Milan R.

Ristanovi

AUTOMATSKO UPRAVLjANjE
SKRIPTA

Univerzitet u Beogradu • Maxinski fakultet • Katedra za automatsko upravljanje

Beograd, 2013
Sadraj

1 PID upravljanje 2
1.1 Relejno upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Proporcionalno upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Integralno upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Diferencijalno upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 PID upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.1 Ograniqavanje diferencijalnog pojaqanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Zigler-Nikolsova metoda za podexavanje PID regulatora . . . . . . . . . . . . 13
1.6.1 Metoda odskoqnog odziva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.2 Metoda uqestanosnog odziva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7 Integrator Windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8 Komercijalni regulatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.9 Xirinsko-impulsno-modulisano upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.10 Kada PID regulator moe da se koristi? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.10.1 Kada je PI regulator dovoljan? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.10.2 Kada je PID regulator dovoljan? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.11 Zadaci za vebu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Literatura 23

i
Spisak slika

1.1 Strukturni dijagram SAR-a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Razliqiti tipovi relejnih regulatora: idealno relejno upravljanje (A), rele-
jno upravljanje sa zonom neosetljivosti (B), relejno upravljanje sa histerezi-
som (C). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Karakteristika proporcionalnog regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Karakteristika P regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Karakteristika proporcionalnog regulatora. Ulaz je grexka e a izlaz je
upravljaqki signal u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6 Jediniqni odskoqni odziv sistema sa P regulatorom. Prenosna funkcija ob-
1
jekta je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1, 2 i 5. . . . . . . . . . 5
(s + 1)3
1.7 Karakteristika PI regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.8 Jediniqni odskoqni odziv sistema sa PI regulatorom. Prenosna funkcija
1
objekta je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1, Ti = 1, 2, 5 i ∞. . 7
(s + 1)3
1.9 Karakteristika PD regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.10 Paralelna realizacija PID regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.11 PID regulator sa povratnom spregom po grexci. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.12 PID regulator sa dva stepena slobode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.13 Efekat sila koje deluju na automobil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.14 Tempomat sa PI regulatorom. Odskoqni odziv na promenu nagiba puta sa 0o
na 4o (0.07 rad) u vremenskom trenutku t = 6s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.15 Odreivanje parametara PID regulatora za objekat metodom odskoqnog odziva.
1
Prenosna funkcija objekta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
(s + 1)3
1.16 Odreivanje parametara PID regulatora za objekat metodom uqestanosnog
1
odziva. Prenosna funkcija objekta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
(s + 1)3
1.17 Regulator sa anti-windup-om. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.18 Jedniniqni odskoqni odziv PI regulatora sa i bez anti-windup-a. Prenosna
1
funkcija objekta W o(s) = . Parametri regulatora Kp = 1 i Ti = 2. . . . 17
s(s + 1)
1.19 Izgled tipiqnih industrijskih SIPART industrijskih regulatora kompanije
Siemens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.20 Blok dijagram SIMATIC PID temperaturskog regulatora kompanije Siemens. . 19
1.21 Realizacija xirinsko-impulsno-modulisanog upravljanja. . . . . . . . . . . . . 20
1.22 Blok dijagram sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.23 Valjanje broda na talasima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.24 Blok dijagram sistema upravljanja valjanja broda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.25 Blok dijagram sistema upravljanja satelita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1
 Poglavlje 1

PID upravljanje

PID algoritam upravljanja ima nekoliko vanih osobina: obezbeuje povratnu spregu; ima
mogunost eliminisanja statiqke grexke putem integralnog dejstva; anticipira budue po-
naxanje kroz diferencijalno dejstvo. PID algoritimi upravljanja su dovoljan izbor u
veini aplikacija, naroqito kada dinamika objekta ili procesa nije previxe zahtevna, a
zahtevi za performansama sistema skromni. PID korekcioni organi se izvode na najrazli-
qitije naqine. Mogu da budu samostalni ureaji za jednu ili vixe upravljaqkih petlji. U
upravljanju procesima uqestvuju sa preko 95% svih algoritama upravljanja i uglavnom su u
obliku PI algoritma. Mnoge korisne odlike PID-a se ne distibuiraju naxiroko jer se
tretiraju kao poslovna tajna. Tipiqni primeri su tehnike za prebacivanje reima rada i
antiwindup.
PID korekcioni organi su proxli razvoj kroz razliqite tehnologije, od pneumatskih i
hidrauliqkih do mikroprocesorskih, preko elektronskih cevi, tranzistora i integrisanih
kola. Praktiqno, danas su svi PID korekcioni organi mikroprocesorski. Ovo prua
mogunost za implementaciju naprednih funkcija kao xto su auto-tuning, gain-scheduling ili
kontinualna adaptacija.
Na slici 1.1 je dat strukturni dijagram sistema automatskog regulisanja, zatvorenog
sistema sa negativnom povratnom spregom. U nastavku e biti diskutovane razliqite vrste
regulatora.
d
?
r e u y
-e - Regulator - IO - Objekat -
6

MO 

Slika 1.1. Strukturni dijagram SAR-a.

2
Poglavlje 1. PID upravljanje 3

1.1 Relejno upravljanje

Povratna sprega se moe realizovati na vixe razliqitih naqina. Jednostavan naqin meha-
nizma povratne sprege se moe opisati matematiqki kao:
(
umax , e>0
u= , (1.1)
umin , e<0

gde je e = r − y signal grexke. Ovakva vrsta upravljanja se zove relejno (on−off) upravljanje.
Jasno je da kod ovakvog upravljanja nema podexljivih parametara. Relejno upravljanje uspeva
da odri upravljanu veliqinu oko eljene vrednosti, ali obiqno dolazi do oscilovanja
izlazne veliqine. Treba napomenuti da u izrazu (1.1) upravljaqka veliqina nije definisana
kada je grexka jednaka nuli. Praksa je da se obiqno relejno upravljanje modifikuje bilo
zonom neosetljivosti ili histerezisom (slika 1.2).

u u u
A B C

e e e

Slika 1.2: Razliqiti tipovi relejnih regulatora: idealno relejno upravljanje (A), relejno
upravljanje sa zonom neosetljivosti (B), relejno upravljanje sa histerezisom (C).

1.2 Proporcionalno upravljanje

Razlog zbog kog se kod relejnog upravljanja dexavaju oscilacije je zato xto dolazi do pre-
terane reakcije sistema, tj. male promene grexke dovode do punog opsega promene upravl-
jaqke veliqine. Ovaj efekat se prevazilazi proporcionalnim upravljanjem, gde je upravlja-
nje srazmerno signalu grexke. Slika 1.3 prikazuje nelinearnu karakteristiku proporci-
onalnog regulatora.

100
upravljanje %

Poveanje pojaqanja

grexka

Slika 1.3. Karakteristika proporcionalnog regulatora.

Za opisivanje karakteristike proporcionalnog regulatora neophodno je definisati gra-

nice umax i umin vrednosti upravljanja. Vrednost upravljanja izmeu ovih granica se defini-
xe bilo nagibom statiqke karakteristike (pojaqanje regulatora Kp ) ili definisanjem opsega
gde je statiqka karakteristika linearna, tzv. proporcionalno podruqje Pb (proportional
band). Ovaj opseg je obiqno simetriqan oko eljene vrednosti (slika 1.4).
Poglavlje 1. PID upravljanje 4

Pb
umax

u0

umin
r y

Slika 1.4. Karakteristika P regulatora.

Proporcionalno podruqje i pojaqanje regulatora su povezani sledeom relacijom:

umax − umin = Kp Pb , (1.2)

odnosno,
umax − umin
Pb = . (1.3)
Kp
Normalno je da je pun opseg izlaza iz regulatora izmeu 0 i 100%, xto povlaqi
100%
Kp = . (1.4)
Pb

Treba uoqiti da se za velike vrednosti signala grexke proporcionalni regulator

ponaxa kao relejni.
Jednaqina koja opisuje P-regulator u opxtem sluqaju moe da se predstavi kao

u(t) = Kp e(t) + u0 , (1.5)

gde je u0 nominalno upravljanje, tj. vrednost upravljanja kada je grexka nulta. Nominalno
upravljanje qesto bude (umax − umin )/2, meutim nekada se podexava ruqno da bi se ostvarila
nulta statiqka grexka pri datoj eljenoj vrednosti.
Karakteristika proporcionalnog regulatora sa slike 1.4 moe da se drugaqije prikae,
kada je na apscisnoj osi grexka e, slika 1.5.

umax

nagib Kp
u0

umin
e
Pb

Slika 1.5: Karakteristika proporcionalnog regulatora. Ulaz je grexka e a izlaz je uprav-

ljaqki signal u.

Na slici 1.6 su dati rezultati simulacije rada sistema za razliqite vrednosti pojaqanja
P regulatora. Sa slike 1.6(a) se uoqava da se sa poveanjem pojaqanja smanjuje statiqka
grexka, meutim sistem postaje oscilatorniji. Distribucija polova zatvorenog sistema u
zavisnosti od parametra Kp je data na slici 1.6(b).
Da bi se eliminisala statiqka grexka, proporcionalni qlan moe da se promeni:

u(t) = Kp e(t) + uf f , (1.6)

 Poglavlje 1. PID upravljanje 5

1.5
Kp = 5

1
Kp = 2 1.5
Kp = 5
y

Kp = 1
0.5
1 Kp = 2
Kp = 1
0 0.5
0 5 10 15 20
t (s)

jIm
0
6
Kp = 5
4 −0.5

2 Kp = 2
u

−1
Kp = 1
0
−1.5
−2
0 5 10 15 20 −3 −2 −1 0 1 2 3
t (s) Re

(a) Odziv i upravljanje (b) Polovi zatvorenog sistema

Slika 1.6: Jediniqni odskoqni odziv sistema sa P regulatorom. Prenosna funkcija objekta
1
je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1, 2 i 5.
(s + 1)3

gde je uf f deo upravljanja u otvorenom kolu (feedforward), koji se podexava da bi se dobila

odgovarajua statiqka grexka. Da bi se ovaj qlan podesio neophodno je egzaktno poznavati
dinamiku objekta, xto je nekada nemogue. Parametar uf f se u PID literaturi naziva
reset i podexava se ruqno.
Odgovarajui skript za generisanje slike 1.6 je dat u nastavku.
1 % PID_P.m
2 close all; clear;
3 t = 0:0.01:20;
4 Wo = zpk([],[-1 -1 -1],[1])
5 r = ones(size(t));
6 K = [1 2 5];
7 figure (1);
8 subplot(2,1,1)
9 xlabel(’t (s)’);
10 ylabel(’y’);
11 hold on;
12 subplot(2,1,2)
13 xlabel(’t (s)’);
14 ylabel(’u’);
15 hold on;
16 figure(2)
17 xlabel(’Re’)
18 ylabel(’jIm’)
19 hold on;
20 grid on;
21 axis([-3 3 -1.5 1.5])
22
23 for n = 1:length(K)
24 W = feedback(K(n)*Wo, 1);
25 y = lsim(W, r, t);
26 u = K(n) * (r - y’);
27 figure(1)
28 subplot(2,1,1)
29 plot(t,y,t,r);
30 indx = min(find(t>11));
31 text(t(indx), y(indx), [’K_p = ’ num2str( K(n) ) ] );
32 subplot(2,1,2)
33 indx = min(find(t>0.5));
34 text(t(indx), u(indx), [’K_p = ’ num2str( K(n) ) ] );
35 plot(t,u);
36 figure(2)
37 P = pole(W)
38 plot(P,’bx’);
39 text(real(P(2))+0.2, imag(P(2))-0.1, [’K_p = ’ num2str( K(n) ) ] );
40
41 end
 Poglavlje 1. PID upravljanje 6

42 hold off;

1.3 Integralno upravljanje

Glavni zadatak integralnog dejstva regulatora je da eliminixe statiqku grexku uprav-
ljane veliqine. Samo sa proporcionalnim dejstvom, sasvim je prirodno postojanje statiqke
grexke. Sa integralnim dejstvom, postojanje male pozitivne grexke implicira poveanje
upravljaqkog signala, dok negativna grexka dovodi do smanjenja upravljaqkog signala, bez
obzira koliko grexka bila mala.
U sluqajevima kada je mogue poveati proporcionalno pojaqanje uz zadravanje dobre
relativne stabilnosti i performansi sistema, mogue je uticati na smanjenje statiqke
grexke. Meutim, kada se u sistemu javljaju znaqajna vremenska kaxnjenja, neprihvatljivo
je koristiti velika pojaqanja. Kada bi upravljanje vrxio operater i kada bi isti primetio
postojanje statiqke grexke usled promena eljenih vrednosti i/ili dejstva poremeaja,
pokuxao bi ovo da ispravi promenom eljene vrednosti ili upravljaqkog signala dok se ne bi
eliminisala grexka. Ovo se naziva ruqni reset. Integralno dejstvo se moe zamisliti kao
ureaj koji automatski ponixtava nominalno upravljanje kod proporcionalnog regulatora.
Integralno dejstvo se qesto kombinuje sa proporcionalnim upravljanjem i moe se
opisati jednaqinom,
1 t
 Z 
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ , (1.7)
Ti 0
gde je Kp proporcionalno pojaqanje, a Ti integralno vreme.
Sam integralni qlan je:
Kp t
Z
I(t) = e(τ )dτ. (1.8)
Ti 0
Pretpostavimo da se sistem nalazi u stacionarnom reimu rada sa konstantnim signalom
upravljanja u0 i konstantnom grexkom e0 . Iz jednaqine 1.7 sledi da je signal upravljanja
tada:  
e0
u0 = Kp e0 + t . (1.9)
Ti
Dokle god je e0 6= 0, jasna je kontradiktornost da je upravljanje u0 konstantno. Dakle,
regulator sa integralnom dejstvom e uvek teiti da eliminixe statiqku grexku. Drugim
reqima, integralni qlan e postati nula samo kada se eliminixe statiqka grexka. Elim-
inisanje statiqke grexke integralnim dejstvom je mnogo bolje nego dodavanjem upravljanja u
otvorenom kolu (uf f ) koje zahteva precizno poznavanje parametara objekta ili procesa.

t
u = Kp (1 + )
Ti

2Kp

Kp

Ti t

Slika 1.7. Karakteristika PI regulatora.

Poglavlje 1. PID upravljanje 7

Uoqimo da se koeficijent integralnog vremena nalazi u brojiocu jednaqine (1.7). Ovo

ima svoju odgovarajuu dimenziju i praktiqnu interpretaciju. Da bi smo to razumeli, raz-
motrimo jediniqnu odskoqnu promenu signala grexke e(t) i vremenski odziv PI regulatora
na tu promenu. Odmah nakon odskoqne promene izlaz regulatora je Kp e. Nakon vremena Ti ,
izlaz regulatora se duplira, slika 1.7.
Na slici 1.8 je prikazana simulacija sistema sa PI regulatorom. Proporcionalno
pojaqanje je konstantno Kp = 1, dok se integralno vreme menja. Sluqaj Ti = ∞ odgovara
qistom proporcionalnom upravljanju (kao u sluqaju Kp = 1 na sl. 1.6). Kada integralno
vreme ima neku konaqnu vrednost, statiqka grexka biva eliminisana. Za velike vrednosti
integralnog vremena odziv sistema se polako pribliava eljenoj vrednosti. Obrnuto, za
manje vrednosti Ti odziv je bri ali postaje oscilatoran.

1.5 Ti = 1

T =2
y(t)

i
1
T =5
i
0.5 Tip = ∞

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t (s)

2.5
Ti = 1
2

1.5 T =2
i
u(t)

1 Ti = 5
T =∞
0.5 i

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t (s)

Slika 1.8: Jediniqni odskoqni odziv sistema sa PI regulatorom. Prenosna funkcija ob-
1
jekta je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1, Ti = 1, 2, 5 i ∞.
(s + 1)3

1.4 Diferencijalno upravljanje

Svrha diferencijalnog dejstva je da poboljxa stabilnost zatvorenog sistema automatskog
upravljanja. Usled dinamike nekog objekta ili procesa, dolazi do kaxnjenja reakcije uprav-
ljane veliqine na dejstvo upravljanja. Drugim reqima, upravljaqki sistem kasni sa kompen-
zovanjem grexke. Dejstvo regulatora sa proporcionalnim i diferencijalnim upravljanjem se
moe interpretirati kao upravljanje koje je proporcionalno predikciji izlazne veliqine.

t
u = Kp (1 + )
Td

2Kp

Kp

Td t

Slika 1.9. Karakteristika PD regulatora.

Osnovna varijanta PD regulatora je

 
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Td , (1.10)
dt
odnosno, diferencijalno dejstvo je
de(t)
D(t) = Kp Td , (1.11)
dt
Poglavlje 1. PID upravljanje 8

gde je Td diferencijalno vreme.

1
Razmotrimo jediniqnu nagibnu promenu signala grexke e(t) = th(t) i vremenski odziv
Td
PD regulatora na tu promenu. Odmah nakon nagibne promene izlaz regulatora je Kp e. Nakon
vremena Td , izlaz regulatora se duplira, slika 1.9.

1.5 PID upravljanje

PID regulator ima tri qlana. Proporcionalni qlan korespondira sa proporcionalnim up-
ravljanjem. Integralni qlan daje upravljanje proporcionalno vremenskom integralu grexke,
obezbeujui eliminisanje statiqke grexke. Diferencijalno dejstvo je proporcionalno
izvodu grexke upravljane veliqine. Postoje mnoge varijacije osnovnog PID algoritma ko-
jima se postiu poboljxane performanse sistema. “Knjixka” verzija PID regulatora je:

1 t
 Z 
de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ + Td . (1.12)
Ti 0 dt

Drugi oblik se moe predstaviti u obliku:

Z t
de(t)
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ + KD , (1.13)
0 dt

KP
gde su KI = - integralno pojaqanje i KD = KP TD - diferencijalno pojaqanje.
Ti
Na slici 1.10 je prikazana paralelna realizacija PID regulatora.

KP

E(s) KI U (s)
s

KD s

Slika 1.10. Paralelna realizacija PID regulatora.

Poglavlje 1. PID upravljanje 9

Slika 1.11 ilustruje zatvoreni sistem sa paralelnim PID regulatorom. Regulator sa

povratnom spregom po grexci ima samo jednu ulaznu veliqinu e = r − y.

KI
s

R(s) E(s) U (s) Y (s)

KP Wo (s)
−

KD s

Slika 1.11. PID regulator sa povratnom spregom po grexci.

Regulator sa slike 1.12 ima dva ulaza, eljenu vrednost r i izlaznu veliqinu y. Inte-
gralno dejstvo deluje na grexku, dok proporcionalno i diferencijalno dejstvo deluju na
izlaznu veliqinu sistema y. Ovakva realizacija je u literaturi poznata kao regulator sa
dva stepena slobode (two degree-of-freedom).

R(s) E(s) KI
s

U (s) Y (s)
KP Wo (s)

KD s

−1

Slika 1.12. PID regulator sa dva stepena slobode.

Poglavlje 1. PID upravljanje 10

Primer 1
Tempomat realizovan PI regulatorom

Sistem za odravanje brzine automobila - tempomat (eng: cruise control), je uobiqajeni

zatvoreni sistem automatskog upravljanja koji se koristi u svakodnevnom ivotu. Sistem
pokuxava da odri konstantnu brzinu u prisustvu poremeaja, prvenstveno usled promene
nagiba puta. Regulator treba da kompenzuje poremeaj na osnovu merenja brzine kretanja
automobila i adekvatnim podexavanjem komande gasa. Neka je V brzina kretanja automobila
i neka je Vr eljena (referentna) brzina. PI regulator na osnovu signala grexke e =
Vr − V generixe upravljaqki signal U koji se prosleuje izvrxnom organu koji kontrolixe
poloaj komande gasa u motoru. Komanda gasa sa svoje strane utiqe na obrtni moment
motora, koji preko menjaqa i pogonskih toqkova generixe silu F koja pokree automobil. Na
automobil deluju poremeajne sile usled promenljive konfiguracije puta, otpora kotrljanja
i aerodinamiqkih sila, sl. 1.13.

Slika 1.13. Efekat sila koje deluju na automobil.

Uproxeni linearizovani matematiqki model kretanja automobila moe da se prikae

kao:

d(V − VN )
= −a(V − VN ) + b(U − UN ) − g(θ − θN ). (1.14)
dt
Za automobil u qetvrtom stepenu prenosa pri brzini VN = 20m/s, nagib puta θN = 0rad,

b
W (s) = . (1.15)
s+a
Karakteristiqni polinom zatvorenog sistema sa PI regulatorom je:

f (s) = s2 + (a + bKp )s + bKI . (1.16)

Obzirom da je dinamika objekata veoma spora, od zatvorenog sistema se oqekuje da se

ponaxa kao sistem drugog reda sa parom konjugovano-kompeksnih polova stepena priguxenja
ζ i sopstvene nepriguxene uqestanosti ω0 , dakle:

s2 + (a + bKp )s + bKI = s2 + 2ζω0 s + ω02 , (1.17)

odakle se dobijaju izrazi za parametre PI regulatora:

ω02
KI = , (1.18)
b
2ζω0 − a
KP = . (1.19)
b

Na slici 1.14 je prikazano odstupanje brzine i komande gasa za automobil koji se inici-
jalno kree po horinzontalnom putu, koji u vremenskom trenutku t = 6s dobija nagib od 4o .
Biranjem priguxenja ζ = 1 dobija se odziv bez preskoka. Izbor ω0 predstavlja kompromis
izmeu brzine odziva i dejstva upravljanja. Sa poveanjem ω0 smanjuje se odstupanje brzine
ali se i upravljaqki signal takoe bre menja. Razuman izbor ω0 je u opsegu od 0.5-1.
Odgovarajui kod koji daje rezultate simulacije sa slike 1.14 je dat u nastavku:
 Poglavlje 1. PID upravljanje 11

0.4
0.5
0.2

0 0

−0.2

v [m/s]
−0.5

v [m/s]
−0.4
ζ=0.5
−0.6
−1 ω0=0.5
ζ=1
ω =1
−0.8 ζ=2 −1.5 0
ω0=2
−1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 −2
t [s] 0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [s]

1
0.8

0.8
0.6
0.6
u

0.4

u
0.4
ζ=0.5 ω0=0.5
ζ=1 0.2 ω0=1
0.2
ζ=2
ω0=2
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [s] t [s]

(a) ω0 = 0.5, ζ = 0.5, 1, 2 (b) ζ = 1, ω0 = 0.2, 0.5, 1

Slika 1.14: Tempomat sa PI regulatorom. Odskoqni odziv na promenu nagiba puta sa 0o na

4o (0.07 rad) u vremenskom trenutku t = 6s.

1 %PID_Tempomat.m
2 clear, close all
3 zeta = 1
4 w0 = 1
5 a = 0.0101;
6 b = 1.3203;
7 Ki = w0ˆ2 / b;
8 Kp = (2*zeta*w0 - a) / b ;
9 Wo = tf([b],[1 a]);
10 Wr = tf([Kp Ki],[1 0])
11 W = feedback(Wr*Wo,1)
12 W1 = tf([Kp*b Ki*b],[1 2*zeta*w0 b*Ki])
13
14 figure(1)
15 subplot(2,1,1)
16 plot(t11(:,1),t11(:,2),t12(:,1),t12(:,2),t13(:,1),t13(:,2))
17 xlabel(’t [s]’)
18 ylabel(’v [m/s]’)
19 legend(’\zeta=0.5’,’\zeta=1’,’\zeta=2’,0)
20 grid
21 subplot(2,1,2)
22 plot(t11(:,1),t11(:,3),t12(:,1),t12(:,3),t13(:,1),t13(:,3))
23 xlabel(’t [s]’)
24 ylabel(’u [m/s]’)
25 legend(’\zeta=0.5’,’\zeta=1’,’\zeta=2’,0)
26 grid
27
28 figure(2)
29 subplot(2,1,1)
30 plot(t21(:,1),t21(:,2),t22(:,1),t22(:,2),t23(:,1),t23(:,2))
31 xlabel(’t [s]’)
32 ylabel(’v [m/s]’)
33 legend(’\omega_0=0.5’,’\omega_0=1’,’\omega_0=2’,0)
34 grid
35 subplot(2,1,2)
36 plot(t21(:,1),t21(:,3),t22(:,1),t22(:,3),t23(:,1),t23(:,3))
37 xlabel(’t [s]’)
38 ylabel(’u [m/s]’)
39 legend(’\omega_0=0.5’,’\omega_0=1’,’\omega_0=2’,0)
40 grid
Poglavlje 1. PID upravljanje 12

1.5.1 Ograniqavanje diferencijalnog pojaqanja

Diferencijalno dejstvo moe da dovede do nepoeljnih efekata u sluqaju visokofrekventnog
xuma pri merenju. Neka je xum merenja u obliku sinusoidalnog signala:

n = a sin ωt, (1.20)

onda je deo difrencijalnog dejstva od xuma:

dn
un = KD = aω KD cos ωt. (1.21)
dt

Upravljaqki signal zbog ovoga moe da ima veoma velike vrednosti ukoliko je xum do-
voljno velike uqestanosti. Zbog toga je neophodno ograniqiti diferencijalno dejstvo na
sledei naqin:

s Td s
D(s) = KD s E(s) = KP E(s). (1.22)
+1 Tds
N + 1
N
Ova modifikacija moe da se interpretira kao idealni diferencijator profiltriran
dinamiqkim elementom prvog reda sa vremenskom konstantom Td /N . Dakle, ova aproksi-
macija deluje kao diferencijator za komponente signala niske uqestanosti. Meutim, poja-
qanje je ograniqeno na KP N , tj. visokofrekventni xum merenja je ograniqen na tu vrednost,
pri qemu su tipiqne vrednosti faktora N izmeu 8 i 20.
Poglavlje 1. PID upravljanje 13

1.6 Zigler-Nikolsova metoda za podexavanje PID regula-

tora
Inenjeri i korisnici sistema automatskog upravljanja se svakodnevno susreu sa potrebom
za podexavanjem parametara regulatora kako bi se ostvarilo eljeno dinamiqko ponaxa-
nje. Postoji mnogo razliqitih naqina da bi se ovo postiglo. Obzirom da PID regulator
ima samo nekoliko parametara koje treba podesiti, razvijeno je mnoxtvo specijalnih empi-
rijskih metoda za podexavanje. Prva pravila za podexavanje regulatora su razvili Zigler
(Ziegler) i Nikols (Nichols).

1.6.1 Metoda odskoqnog odziva

Ova metoda se zasniva na snimanju odskoqnog odziva otvorenog kola sistema. Odskoqni
odziv je okarakterisan sa dva parametra L i a, koji predstavljaju presek najstrimije tan-
gente aperiodiqnog odskoqnog odziva sa koordinatnim osama. Parametar L je aproksimacija
vremenskog kaxnjenja, a odnos a/L je najstrmiji nagib odskoqnog odziva.
Procedura za sprovoenje ove metode je sledea:
1. Sistem mora da bude u otvorenom kolu.
2. Dovesti proces xto je blie radnoj taqki.
3. Pobuditi proces odskoqnim upravljaqkim signalom u. Korak treba da bude dovoljno
“mali” (npr. 10% od nominalnog upravljanja), kako se proces ne bi suvixe udaljio od
nominalne taqke.
4. Sa odskoqnog odziva odrediti ekvivalentno kaxnjenje L i a.
5. Podesiti paremetre PID regulatora prema tabeli 1.1. Procenjena perioda Tp domi-
nantne dinamike zatvorenog sistema je takoe data u tabeli.

Regulator Kp Ti Td Tp
P 1/a 4L
PI 0.9/a 3L 5.7L
PID 1.2/a 2L L/2 3.4L

Tabela 1.1: Parametri PID regulatora dobijeni Zigler-Nikolsovom metodom odskoqnog

odziva.
 Poglavlje 1. PID upravljanje 14

Primer 2
Zigler-Nikolsova metoda odskoqnog odziva

Zigler-Nikolsova metoda e se primeniti na objekat qija je prenosna funkcija:

1
W o(s) = . (1.23)
(s + 1)3

1.2 1.4

1 1.2

0.8
1

0.6
a = 0.21758 0.8
0.4 L = 0.8045
y

y
Kp = 4.5961 0.6
0.2 Ti = 1.609
Td = 0.40225
0.4
0
a
−0.2 0.2
L

−0.4 0
0 2 4 6 8 10 0 5 10 15 20 25 30
t (s) t (s)

(a) Odskoqni odziv otvorenog sistema (b) Jediniqni odskoqni odziv zatvorenog sistema
sa PID regulatorom

Slika 1.15: Odreivanje parametara PID regulatora za objekat metodom odskoqnog odziva.
1
Prenosna funkcija objekta .
(s + 1)3

Odgovarajui skript za generisanje slike 1.15 je dat u nastavku.

1 % PID_ZN_step.m
2 close all, clear, clc
3 % Prenosna funkcija objekta
4 Wo = zpk([],[-1 -1 -1],[1]);
5 t = (0:0.1:10)’;
6 % Odskochni odziv objekta
7 y = step(Wo,t);
8 % Prvi izvod izlazne velichine
9 ydot = diff(y)./diff(t);
10 [c, i] = max(ydot);
11 xx = 0:0.1:5;
12 % Jednachina tangente
13 yy = c * (xx - t(i)) + y(i);
14 figure(1)
15 plot(t, y, xx, yy);
16 grid;
17 xlabel(’t (s)’);
18 ylabel(’y’);
19 a = abs( c * (0 - t(i)) + y(i) );
20 L = -y(i)/c + t(i);
21 ax = axis;
22 ax(1) = -1;
23 axis(ax);
24 Kp = 1.2/a;
25 Ti = 2*L;
26 Td = L/2;
27 text(5,0.5,[’a = ’ num2str(a)],’BackgroundColor’,[1 1 1])
28 text(5,0.4,[’L = ’ num2str(L)],’BackgroundColor’,[1 1 1])
29 text(5,0.3,[’K_p = ’ num2str(Kp)],’BackgroundColor’,[1 1 1])
30 text(5,0.2,[’T_i = ’ num2str(Ti)],’BackgroundColor’,[1 1 1])
31 text(5,0.1,[’T_d = ’ num2str(Td)],’BackgroundColor’,[1 1 1])
32
33 Wr = Kp*tf([1 Td 1/Ti],[1 0])
34 W = feedback(series(Wr,Wo),1)
35 figure(2)
36 t2 = 0:0.1:30;
37 y2 = step(W,t2);
38 plot(t2,y2), grid;
 Poglavlje 1. PID upravljanje 15

39 xlabel(’t (s)’);
40 ylabel(’y’);

1.6.2 Metoda uqestanosnog odziva

Ova metoda se zasniva na dovoenju zatvorenog sistema automatskog upravljanja na granicu
stabilnosti. Odskoqni odziv tada ima oblik nepriguxenih oscilacija i okarakterisan je
sa periodom oscilovanja Tc .
Procedura za sprovoenje ove metode je sledea:
1. Sistem mora da bude u zatvorenom kolu.
2. Dovesti proces xto je blie radnoj taqki.
3. Iskljuqiti I i D dejstvo (postaviti inegralno vreme Ti = ∞ i diferencijalno vreme
Td = 0.
4. Najpre postaviti Kp = 0, a zatim lagano poveavati vodei raquna o karakteru
prelaznog procesa. Poveavati Kp dok se sistem ne dovede na granicu stabilnosti,
odn. dok se ne pojave nepriguxene oscilacije u izlaznom signalu.
5. Pri ovom ”kvazi stacionarnom stanju”, pojaqanje se naziva kritiqno pojaqanje Kc , a
perioda oscilovanja Tc .
6. Podesiti paremetre PID regulatora prema tabeli 1.2.
Ukoliko je stabilnost zatvorenog sistema slaba, pokuxati sa smanjivanjem Kp , za npr.
20%.

Regulator Kp Ti Td Tp
P 0.5Kc Tc
PI 0.4Kc 0.8Tc 1.4Tc
PID 0.6Kc 0.5Tc 0.125Tc 0.85Tc

Tabela 1.2: Parametri PID regulatora dobijeni Zigler-Nikolsovom metodom uqestanosnog

odziva.

Primer 3
Zigler-Nikolsova metoda uqestanosnog odziva

Za objekat opisan prenosnom funkcijom (1.23) bie odreeni parametri PID regulatora
primenom metode uqestanosnog odziva.

1.8 1.4
Kc = 8
1.6
Tc = 3.63 1.2
K = 4.8
p
1.4 T = 1.815
i
T = 0.45375 1
d
1.2

1 0.8
y

0.8 0.6

0.6
0.4
0.4

0.2
0.2

0 0
0 2 4 6 8 10 0 5 10 15 20 25 30
t (s) t (s)

(a) Odskoqni zatvorenog sa P regulatorom (b) Jediniqni odskoqni odziv zatvorenog sistema
sa PID regulatorom

Slika 1.16: Odreivanje parametara PID regulatora za objekat metodom uqestanosnog

1
odziva. Prenosna funkcija objekta .
(s + 1)3

Odgovarajui skript za generisanje slike 1.16 je dat u nastavku.

 Poglavlje 1. PID upravljanje 16

1 % PID_ZN_Freq.m
2 close all, clear, clc
3 % Prenosna funkcija objekta
4 Wo = zpk([],[-1 -1 -1],[1]);
5 % Prenosna zatvorenog sistema sa P regulatorom
6 Kc = 8;
7 W = feedback(Kc*Wo,1)
8 t = (0:0.01:10)’;
9 % Odskochni odziv zatvorenog sistema
10 y = step(W,t);
11 % Prvi izvod izlazne velichine
12 ydot = diff(y)./diff(t);
13 indx = find( abs(ydot) < 0.01 );
14 Tc = t(indx(end)) - t(indx(end-2));
15
16 figure(1)
17 plot(t, y, [t(indx(end)) t(indx(end))], [0 y(indx(end))], [t(indx(end-2)) t(indx(end-2))], [0 y(indx(end-2)
18 grid;
19 xlabel(’t (s)’);
20 ylabel(’y’);
21
22 Kp = 0.6*Kc;
23 Ti = 0.5*Tc;
24 Td = 0.125*Tc;
25
26 th = t(indx(end)) - Tc/2 ;
27 yh = y(indx(end));
28
29 text(th,yh,[’Kc = ’ num2str(Kc)],’BackgroundColor’,[1 1 1])
30 text(th,yh-0.1,[’Tc = ’ num2str(Tc)],’BackgroundColor’,[1 1 1])
31 text(th,yh-0.2,[’K_p = ’ num2str(Kp)],’BackgroundColor’,[1 1 1])
32 text(th,yh-0.3,[’T_i = ’ num2str(Ti)],’BackgroundColor’,[1 1 1])
33 text(th,yh-0.4,[’T_d = ’ num2str(Td)],’BackgroundColor’,[1 1 1])
34
35 Wr = Kp*tf([1 Td 1/Ti],[1 0])
36 W = feedback(series(Wr,Wo),1)
37 figure(2)
38 t2 = 0:0.1:30;
39 y2 = step(W,t2);
40 plot(t2,y2), grid;
41 xlabel(’t (s)’);
42 ylabel(’y’);

1.7 Integrator Windup

Kada sistemi automatskog upravljanja rade u xirokom opsegu radnih uslova, moe da se
dogodi da upravljaqka veliqina dovede izvrxni organ u zasienje. Tada sistem nastavlja da
radi kao da je u otvorenom kolu, zato xto izvrxni organ ostaje u krajnjem poloaju nezavisno
od izlazne veliqine sistema. Ako se koristi regulator sa integralnim dejstvom, grexka e
nastaviti da se integrali. Ovo znaqi da integralni qlan moe da postane veoma veliki,
odn. kolokvijalno se kae da se on “navija”. Tada je neophodno da grexka ima suprotan
znak na due vreme, kako bi se integrator “ispraznio”. Posledica ovoga je da bilo koji
regulator moe da ima dugaqak prelazni proces kada izvrxni organ doe u zasienje.
Postoji mnogo razliqitih tehnika za spreqavanje windup efekta. Jedna od jednostavnih
tehnika je back-calculation, sl. 1.17. U regulator se uvodi dodatna lokalna povratna sprega
oko integratora. Signal es je razlika izmeu zasienog izlaza regulatora u (izlaza izvr-
xnog organa) i nominalnog izlaza regulatora v. Signal es se uvodi u integrator preko
pojaqanja 1/Ti . Signal es je nula kada nema zasienja, u kom sluqaju nema nikakvog efekta
na integrator. Kada doe do zasienja izvrxnog organa, signal es biva razliqit od nule
pokuxavajui da navede izlaz integratora ka vrednosti v bliskoj granici zasienja.
Na slici 1.18 je prikazano xta se dexava kada se primeni PI regulator sa anti-windup-
om.
Poglavlje 1. PID upravljanje 17

Slika 1.17. Regulator sa anti-windup-om.

2
windup
1.5 anti−windup

1
y

0.5

0
0 20 40 60 80 100
t [s]

0.2
windup
0.1 anti−windup

0
u

−0.1

−0.2
0 20 40 60 80 100
t [s]

Slika 1.18: Jedniniqni odskoqni odziv PI regulatora sa i bez anti-windup-a. Prenosna

1
funkcija objekta W o(s) = . Parametri regulatora Kp = 1 i Ti = 2.
s(s + 1)
Poglavlje 1. PID upravljanje 18

1.8 Komercijalni regulatori

Komercijalni PID regulatori se razlikuju po strukturi zakona upravljanja, parametrima,
ograniqavanju pojaqanja na visokim uqestanostima i naqinu na koji se formira eljena
vrednost. Da bi uopxte mogao da se podesi jedan ovakav regulator, neophodno je da se poznaje
struktura specifiqnog regulatora. Nekada ove informacije nisu u potpunosti raspoloive
iz tehniqke dokumentacije.
Na slici 1.19 su prikazani neki od standardnih industrijskih PID regulatora.

Slika 1.19: Izgled tipiqnih industrijskih SIPART industrijskih regulatora kompanije

Siemens.

PID regulatori mogu da budu softverski, odn. da budu realizovani u programabil-

nim kontrolerima. Blok dijagram jednog funkcijskog bloka PID regulatora je dat na
slici 1.20.
Poglavlje 1. PID upravljanje 19

Slika 1.20. Blok dijagram SIMATIC PID temperaturskog regulatora kompanije Siemens.
Poglavlje 1. PID upravljanje 20

1.9 Xirinsko-impulsno-modulisano upravljanje

Ulazi i izlazi iz kontrolera su obiqno analogni signali, bilo strujni (0-20 mA ili 4-
20 mA), ili naponski (0-10 V). Meutim, kod temperaturskih kontrolera je uobiqajena
praksa da se uz kontroler integrixe i pojaqavaq snage. Pojaqavaq snage moe da bude
tiristorski ili trijaqki. Sa tiristorima, naizmeniqni napon se prekida pri datom faznom
uglu naizmeniqnog napona. Triaci se takoe koriste za prekidanje naizmeniqnog napona, ali
za razliku od tiristora mogu da vrxe prekidanje bidirekciono. Izlaz iz triaka se dexava
samo pri tzv. zero crossing-u, tako da imaju izlaz sliqan pulsevima.
Xirinsko-impulsna-modulacija (PWM - Pulse-width modulation) je tehnika koja se koristi
za upravljanje snage elektriqnih ureaja. Uqestanost prekidanja PWM signala mora da bude
dosta vea od uqestanosti referentnog signala. Xirina trajanja pulsa (duty cycle) opisuje
deo vremena kada je signal na visokom nivou. Trajanje pulsa se izraava u procentima u
odnosu na periodu modulisanja.
Najjednostavniji naqin za PWM se dobija poreenjem modulixueg signala (u obliku
testere ili trouglaste forme) i referentnog signala. Kada je vrednost referentnog sig-
nala vea od modulixueg signala, PWM signal je na visokom nivou, inaqe je nizak
(slika 1.21).

Slika 1.21. Realizacija xirinsko-impulsno-modulisanog upravljanja.

Glavna prednost PWM-a ogleda se u tome da je gubitak energije u prekidaqkom ureaju

minimalan.
Poglavlje 1. PID upravljanje 21

1.10 Kada PID regulator moe da se koristi?

Opxta konstatacija je da mnoxtvo industrijskih procesa moe da se upravlja sa PID reg-
ulatorom, pri uslovu da zahtevi za dinamiqkim ponaxanjem nisu preveliki.

1.10.1 Kada je PI regulator dovoljan?

Diferencijalno dejstvo se qesto ne koristi. Zapravo, mnogi industrijski regulatori imaju
samo PI dejstvo, a kod ostalih se qesto diferencijalno dejstvo iskljuquje. Mogue je
pokazati da je PI upravljanje adekvatno kod objekata koji su prvog reda (upravljanje nivoa
u jednom rezervoaru, reaktor za mexanje, upravljanje tempererature, itd.). Snimanjem od-
koqnog odziva, odn. utvrivanjem da li u Najkvistovom dijagramu hodograf uqestanosne
karakteristike lei samo u prvom, odn. qetvrtom kvadrantu, mogue je utvrditi da li
odziv sistema izgleda kao da je prvog reda. Osim toga, ovakvi procesi ne zahtevaju kruto
upravljanje, ve je dovoljno integralno dejstvo radi eliminisanja statiqke grexke.

1.10.2 Kada je PID regulator dovoljan?

PID upravljanje je zadovoljavajue za procese qija je dominantna dinamika drugog reda.
Upotrebom kompleksnijih regulatora se ne dobija kvalitativno bolja dinamika zatvorenog
sistema.
Tipiqna dobit od upotrebe diferencijalnog dejstva je kod sistema kod kojih se vremenska
konstanta menja. Osim toga, diferencijalno dejstvo moe da se koristi da bi se ubrzao odziv
sistema. Takoe, prednost diferencijalnog dejstva je evidentna kod sistema vixih redova
gde je potrebno obezbediti krue upravljanje. Diferencijalno dejstvo se tada koristi da se
povea priguxenje, dok proporcijalno dejstvo moe da se koristi za ubrzavanje prelaznog
procesa.

1.11 Zadaci za vebu

1. Nai podruqje pojaqanja PI regulatora (KP , KI ) tako da je zatvoreni sistem sa
slike 1.22 stabilan. Grafiqki ilustrovati izolovano podruqje.

R(s) E(s) KP s + KI U (s) 1 Y (s)

− s (s + 1)(s + 2)

Slika 1.22. Blok dijagram sistema.

2. Iz razloga komfornosti plovidbe potrebno je stabilizovati valjanje broda izazvano

talasima (slika 1.23).

Slika 1.23. Valjanje broda na talasima.

Poglavlje 1. PID upravljanje 22

MT (s) = D(s)
ϕ(s)r = R(s) E(s) MS = U (s) ω02 ϕ(s) = Y (s)
Wr (s)
− 2
s2 + 2ζω0 s + ω0

Slika 1.24. Blok dijagram sistema upravljanja valjanja broda.

Pojednostavljeni blok dijagram sistema je prikazan na slici 1.24, pri qemu je ω0 =

2 rad/s i ζ = 0.1. Sa ovako malim faktorom priguxenja ζ ljuljanje broda se relativno
slabo stabilixe. Za stabilisanje ljuljanja predlae se P regulator koji preko krilaca
stabilizatora ljuljanja predaje upravljaqki moment MS nasuprot momentu MT koji je
prouzrokovan talasima. Regulator zajedno sa krilcima za stabilisanje (izvrxni deo
upravljaqkog sistema) moe da se predstavi prenosnom funkcijom Wr (s) = KP .
a) Utvrditi da li je mogue promenom vrednosti faktora pojaqanja KP P-regulatora
poveati faktor priguxenja zatvorenog sistema. Pri kojoj vrednosti faktora
pojaqanja KP sistem postaje nestabilan?
b) Pokazati da se cilj moe postii primenom PD regulatora: u(t) = KP e(t)+KD ė(t).
3. Blok dijagram upravljaqkog sistema orijentacije satelita je dat na slici 1.25.

D(s)
R(s) E(s) U (s) 1 1 Y (s)
Wr (s)
− Js s

Slika 1.25. Blok dijagram sistema upravljanja satelita.

a) Ako je regulator P, qija je prenosna funkcija: Wr (s) = KP , odrediti podruqje

vrednosti pojaqanja KP , za koje je sistem stabilan.
b) Ako je regulator PD, qija je prenosna funkcija: Wr (s) = KP + KD s, odrediti
statiqku grexku upravljane veliqine.
c) Ako je regulator PI, qija je prenosna funkcija: Wr (s) = KP + KI /s, odrediti
statiqku grexku upravljanje veliqine.
d) Ako je regulator PID, qija je prenosna funkcija: Wr (s) = KP + KI /s + KD s, odred-
iti statiqku grexku upravljanje veliqine.
4. Razmotriti objekat drugog reda opisan prenosnom funkcijom:
b
Wo (s) = .
s2 + a1 s + a0
Zatvoreni sistem sa PI regulatorom e biti treeg reda. Pokazati da je mogue
postaviti polove zatvorenog sistema dokle god je suma polova objekta −a1 . Dati jed-
naqine za parametre koji daju karakteristiqni polinom zatvorenog sistema oblika:

f (s) = (s + α0 )(s2 + 2ζω0 s + ω02 ).

5. Razmotriti objekat opisan prenosnom funkcijom Wo (s) = (s+1)−2 . Pronai integralni

regulator koji daje pol zatvorenog sistema s∗ = −a i odrediti vrednost a koja mak-
simizuje integralno pojaqanje. Odrediti ostale polove i prosuditi da li pol moe
da se tretira kao dominantan.
6. Izvrxiti simulaciju PI tempomata iz primera 1 sa i bez anti-windup-a. Usvojiti
vrednosti regulatora KP = 0.5 i KI = 0.1 i nagib puta θ = 6o . Komandu gasa ograniqiti
na ±1.
Literatura

[1] Åström K., Hägglund, T., PID Controllers: Theory, Design, and Tuning, Instrument Society of
America, Research Triangle Park, NC, 1995.
[2] Åström K., Murray R., Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers, Prinston
University Press, New Jersey, 2008.
[3] Debeljkovi Lj. Dragutin, Veselin S. Muli, Sinteza linearnih sistema - klasiqan i
moderan pristup, Maxinski fakultet u Beogradu, Beograd, 2002.
[4] Dorf R.C., Bishop R.H., Modern Control Systems, Prentice Hall, NJ, 2008.
[5] eljko urovi, Sistemi automatskog upravljanja - Skripta, Elektrotehniqki fakul-
tet u Beogradu, Beograd, 2012.
[6] Franklin G.F., Powell J.D., Emami-Naeini A. Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice Hall,
NJ, 2009.
[7] Golnaraghi F., Kuo, B.C. Automatic Control Systems, John Wiley & Sons, 2010.
[8] Ljubomir T. Gruji, Dragan V. Lazi, Automatsko upravljanje - Skripta, Maxinski
fakultet u Beogradu, Beograd, 2012.
[9] Dragan V. Lazi, Nelinearni sistemi - Skripta, Maxinski fakultet u Beogradu, Be-
ograd, 2005.
[10] Dragan V. Lazi, Milan R. Ristanovi, Uvod u Matlab, Maxinski fakultet u Beo-
gradu, Beograd, 2012.
[11] Borislav Milojkovi i Ljubomir Gruji, Automatsko upravljanje, Maxinski fakultet
u Beogradu, Beograd, 1981.
[12] Nise N.S. Control Systems Engineering, John Wiley & Sons (Asia), 2011.
[13] Ogata K. Modern Control Engineering, Prentice Hall, NJ, 1997.
[14] Milan R. Ristanovi, Slavoljub Stojanovi, Dragan V. Lazi Rotaciono inverzno
klatno - Tehniqko rexenje, Maxinski fakultet u Beogradu, Beograd, 2012.
[15] Silva G.J. Datta A. Bhattacharyya S.P., PID Controllers for Time-Delay Systems, Birkhäuser,
Boston, 2004.
[16] Mili Stoji, “Kontinualni Sistemi Automatskog Upravljanja”, Nauqna Knjiga, Beo-
grad 1988.

23