesso em: 30
jun. 2016.
• ______. Linguagem Ladder Programação Com Clic-02
Weg – Vídeo Aula 03. Disponível em: <https://www.
youtube.com/watch?v=6mwVpUMvEjI>. Acesso em: 30
jun. 2016.

3.3. LINGUAGEM PADRONIZADA
Além da linguagem de diagramas de relés, ou LADDER,

existem outros tipos de linguagens para a programação de CP
para controle de SED. Conhecer as caraterísticas de cada uma de-
las é importante, pois numa indústria não podemos ter certeza
de qual tipo de linguagem é usada.
Como estudamos anteriormente, existem três tipos de lin-
guagens de programação para os CP: textuais, gráficas e tabula-
res. As normas IEC visam a padronização das linguagens de pro-
gramação, isto faz com que os SFC (Sequential Flow Chart) sejam
definidos como elementos que podem ser usados nas linguagens
IL (Instruction List), ST (Structured Text), LD (Ladder Diagram) e
FBD (Function Block Diagram). Segundo a norma da IEC, o mes-
mo procedimento de controle pode ser descrito utilizando-se di-
ferentes tipos de linguagens de programação, entretanto, para a
mesma entrada, em todos se deve ter a mesma saída.
Nessa perspectiva, os vídeos a seguir apresentam infor-
mações relevantes a respeito das linguagens de programação de
CP e como elas podem ser simuladas usando-se ferramentas de
software.
• HOBBY, B. Codesys 02 Structured Text. Disponível em:
<https://www.youtube.com/watch?v=GP_3n8GgjOE>.
• ______. Codesys 03 Function Block Diagram. Disponível
em: <https://www.youtube.com/watch?v=lirafGE6GxI>.
• ______. Codesys 04 Instruction List. Disponível em:
<https://www.youtube.com/watch?v=rg2L-XOSQcY>.

• ______. Codesys 05 Sequential Function Chart.

Disponível em: <https://www.youtube.com/
watch?v=JP9_hhc1gRM>. Acesso em: 30 jun. 2016.
4. QUESTÕES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliação pode ser uma ferramenta importante para
você testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em
responder às questões a seguir, você deverá revisar os conteú-
dos estudados para sanar as suas dúvidas.
1) O termo CLP significa:
a) Computador lógico pessoal.
b) Computador lógico programável.
c) Controlador lógico pessoal.
d) Controlador lógico programável.
2) Determine se as frases são verdadeiras (V) ou falsas (F). A figura apresenta

um diagrama de relés no qual existe uma saída quando:
I1 I2 O1
I - Entradas I1 e I2 são ativadas.

II - Entradas I1 ou I2 são as duas ativadas.
a) (I) V (II) V.
b) (I) V (II) F.
c) (I) F (II) V.
d) (I) F (II) F.
3) Qual das portas lógicas é representada por um diagrama de relés, com

uma linha que tem dois contatos normalmente fechados em paralelo:
a) AND.

b) OR.
c) NOR.
d) NAND.
4) Determine se as frases são verdadeiras (V) ou falsas (F):
5) O seguinte IL descreve um diagrama de Ladder onde existe saída quando:
I - Entrada X401 é ativa, mas X402 não.

II - Entrada X401 e entrada X402 são as duas ativadas.
a) (I) V (II) V.
b) (I) V (II) F.
c) (I) F (II) V.
d) (I) F (II) F.
6) D
etermine se as frases são verdadeiras (V) ou falsas (F). A figura apresenta
um diagrama de relés no qual existe uma saída quando:
I1 I2 O1
O1
I - Entrada I1 é momentaneamente ativada antes de voltar para seu es-

tado normalmente aberto.
II - Entrada I2 é ativada.
a) (I) V (II) V.
b) (I) V (II) F.
c) (I) F (II) V.
d) (I) F (II) F.

Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questões au-
toavaliativas propostas:
1) d.
2) c.
3) d.
4) c.
5) b.
5. CONSIDERAÇÕES
Chegamos ao final da segunda unidade, na qual você teve
a oportunidade de conhecer as principais caraterísticas dos siste-
mas CP e um pouco sobre a arquitetura básica.
Estudamos, também, a linguagem de programação de CP
conhecida como diagramas de relés, ou diagrama de LADDER.
É importante destacar que foi aprofundado o estudo dessa lin-
guagem, pois, na atualidade, é a ferramenta mais comum usada
em diversos CLPs comerciais. Além disso, ela permite entender
de forma simples como é desenvolvida a lógica para cada uma
das tarefas de controle de SED e como é o comportamento dos
componentes primitivos ou básicos dos CLPs.
Foram apresentadas as operações lógicas fundamentais
AND, OR, NOT, NAND, NOR e XOR, as funções de memorização,
temporização, entre outras.
Vimos, ainda, as principais caraterísticas dos diferentes ti-
pos de linguagem usadas para programar os CP e como é pos-

sível realizar a descrição das mesmas tarefas de controle com

diferentes linguagens.
Na próxima unidade, estudaremos as redes de Petri, seus
conceitos, caraterísticas e componentes básicos e como elas são
utilizadas para realizar controle de SED, além de exemplos de
aplicação dessa técnica em problemas reais.
6. E-REFERÊNCIAS
Sites pesquisados
FILHO, C. IEC 1131-3 Ladder. Disponível em: <http://www.cpdee.ufmg.br/~seixas/
PaginaII/Download/DownloadFiles/IEC1131Ladder.PDF>. Acesso em: 30 jun. 2016.
PAREDE, M. I.; GOMES, L. E.; HORTA, E. Eletrônica automação industrial. Disponível
em: <http://eletro.g12.br/arquivos/materiais/eletronica6.pdf>. Acesso em: 30 jun.
2016.
7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
BOLTON, W. Programmable Logic Controllers. 4th. Oxford: Elsevier Newnes, 2006.
CASSANDRAS, C. G. Introduction to discrete event systems. New York: Springer Science
& Business Media, 2008.
DECLERCK, P. Introduction: discrete event systems. Discrete event systems in dioid
Algebra and Conventional Algebra. London: Wiley Online Libray, p. 1-8.
MIYAGI, P. E. Controle programável: fundamentos do controle de sistemas a eventos
discretos. São Paulo: Edgard Blucher, 1996.

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UNIDADE 2

MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE

Orientações para o estudo da unidade

1) Esta unidade está direcionada para facilitar o entendimento do conteúdo,

2) Sugerimos o aprofundamento do estudo dos conteúdos aqui estudados

2. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA

2.1. CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAM Á VEIS

Esses controladores são utilizados com o objetivo de rea-

Fonte: adaptado de Bolton (2006).

Os diagramas de Ladder (LD) são utilizados para a descri-

• O dispositivo de programação é utilizado para inserir os

Fonte: adaptado de Bolton (2006).

• O módulo de comunicação é o encarregado de enviar

Fonte: adaptado de Bolton (2006).

Métodos de programação dos CLPs

seja transportado de um local para outro sem perder

Com as leituras propostas no Tópico 3.1, você poderá

2.2. DIAGRAMA DE RELÉS LADDER DIAGRAM – LD

Os diagramas de Ladder (LD) são utilizados para a descrição

produzidos na forma de circuito integrado, mas os relés eletro-

Elementos e símbolos do diagrama de relés

Em um diagrama de Ladder, são utilizadas algumas con-

Figura 4 Esquema básico de um LD.

Cada linha do esquema começa com uma ou várias en-

Um componente do circuito pode ser usado em uma ou

Figura 5 Esquema básico de um LD.

Dando continuidade ao assunto, os elementos mais co-

Além desses contatos, existem os contatos detectores de

Figura 6 Contatos normalmente fechado e aberto.

Já na Figura 7 são apresentados os switches de acionamen-

Os contatos tipo normalmente aberto e fechado de aciona-

• Quando uma bobina muda de estado pela sua energi-

• Bobina inversa: este tipo de bobina é utilizado nos con-

Figura 9 Bobina inversa.

• Bobina de Set (ou reset): a bobina set é utilizada para

Figura 10 Bobina Set e Reset.

• Bobina com memória: este tipo de bobina mantém seu

• Bobina detector de variação (positiva ou negativa):

Figura 12 Bobina detector de variação (a) Positiva, (b) Negativa.

presente, ou seja, é uma variável que monitora a quantidade de

Tempo de atraso antes do

Figura 13 Temporizadores (a) Contatos e bobinas temporizadores, (b) Temporizador

Para os CPs existem diferentes formas de temporização. Os

período de tempo fixo antes de se desligarem, isso ocorre depois

Figura 14 Tipos de temporizadores EM é a entrada, Q é a saída, ET é o tempo decorrido

Com as leituras propostas no Tópico 3.2, você poderá

2.3. DIAGRAMA DE RELÉS E AS FUNÇÕES BÁSICAS DE CON�

A seguir conheceremos cada uma das funções básicas de

Tabela 1 Tabela de verdade para porta AND.

Figura 15 Porta AND (a) Circuito, (b) porta lógica.

Um exemplo simples de uma porta AND pode ser o contro-

Entrada Entrada Saída

mente abertos, são fechados. Segundo a lógica da configuração

Tabela 2 Tabela de verdade para porta OR.

Figura 17 Porta OR (a) Circuito, (b) porta lógica.

Na Figura 18a e 18b apresentamos os esquemas de duas

Figura 18 Diagrama de LADDER da porta OR.

Tabela 3 Tabela de verdade para porta NOT.

A Figura 20a representa o diagrama de relés para a porta

Figura 20 Diagrama de LADDER da porta NOT.

Tabela 4. Tabela de verdade para porta NAND.

Figura 21 Porta NAND.

As duas entradas A e B devem ser zero para ter uma saída