Dis ! Comment ça tourne un moteur pas à pas ?

Le domaine d'application des moteurs pas à pas.

Les Moteurs pas à pas, sont utilisés partout où l'on a besoin de positionner un objet
précisément.
Je m'explique. La particularité de ce type de moteur est de tourner ( heureusement ), mais de
s'arrêter dans une position désirée, avec une très grande précision.
C'est pour cette raison qu'ils sont mis en œuvre en :

Robotique. En effet, la position d'un bras manipulateur, d'une table de transfert, doit être
connue de façon très précise car bien souvent leur travaux sont minutieux.

Informatique. Le déplacement d'une tête de lecture d'un lecteur de disquette doit être effectué
très précisément sous peine de ne pas retrouver l'information à lire sur le support. Il en va de
même dans certains disques durs d'ancienne génération. Les imprimantes sont aussi truffées
de ces moteurs, le déplacement de la tête d'impression, l'avance du papier, et même sur
quelques modèles, l'avance du ruban, sont pilotés par des moteurs pas à pas.

En réception. Le positionnement d'une parabole motorisée, est assuré par ces moteurs.

Astronomie. Certaines montures sont animées aussi pas ces moteurs.

Divers. Il est impossible ici de citer tous les domaines d'application de ces moteurs.

Bref nous les côtoyons tous les jours sans même nous en rendre compte. Même si ces moteurs
sont un peu plus chers que les autres, il est devenu très facile de s'en procurer. Cannibalisation
d'une imprimante, d'un lecteur de disquette ou achat neuf.

Mais comment ça marche ?

La première des préoccupations, c'est de retrouver le branchement. En effet lors de la phase
récupération, il est bien souvent impossible de connaître le branchement du moteur, mais
rassurez vous, ce n'est que l'affaire de 10 minutes tout au plus.
Le but du jeu est de trouver quel fil pour quel bobinage. Les couleurs des fils sortant des
moteurs n'étant pas standardisées, il va falloir jouer de l'ohmètre.

Prendre un contrôleur de tension qui fait aussi ohmètre, préparer un schéma (voir ci
dessous ) , car il va servir à noter la couleur des fils après repérage.

Prendre un des fils arbitrairement le plus joli :-), puis un autre fil au hasard ( le plus moche :-)
)

Mesurer la résistance entre ces deux fils, noter la valeur

sur une feuille de papier. Si cette valeur est égale à
l'infini, c'est que chacun des fils fait parti d'une série de bobinage différente. Garder le
premier fil sur l'ohmetre, et prendre un autre fil noter la valeur et ainsi de suite. Vous devez
avoir deux fils avec une valeur de résistance différente de l'infini et trois autres valeurs égales
à l'infini.
Revenons à notre série de deux valeurs. Supposons que notre mesure est faite entre 1 et 3,
nous aurons environs 10 Ohms et entre 1 et "+" nous aurons 5 Ohms et entre "+" et 3 environ
5 Ohms, donc conclusion la mesure qui donnera la plus faible résistance à partir d'un même
point commun, indiquera le point central du bobinage.

Recommencez cette opération de repérage avec les trois autres fils, puis noter en face de
chaque numéro, la couleur du fil.

Ici une vue simplifiée d'un moteur pas à pas ( schéma de principe )

Venons en au fait !
Ces moteurs comme tous les autres moteurs comportent un Rotor et un Stator. Le Rotor est à
aimant permanent, le Stator quant à lui, est constitué d'un certain nombre de bobines
d'excitation.

Le schéma ci dessous est une représentation simpliste d'un moteur car le rotor comporte
beaucoup plus d'un aimant, et le stator bien plus de 4 bobines. Plus le nombre d'aimants et de
bobines augmente, plus grand sera le nombre de pas pour faire un tour et plus faible seront les
vibrations .

Pour amener le rotor en position A, il va

falloir alimenter les deux bobines 1 et 3.
L'alimentation de ces deux bobines, va forcer
l'aimant à se bloquer au point A. Pour amener
le rotor au point B, il suffit de transférer
l'alimentation sur les deux bobines 3 et 2 .
Voyons voir si vous avez bien compris:

Pour amener le rotor de B à C quelles sont les

bobines à alimenter ?

Bien vu, ce sont les bobines 2 et 4, puis 4 et 1

pour arriver en D.

Ces moteurs peuvent tourner dans un sens ou

dans l'autre, il suffit de changer l'ordre
d'alimentation des bobines.
J'espère que ces quelques lignes vous auront aidé à comprendre le fonctionnement de l'étage à
base de bascules J-K du montage électronique de la page précédente.

Nous trouverons dans le commerce ou à base de récupération, des moteurs possédant un

nombre de pas différents les uns des autres. Mais ce nombre de pas est plus ou moins
standardisé.
Suivant la précision désirée dans le positionnement, tel ou tel moteur en fonction du nombre
de pas qu'il dispose, sera mis en place.

Pour ma part, j'utilise des moteurs 200 pas par tour ce qui représente 1.8 degrés par pas. Voici
un tableau des valeurs les plus utilisées.

Nombre de Rotation
pas par tour de l'axe
20 18 degrés
24 15 degrés
7.5
48
degrés
3.6
100
degrés
1.8
200
degrés

Le nombre de pas présent sur un moteur est de toute s façon un multiple de 4. Attention, plus
le moteur tournera vite, plus faible sera le couple. De plus il se trouve une limite en fréquence
de rotation, où le moteur va décrocher, et son t fonctionnement sera erratique.