Memoire-Meriem Labdani PDF

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère d’enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Larbi Ben M’Hidi - Oum El Bouaghi –
Faculté des Sciences et des Sciences Appliquées
Département de Génie Electrique
Filière Électrotechnique
Mémoire de fin d’études

En vue de l’obtention du Diplôme de Master
Option : Génie Électrique
Thème :
Commande par mode glissant des

convertisseurs de puissance
Soutenue publiquement à Ain el Beida le : 04 Juin 2016
Dirigé par : Présenté par :

Pr. N. Goléa Labdani Meryem
Promotion : 2015/2016
DÉDICACE
Je dédie ce mémoire à :
Ma mère, qui a oeuvré pour ma réussite, de par son amour, son soutien,
tous les sacrifices consentis et ses précieux conseils, pour toute son
assistance et sa présence dans ma vie,
Mon père, qui peut être fier et trouver ici le résultat de longues années de
sacrifices et de privations pour m'aider à avancer dans la vie.
Merci pour les valeurs nobles, l'éducation et le soutien permanent venu de
vous,
Mes chers frères Abdel Karim, Akram, Issam et Islam.
Mon fiancé
Mon cousin «Rafik »
A tous mes amies qui n’ont cessé d’être pour moi des exemples de courage
et de Générosité.
A ma deuxième moitié ’’ANISSA+HESNA’’
A tous qui m’aiment et que j’aime
‘’ Il n’y a pas de réussite facile ni d’échec définitif’’

REMERCIEMENTS
Au terme de cette étude, Je remercie tout d’abord « DIEU » qui m’a donné la santé, le
courage, la patience et la volonté durant toutes les années de mes études et m’avoir
permis la réalisation de ce présent travail.
Je remercie Très sincèrement Pr. N. Goléa mon encadreur de ce

Travail, pour ses conseils pertinents, et ses orientations judicieuses, sa patience
Et diligence, et par ses suggestions qui m’ont grandement faciliter ce travail.
Je tiens à lui exprimer mon grand respect et mon admiration pour sa personnalité
Je le remercie pour sa contribution dans ma formation
Je ne manque pas de remercier tout le corps enseignant du département du

Genie électrique: Mr D. RAHEM, Mr F.BELKACEM,
Mes remerciements vont aussi aux membres du jury pour avoir accepté
D’évaluer mon travail.
Enfin je remercie toute personne de près ou de loin qui a participé pour

rendre ce travail réalisable et présentable
SOMMAIRE
SOMMAIRE
INTRODUCTION GENERALE
Chapitre I
Modélisation et Étude en Boucle Ouverte des Convertisseurs DC/DC
I.1. Introduction…………………………………………………………...…………….....................................................1
I.2. Convertisseur Buck……………………………………………...……………………………….................................1
I.2.1. Modèle du convertisseur.………………………………………………………...…..….......................1
I.2.2. Modèle moyen………………………………………………………..........................….......................2
I.2.3. Point d’équilibre………………...…………………………………………………...…….....................2
I.2.4. Résultats de simulation………………….……………..…..………….....................……......................3
I.2.5. Point d’équilibre désiré…………………………...………………………………...…….....................4
I.3. Convertisseur Boost…………………..………...…………………………………......................……........................4
I.3.1. Modèle du convertisseur..……………………………………………………............…......................5
I.3.2. Modèle moyen………………………………………………………………...............…......................5
I.3.3. Point d’équilibre…………………………………………………………....................…......................6
I.3.4. Résultats de simulation...……………...…………………………………….............…..........................6
I.3.5. Point d’équilibre désiré……………………………………………….........................…......................7
I.4. Convertisseur Buck-Boost ……...…..……………………………………………......................……..........................7
I.4.1. Modèle du convertisseur.…...………………………………………………............….........................7
I.4.2. Modèle moyen………...……………………………………………………………....…......................8
I.4.3. Point d’équilibre………………………...…………………………………………...…........................9
I.4.4. Résultats de simulation………...……………………...………………………...…….…......................9
I.4.5. Point d’équilibre désiré……………...…………………………………...………….….......................10
I.5. Convertisseur Cuk……………...……………...……………………………………...………...................................10
I.5.1. Modèle du convertisseur……...……....…………………………………...………..............................11
I.5.2. Modèle moyen……...……………………………………………………….………...........................12
I.5.3. Point d’équilibre……………...………………………………………………..……...........................12
I.5.4. Résultats de simulation………......……………………………………………...…..............................12
I.5.5. Point d’équilibre désiré…………...…………………………………………...………………………13
I.6. Convertisseur Boost-Boost………………………..…………...…………………………...………………………...14
I.6.1. Modèle du convertisseur………………………..……………………………………………...……..14
I.6.2. Modèle moyen…………………………………...………………………………………….………...16

SOMMAIRE
I.6.3. Point d’équilibre…………………………………...………………………………..………………....16
I.6.4. Résultats de simulation……………………......…………………………………...…………………..17
I.6.5. Point d’équilibre désiré………………...……………………………………………...………………18
I.6.6. Interprétation des résultats.………...…………………….……………………………………………18
I.7. Conclusion……...…………………………………………………………………………….……………..………..18
Chapitre II
Commande par Mode Glissant des Convertisseurs DC/DC

II.1. Introduction…………...…………………………………………………...………………………………………...19
II.2. Principe de la commande par mode glissant………...…………………….………………………………………...19
II.3. Conception de la commande par mode glissant………...………………….………………………………………..19
II.3.1. Choix de la surface de glissement…………………………...……………………...………………..20
II.3.2. Condition de convergence…………………………………...…………………...…………………..20
II.3.3. Fonction de commutation…………………………………...……………………...………………..20
II.4. Fonction de Lyapunov……………………………………...……………………………………..………………...21
II.5. Commande d’équivalente……………………….…………………………..….…………………...………………21
II.6. Dynamique idéale…………………………………………………………………………………………………...21
II.7. Application………..…………………………………………...…………………………………..………………...22
II.7.1. Buck…………………………………………………………...……………………………….………………….23
II.7.1.1. Résultat de simulation…………………………………………………………...…………...………………….24
II.7.2. Boost………………………………………………………………...……………………………………….…....27
II.7.2.1. Résultat de simulation…………………………………………………………...……………...……………….29
II.7.3. Buck-Boost…………………...………………………………………………………………….………………..31
II.7.3.1. Résultat de simulation…………………………………………...……………………………...……………….32
II.7.4. Cuk………………...………………………………………………………………………....................................34
II.7.4.1. Résultat de simulation……………………………………………………………………………………...……34
II.7.5. Boost-Boost…………...………………………………………………………………………….………………..36
II.7.5.1. Résultat de simulation……………...…………………………………………………………...……………….37
II.8. Conclusion………...…………………………………………………………………………….…………………..39
Chapitre III
Commande par Mode Glissant des Convertisseurs AC/DC

III.1. Intoduction……………………………………………………………………...………..…………………………40
III.2. Modèle du redresseur……………………………………………………………...………………………………..40
III.2.1. Modèle monophasé…………………………………………………………………………..…………………...40
III.2.1.1. Détermination des courants désirés (l’amplitude)……………………...……………….….…………………..41

III.2.1.2. Contrôle par mode glissant (SMC)………………………...…………………………………………………...42
III.2.1.3. Analyse de stabilité (Lyapunov)…………………………...…………………………………………………...42
III.2.1.4. Schéma de simulation……………………………………...……………………...……………………………43
III.2.1.5. Résultats de simulation……………………...…………...…………………………...………………………...44
SOMMAIRE
III.2.2. Modèle triphasé…….………………………………………...…………………..………………………………46
III.2.2.1. Détermination des courants désirés (l’amplitude) …………...……………………..…………………….……48
III.2.2.2. Contrôle par mode glissant (SMC)...………...…………………………………………………………………49
III.2.2.3. Analyse de stabilité (Lyapunov).…………...…………..………………………………………………………49
III.2.2.4. Schéma de simulation…………… ..…………………………………………………...………………………50
III.2.2.5. Résultats de simulation…………...………...……………...…………………………...………………………51
*Remarque……………...…………………………………………………………………..………...……………...54
III.3. Conclusion…………...……………………………………………………………………..………………………54
CONCLUSION GENERALE
Liste des figures
Liste des figures

Chapitre I: Modélisation et Étude en Boucle Ouverte des Convertisseurs DC/DC
Fig.I.1. Convertisseur Buck…………………………………………...………...……………………………………....…1
Fig.I.2. Topologies du Convertisseur Buck…………………………......…………………………………………………1
Fig.I.3. Fonction de transfert statique du convertisseur Buck………………..……………………....................................3
Fig.I.4. Commande en BO du convertisseur Buck…………………………………………...……………………………3
Fig.I.5. Réponse en boucle ouverte…………………………………………………….………...………………………..4
Fig.I.6. Convertisseur Boost…………………………………………………………..….…………………………..……4
Fig.I.7. Topologies u Convertisseur Boost…………………………………………………..…….………………………5
Fig.I.8. Fonction de transfert statique du convertisseur Boost………………………..………..………………………….6
Fig.I.9. Convertisseurs Boost……………………………………………… ……………………………………………..6
Fig.I.10. Réponse en boucle ouverte…………………………………………….……………….………………………..7
Fig.I.11. Convertisseur Buck-Boost……………………………………..………………………..……………………….7
Fig.I.12. Topologies du Convertisseur Buck-Boost………………………..………………………...……………………8
Fig.I.13. Fonction de transfert statique du convertisseur Buck-Boost…..……………………………..………………….9
Fig.I.14. Convertisseur Buck-Boost…………………………………………………..……………..…………………….9
Fig.I.15. Réponse En Boucle Ouverte……………………………………………...………………..…………………...10
Fig.I.16. Convertisseur Cuk……………………………………...…………………………………..…………………...10
Fig.I.17. Topologies du Convertisseur Cuk……………………………………………...…………...…………………..11
Fig.I.18. Convertisseur Cuk……………………………………………...……………………..………………………...13
Fig.I.19. Réponse En Boucle Ouverte…………………………………………………...……..…...…………………....13
Fig.I.20. Convertisseur Boost-Boost………………………………………………….……….…………………………14
Fig.I.21. Topologies du Convertisseur Boost-Boost…………………………………….……..………………………...14
Fig.I.22. Convertisseur Boost-Boost…………………………………………………….…….…………………………17
Fig.I.23. Réponse en boucle ouverte. ……………………………………………………...….…………………………17
Chapitre II:Commande par Mode Glissant des Convertisseur DC/DC

Fig.II.1. Différents modes pour la trajectoire dans le plan de phase……………………………………..………………19
Fig.II.2. Commande par mode glissant des convertisseurs………………………………………………………………22
Fig.II.3. Commande en BF du Convertisseur Buck. a) hystérésis b) MLI pour y= x1 ......................................................25
Fig.II.4. Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI pour y= x1 ………………………………..……………….…25

Liste des figures
Fig.II.5. Commande en BF du Convertisseur Buck. a) hystérésis b) MLI pour y= x2 ………………………………….26
Fig.II.6. Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI pour y= x2 ………………………………….………………..26
Fig.II.7. Zoom de la commande uav ………………………………...……………………………………….…………..26
Fig.II.8. la comparaison entre MLI et hystérises ………………………………………………………..……………….27
Fig.II.9. Commande En BF du Convertisseur Boost. a) hystérésis b) MLI pour y= x1 ………………………..29
Fig.II.10. Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI pour y= x1 …………………..……………………...………30
Fig.II.11. Commande En BF du Convertisseur Boost. a) hystérésis b) MLI pour y= x2 .………………………………..30
Fig.II.12. Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI. Pour y= x2 ……………………..………………………...31
Fig.II.13. Commande en BF du Convertisseur Buck-Boost. a) hystérésis b) MLI …………………………….………..32
Fig.II.14. Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI …………………………………………………...………...33
Fig.II.15. Commande en Boucle fermée du Convertisseur Cuk. a) hystérésis b) MLI …………………………...….35
Fig.II.16. Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI.…………………..…………………………………………35
Fig.II.17. Commande en BF du convertisseur Boost- Boost. a) hystérésis b) MLI……………………………………..38
Fig.II.18.Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI………………………………………………………………39
Chapitre III: Commande par Mode Glissant des Convertisseur AC/DC

Fig.III.1. Redresseur Monophasé ……………………………………………...……………………………..………….40
Fig.III.2. Schéma Bloc Globale de la SMC de RED1 par MLI………………………………………………….……….43
Fig.III.3. Tension Continue……………………………………………………………………………………….……...44
Fig.III.4. Courant du bus continu…………………………………………………………………………………...……44
Fig.III.5. courant de ligne……………………………………………………………………………………………..….44
Fig.III.6. Schéma Bloc Globale de la SMC de RED1 par Hystérèses……………………………………........................45
Fig.III.7. Tension Continue……………………………………….………………………………………………...……45
Fig.III.8. Courant du bus continu..………………………………...……………………………………………………..45
Fig.III.9. courant de ligne...………………………………………..……………………………………………………..46
Fig.III.10. Redresseur Triphasé…..………………………………...…………………………………………………….46
Fig.III.11. Schéma Bloc Globale de la SMC de RED3 par MLI………...……………………………………………….50
Fig.III.12. Tension Continue……………………………………………....……………………………………………..51
Fig.III.13. Courant du bus continu……………………………………….....……………………………………………51
Fig.III.14. courant de ligne…………………………………………………..…………………………………………...51
Fig.III.15. Tension de réseau…………………………………………………..…………………………………………52

Liste des figures
Fig.III.16. Schéma Bloc Globale de la SMC de RD3 par Hystérésis…………….………………………………………52
Fig.III.17. Tension Continue……………………………………………………….…………………………………….53
Fig.III.18. Courant du bus continu…………………………………………………...…………………………………..53
Fig.III.19. Courant de ligne…………………………………………………………..…………………………………..53
Fig.III.20. Tension de réseaux………………………………………………………..…………………………………..54
Fig.III.21. La Comparaison entre les deux techniques MLI et Hystérésis………………..……………………………...54

Introduction
Générale
Introduction Générale
Introduction Générale
Dans la commande des systèmes non linéaires ou ayant des paramètres non constants, les
lois de commande classique peuvent être insuffisantes car elles sont non robustes surtout lorsque les
exigences sur la précision et autres caractéristiques dynamiques des systèmes sont strictes. On doit
faire appel à des lois de commande insensibles aux variations des paramètres, aux perturbations et
aux non linéarités.
Les convertisseurs continu-continu ou hacheurs et les convertisseurs alternatifs- continu ou
redresseurs constituent une classe importante des convertisseurs statiques. Les convertisseurs
DC/DC permettent d’alimenter une charge sous une tension continue réglable à partir d’une source
de tension continue. Ces convertisseurs sont largement utilisés dans les ordinateurs personnels, les
périphériques informatiques et adaptateurs d’appareils électroniques pour fournir de la tension
continue.
Dans ce mémoire nous allons essayer d’appréhender de la commande des convertisseurs
DC/DC en utilisant une technique appelée commande par mode glissant. Le principe de cette
commande est de contraindre les trajectoires du système à atteindre une surface donnée, surface de
glissement, pour ensuite y rester.Les applications de cette commande aux convertisseurs DC/DC et
AC/DC sont structurées dans trois chapitres:
• Dans le premier chapitre, nous présenterons la modélisation des cinq types des
convertisseurs DC/DC (Buck, Boost, Buck-Boost, Cuk, Boost-Boost).
• Dans le deuxième chapitre, nous allons étudier la commande par mode glissant aux
convertisseurs DC/DC, pour assurer aux convertisseurs une bonne performance à
des points de fonctionnement désirés. Nous commencerons par un aperçu sur la
surface de glissement, puis les développements nécessaires à la commande par
mode glissant.
• le troisième chapitre propose la commande par mode glissant sur les convertisseurs
AC/DC (redresseurs) monophasé et triphasé dans le repère (a, b, c), avec des
objectifs qui restent les mêmes, l’un est de réguler la tension de sortie et l’autre est
de garantir un facteur de puissance unitaire.
Chapitre I
Modélisation et étude en
boucle ouverte des
convertisseurs DC/DC
Chapitre I Modélisation et Étude en Boucle Ouverte des Convertisseurs DC/DC
Chapitre I
Modélisation et étude en boucle ouverte des convertisseurs

DC/DC
I.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous présenterons la modélisation de cinq types DC/DC (Buck, Boost, Buck-
Boost, Boost-Boost, Cuck). Ces convertisseurs sont fréquemment utilisés dans les systèmes
photovoltaïques pour générer les tensions et les courants souhaités. Ce type de convertisseurs n’est
constitué que par des éléments réactifs (self, capacités) qui dans le cas idéal ne consomment aucune
énergie, c’est pour cette raison qu’ils sont caractérisés par un grand rendement. Nous commençons
par obtenir le modèle commuté, le modèle moyen, après nous paramétrons les points équilibres
obtenus en termes des valeurs moyennes des tensions de sortie [1, 4].
I.2 Convertisseurs Buck
Le circuit du convertisseur Buck est montré sur la (Fig.I.1). Le convertisseur Buck appartient à
la classe des chopper ou atténuateurs. A la sortie, il multiple la tension d’entrée E par un facteur
inférieur à l’unité.
Fig. I.1. Convertisseur Buck
I.2.1 Modèle du convertisseur
Les équations du convertisseur sont obtenues en appliquant les lois de Kirchhoff à chacune des
topologies possibles qui résultent d’une position donnée de l’interrupteur (Fig. I.2).
a) u=1 b) u=0
Fig. I.2 Topologies du Convertisseur Buck
Si on considère que l’interrupteur est dans la position u=1, et appliquaons les lois de Kirchhoff au
circuit qui en résulte (Fig. 1.2 (a)). On obtient les équations suivantes :
-1-
 di
L = E − v
 dt (I.1)
 dv v
C =i−
 dt R
Lorsque la diode est passante alors l’interrupteur est en position u=0 (Fig. I.2 (b)), ce qui nous
donne :
 di
L = −v
 dt (I.2)
 dv v
C =i−
 dt R
En composant les deux situations on peut obtenir un seul modèle unifié, qui est :
 di
L = −v + uE
 dt (I.3)

 dv v
C =i−
 dt R
Alors lorsque u=1 ou u=0 on retrouve le modèle (I.1) ou le modèle (I.2). Le modèle (I.3) est
souvent appelé modèle commuté avec la fonction binaire de commutation u ∈ {0,1} .
I.2.2 Modèle moyen
Le modèle moyen du convertisseur est exactement le même que (I.3) avec la variable de
contrôle u remplacée par une variable continue uav qui prend ses valeurs dans l’intervalle [0,1].
Le modèle moyen du convertisseur Buck est décrit par :
 di
L = uav E − v
 dt (I.4)
 dv v
C =i−
 dt R
I.2.3 Point d’équilibre
En équilibre, les dérivées des états moyens sont nulles et la commande moyenne uav est égale à une
valeur constante U. Comme résultat, on obtient un système d’équations pour les valeurs en régime
permanent des états moyens. En utilisant la représentation (I.4) et en notant les valeurs moyennes en
équilibre du courant et de tension comme x 1 et x 2 , on obtient à l’équilibre :
 0 −1 
  x 1  UE 
   = (I.5)
1 − 1  x 2   0 
 R   
En résolvant le système d’équations (I.5), on obtient les états d’équilibre du système :
-2-
x 2 = UE

 (I.6)
x 1 = UE
 R
Ce paramètre maîtrisant le point d’équilibre par la commande moyenne, est utile pour établir le
caractère atténuant du convertisseur.
En réalité la tension de sortie moyenne non normalisée présente la valeur de la commande moyenne
U qui est restreinte à [0,1].
On définit la fonction transfert statique par :
x2
= uav (I.7)
E
v
1.0
E
0.8
0.6
0.4
0.2
u av
0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Fig.I.3.Fonction de transfert statique du convertisseur Buck.
I.2.4 Résultat de simulation
Le schéma de simulation est donné par la (Fig. I.4):
Fig. I.4. Commande en BO du convertisseur Buck
-3-
0.8
0.6
0.4
0.2
20
15
10
uav
1
0.75
0.5
0.25
0
0 0.01 0.02 0.03
Time (s)
Fig. I.5. Réponse en boucle ouverte
Dans la figure (I.5) on observe des oscillations et un dépassement. Pour le temps de réponse on observe le
tableau suivant:
Tension Courant
Temps de réponse 0.001s 0.003s
Le dépassement 34% 3.1%
I.2.5 Point d’équilibre désiré
Si la tension moyenne désirée à l’équilibre est x 2 = Vd , alors nous avons à l’équilibre:
Vd V
x1 = , x 2 = Vd , uav = d
R E
D’où la tension moyenne désirée doit satisfaire 0 < Vd < E .
I.3 Convertisseur Boost
Le circuit du convertisseur Boost (élévateur) est montré sur la (Fig. I.6)
Fig. I.6. Convertisseur Boost
-4-
Les équation différentielles du convertisseur sont obtenues en appliquent les lois de Kirchhoff à
chacune des topologies possibles qui résulte d’une position donnée de l’interrupteur.
a) u=1 b) u=0
Fig. I.7 Topologies du Convertisseur Boost
Lorsque la fonction de commutation est u=1, et appliquant les lois de Kirchhoff au circuit qui en
résulte (Fig. I.7 (a)). On obtient la dynamique suivante:
 di
L = E
 dt (I.8)
 dv v
C =−
 dt R
Lorsque la diode est passante alors l’interrupteur est en position u=0 (Fig. I.7 (b)), ce nous donne :
 di
L = E − v
 dt (I.9)

 dv v
C =i−
 dt R
Alors la dynamique du convertisseur est décrite par le système bilinéaire suivant:
 di
L = E − v (1 − u )
 dt (I.10)
 dv v
C = − + i (1 − u )
 dt R
Alors lorsque u=1 ou u=0 on retrouve le modèle (I.8) ou le modèle (I.9).Le modèle (I.10) est
souvent appelé modèle commuté avec la fonction binaire de commutation u ∈ {1, ∞} .
I.3.2 Modèle moyen
contrôle u remplacée par une variable continue uav qui prend ses valeurs dans l’intervalle {1, ∞} .
Le modèle moyen du convertisseur Boost est décrit par :
 di
L = E − v (1 − uav )
 dt (I.11)
 dv v
C = − + i (1 − uav )
 dt R
-5-
En utilisant la représentation (I.11) et On notant les valeurs moyennes équilibrées du courant et de

la tension comme x 1 et x 2 , on obtient en équilibre :
 (1 −U )
 0  E 
 L  x 1   L 
  = (I.12)
 (1 −U ) 1  x 2   0 
 −   
 C RC 
On solvant le système d’équations (I.12), on obtient les états équilibre du système :
E E
x2 = , x1 = 2 (I.13)
1 −U (1 −U )
Hv (uav )
5 E
1
uav
0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8
Fig.I.8. Fonction de transfert statique du convertisseur Boost.
Fig. I.9.Converisseurs Boost
-6-
i
4
3.2
2.4
1.6
0.8
0
v
60
40
20
0
uav
1
0.75
0.5
0.25
0
0 0.02 0.04
Ti me (s)
Dans la figure (I.10) on observe dans le régime transitoire des oscillations et un dépassement. Et pour le
temps de réponse on observe le tableau suivant:
Tension Courant
Le dépassement 14% 1.26%
Si la tension moyenne désirée à équilibre est x 2 = Vd , alors nous avons à équilibre :
Vd2 E
x1 = , uav = 1 −
R Vd
Comme R>0 alors x 1 > 0 et la tension moyenne désirée doit satisfaireVd > E .
I.4 Convertisseur Buck-Boost
Le circuit du convertisseur Buck-Boost (abaisseur-élévateur) est montre sur la (Fig.I.11)
Fig.I.11. Convertisseur Buck-Boost
-7-
Pour obtenir les équations différentielles qui représentent le convertisseur Buck-Boost, on

utilise la topologie réelle de la Fig.I.11. Les équations différentielles du convertisseur sont obtenues
en appliquant les lois de Kirchhoff à chacune des topologies possibles qui réalise d’une position
donnée de l’interrupteur.
a) u=1 b) u=0
Fig. I.12. Topologies du Convertisseur Buck-Boost
résulte (Fig. I.12. (a)). On obtient la dynamique suivante:
 di
L = E
 dt (I.14)
 dv v
C =−
 dt R
Lorsque la diode est passante alors l’interrupteur est en position u=0(Fig. I.12. (b)), ce nous donne :
 di
L = v
 dt (I.15)
 dv v
C = −i −
 dt R
Alors la dynamique du convertisseur est décrite par le système bilinéaire suivant:
 di
L = Eu + v (1 − u )
 dt (I.16)
 dv v
C = − − i (1 − u )
 dt R
Alors lorsque u=1 ou u=0 on retrouve le modèle (I.14) ou le modèle (I.15).Le modèle (I.16) est
souvent appelé modèle commuté.
I.4.2 Modèle moyen
contrôle u remplacée par une variable continue uav .
Le modèle moyen du convertisseur Buck-Boost est décrit par :
 di
L = Euav + v (1 − uav )
 dt (I.17)

 dv v
C = − − i (1 − uav )
 dt R
-8-
En équilibre, les dérivées des états moyens sont nulles et la commande moyenne uav est égale à
une valeur constanteU . Comme résultat, on obtient un système linéaire d’équations pour les valeurs
en régime permanant des états moyens non normalisés.

la tension comme x 1 et x 2 , on obtient en équilibre :
 (1 −U )
 0  UE 
 L  x 1   L 
  = (I.18)
 − (1 −U ) 1  x 2   0 
 −   
 C RC 
En résolvant le système d’équations (I.18), on obtient les états équilibre du système :
 EU
x 2 = −
 1 −U
(I.19)
 EU
x 1 = (1 −U )2

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8

uav
0
-2
xv2
EE
-4
-6
-8
Fig.I.13.Fonction de transfert statique du convertisseur Buck-Boost
Le schéma de simulation est donné par la Fig. I.14:
Fig. I.14. Convertisseur Buck-Boost
-9-
8
6
4
2
0
20
0
-20
-40
-60
-80
uav
0.7
0.68
0.66
0.64
0.62
0.6
0 0.05 0.1 0.15 0.2
T ime (s)
Fig. I.15 Réponse en boucle ouverte.
temps de réponse on observe le tableau suivant:
Tension Courant
Le dépassement -20.7% 5.24%
Si la tension moyenne désirée à l’équilibre est x 2 = Vd , alors nous avons à équilibre :
Vd2 Vd
x1 = , uav = −
R E −Vd
Comme R>0 alors x 1 > 0 et la tension moyenne désirée doit satisfaireVd < 0 .
I.5 Convertisseur Cuk
La mise en cascade de deux convertisseurs Boost et Buck produit le convertisseur Cuk de la

(Fig. I.16), le circuit d’entrée est clairement un Boost, et le circuit de sortie est un Buck. Ainsi on
peut voir le Cuk comme un convertisseur Buck-Boost. Ce convertisseur nécessite deux bobines et
deux condensateurs, l’un pour stocker l’énergie et l’autre pour transférer l’énergie du circuit
d’entrée vers le circuit de sortie.
- 10 -
Fig. I.16 Convertisseur Cuk
Les équations différentielles de convertisseurs sont obtenues en appliquant les lois de Kirchhoff à
chacune des topologies possibles qui résultent d’une position donnée de l’interrupteur.
a) u=1 b) u=0
Fig. I.17 Topologies du Convertisseur Cuk
résulte (Fig. I.17. (a)). on obtient la dynamique suivante:
 di1
L1 =E
 dt
 dv
C 1 1 = i2
 dt
 (I.20)
 di2
L2 = −v1 − v2
 dt
 dv2 v
C 2 = i2 − 2
 dt R
Lorsque la diode est passante alors l’interrupteur est en position u=0 (Fig. I.17.(b)), ce nous donne :
 di1
L1 = −v1 + E
 dt
 dv
C 1 1 = i1
 dt
 (I.21)
 di2
L2 = −v2
 dt
 dv2 v
C 2 = i2 − 2
 dt R
Si nous combinons les modèles des deux modes, on aboutit au modèle commuté du convertisseur
Cuk donné par:
- 11 -
 di1
L1 = E − v1 (1 − u )
 dt
 dv
C 1 1 = i1 (1 − u ) + ui2
 dt
 (I.22)
 di2
L2 = −v2 − uv1
 dt
 dv2 v
C 2 = i2 − 2
 dt R
I.5.2 Modèle moyen
contrôle u remplacée par une variable continue uav . Le modèle moyen du convertisseur Cuk est
décrit par :
 di1
L1 = E − v1 (1 − uav )
 dt
 dv
C 1 1 = i1 (1 − uav ) + uavi2
 dt
 (I.23)
 di2
L2 = −v2 − uav v1
 dt
 dv2 v
C 2 = i2 − 2
 dt R
En équilibre, les dérivées des états moyens sont nulles et la commande moyenne uav est égale à
une valeur constante uav . Comme résultat, on obtient un système linéaire d’équations pour les
valeurs en régime permanant des états moyens non normalisés.

la tension comme x 1 , x 2 , x 3 et x 4 on obtient en équilibre :
 (1 − uav ) 
 0 0 0 
 L 
 1  E 
 (1 − u ) uav  x1   
 L 
 C
av
0 0  x   1 
 1 C1   =  0 
2
   (I.24)
 u 1  x 3   0 
 0 − av 0 −  
 L2 L2  x 4   
  0 
 1 1 
 0 0 −
 C2 C 2R 
En résolvant le système d’équations (I.24), on obtient les états équilibre du système :
Euav2 E Euav Euav

x1 = 2 , x2 = , x3 = − , x4 = − (I.25)
(1 − uav ) (1 − uav ) (1 − uav ) R (1 − uav )
Il est clair que le gain du convertisseur Cuk a la même caractéristique que le Buck-Boost
- 12 -
Fig. I.18 Convertisseur Cuk
I(L1) I(L2)
10
-10
V1 V2
300
200
100
0
-100
-200
uav
0.54
0.52
0.5
0.48
0.46
0 0.05 0.1 0.15 0.2

Time (s)
Fig. I.19 Réponse en boucle ouverte.
temps de réponse on observe le tableau:
Courant (IL1) Tension (v1) Courant (IL2) Tension (v2)
Temps de réponse 0.02s 0.02s 0.02s 0.03s
Le dépassement 5.12% 66.9% -2.6% -25.5%
- 13 -
Si la tension moyenne désirée à équilibre est :
x 4 = Vd , alors nous avons à équilibre :
Vd2 V Vd
x1 = , x 2 = E −Vd , x 3 = d , uav = ,
RE R Vd − E
Comme R>0 alors x 1 > 0 et la tension moyenne désirée doit satisfaireVd < 0 .
I.6 Convertisseur Boost-Boost
Le circuit du convertisseur Boost-Boost est montré sur la (Fig. I.20).
Fig. I.20. Convertisseur Boost-Boost
Pour obtenir les équations différentielles qui représentent le convertisseur Boost-Boost, on utilise la
topologie réelle de la (Fig. I.21). Les équations différentielles du convertisseur sont obtenues en
appliquant les lois de Kirchhoff à chacune des topologies possibles qui réalisent d’une position
donnée de l’interrupteur.
a) u1 = 1 , u2 = 1 b) u1 = 0 , u2 = 0
c) u1 = 1 , u2 = 0 d) u1 = 0 , u2 = 1
Fig. I.21 Topologies du Convertisseur Boost-Boost
Si on considère que l’interrupteur est dans la position u1 = 1 et u2 = 1 et en appliquant les lois de

Kirchhoff au circuit qui en résulte (Fig. I.21 (a)), on obtient les équations suivantes:
- 14 -
 di1
L1 =E
 dt
 dv v
C 1 1 = − 1 − i2
 dt R1
 (I.26)
 di2
L2 = v1
 dt
 dv2 v
C 2 =− 2
 dt RL

Kirchhoff au circuit qui en résulte (Fig. I.21 (b)), on obtient les équations suivantes:
 di1
L1 = E − v1
 dt
 dv v
C 1 1 = − 1 − i2 + i1
 dt R1
 (I. 27)
 di2
L2 = v1 − v 2
 dt
 dv2 v
C 2 = − 2 + i2
 dt RL

Kirchhoff au circuit qui en résulte (Fig. I.21(c)), on obtient les équations suivantes:
 di1
L1 =E
 dt
 dv v
C 1 1 = − 1 − i2
 dt R1
 (I.28)
 di2
L2 = v1 − v 2
 dt
 dv2 v
C 2 = − 2 + i2
 dt RL

Kirchhoff au circuit qui en résulte (Fig. I.21 (d)), on obtient les équations suivantes:
 di1
L1 = E − v1
 dt
 dv v
C 1 1 = − 1 − i2 + i1
 dt R1
 (I.29)
 di2
L2 = v1
 dt
 dv2 v
C 2 =− 2
 dt RL
- 15 -
Si nous combinons les modèles des quatre modes, on aboutit au modèle globale du convertisseur
Boost-Boost donné par:
 di1
L1 = E − v1 (1 − u1 )
 dt
 dv v
C 1 1 = − 1 − i2 + i1 (1 − u1 )
 dt R1
 (I.30)
 di2
L2 = v1 − v2 (1 − u2 )
 dt
 dv2 v
C 2 = i2 (1 − u2 ) − 2
 dt RL
Alors lorsque u1=1 et u2=1 on retrouve le modèle (I.26) ou u1=0 et u2=0 on retrouve le modèle
(I.27) ou u1=1 et u2=0 on retrouve le modèle (I.28) ou u1=0 et u2=1 on retrouve le modèle (I.29).
Le modèle (I.30) est souvent appelé le modèle commuté.
I.6.2 Modèle moyen
contrôle u remplacée par une variable continue uav .et en remplaçant u1 par u1av et u2 par u2av .
Le modèle moyen du convertisseur Boost-Boost est décrit par :
 di1
L1 = E − v1 (1 − u1av )
 dt
 dv v
C 1 1 = − 1 − i2 + i1 (1 − u1av )
 dt R1
 (I.31)
 di2
L2 = v1 − v2 (1 − u2av )
 dt
 dv2 v
C 2 = i2 (1 − u2av ) − 2
 dt RL

la tension comme x 1 , x 2 , x 3 et x 4 on obtient en équilibre :
 − (1 − u1av ) 
 0 0 0 
 L 
 1  E 
 (1 − u ) − 1  x 1   
  L 
 x   1 
1av
 C −1 0
 1 R C
1 1    0
2
  =  (I.32)
 − (1 − u2av ) x 3   0 
 0 1 0  x   
 L2   4   
   0 
 (1 − u2av ) − (1 − u1av ) 
 0 0 
 C R C 
 2 L 2 
En résolvant le système d’équation (I.32), on obtient les états d’équilibre du système:
- 16 -
 E E
x 1 = +
 (1 − uav 1 ) R1 (1 − uav 1 ) (1 − uav 2 )2 RL
2 2

x E
=
 2 1 − uav 1
 (I.33)
 E
x 3 =
 (1 − uav1 )(1 − uav 2 )2 RL
 E
x 4 =
 (1 − uav 1 )(1 − uav 2 )
Fig. I.22. Convertisseur Boost-Boost
i1 i2
5
4
3
2
1
0
V1 V2
40
20
uav1 uav2
0.54
0.52
0.5
0.48
0.46
0 0.1 0.2 0.3
Time (s)
- 17 -
Dans la figure (I.23) on observe dans le régime transitoire un dépassement. Et pour le temps de réponse on
obtient:
Courant (IL1) Tension (v1) Courant (IL2) Tension (v2)
Temps de réponse 0.002s 0.01s 0.01s 0.01s
Le dépassement 4.6% / 2.2% /
Si les tensions moyennes désirées à équilibre sont: x 2 = Vd 1 et x 4 = Vd 2 , alors nous avons à

équilibre:
V 2d 1 V 2d 2 V 2d 2 E V
x1 = + , x3 = , u1av = 1 − , u2av = 1 − d 1
R1E RLE RLVd 1 Vd 1 Vd 2
I.6.6 Interprétation des résultats
On remarque pour les résultats de simulation en boucle ouverte:
-il y a un dépassement pour les deux signaux (tension, courant).
-des oscillations.
-temps de réponse élevé.
I.7 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté la modélisation des convertisseurs DC/DC non normalisé,et
notez que tout convertisseurs non linéaire sauf le convertisseur Buck, aussi les performances en
boucle ouverte de ces convertisseurs mauvaise (beaucoup d’oscillation avant l’équilibre et le
dépassement très large dans tous les convertisseur). Ceci est dû au faible coefficient
d’amortissement. Dans le chapitre qui suite, nous allons présenté la technique de la commande par
mode glissant pour améliorer les performances de ces convertisseurs DC/DC.
- 18 -
Chapitre II
Commande par mode

glissant des convertisseurs
DC/DC
Chapitre II Commande par mode glissant des convertisseurs DC/DC
Chapitre II
Commande par mode glissant des convertisseurs DC/DC
II.1 Introduction
Dans ce chapitre nous allons étudie la commande par mode glissant (Sliding Mode) des
convertisseurs DC/DC [2, 3, 4, 8]. Cette commande est utilisée pour le contrôle du système linéaire
et non linéaire. Nous commencerons par un aperçu sur la surface de glissement, puis les
développements nécessaires à la commande par mode glissant. Ces dernières se concentrent sur
l’évaluation de cette technique sur les différents types des convertisseurs DC/DC.
II.2 Principe de la commande par mode glissant
La technique des modes glissants consiste à amener la trajectoire d’état d’un système vers la
surface de glissement et de la faire commuter à l’aide d’une logique de commutation autour de
celle- ci jusqu’au point d’équilibre, d’où le phénomène de glissement. La trajectoire dans le plan de
phase est constituée de trois parties distinctes:
- mode de convergence « MC » :c’est le mode durant lequel l’état du système se déplace à partir
de n’importe quel point initial dans le plan de phase, et tend vers la surface de
commutation s(x ) = 0 . Ce mode est caractérisé par la loi de commande et le critère de
convergence.
- Mode de glissement « MG » :c’est le mode durant lequel la variable d’état a atteint la surface
de glissement et tend vers l’origine du plan de phase. La dynamique de ce mode est caractérisé
par le choix de la surface de glissement s(x ) = 0 .
- Mode du régime permanent « MRP » : ce mode est ajouté pour l’étude de la réponse du
système autour de son point d’équilibre (origine du plan de phase), il est caractérisé par la qualité
et les performances de la commande.
x2
S(x1, x2 ) = 0
MRP MC
x1
MG
Fig.II.1. Différents modes pour la trajectoire dans le plan de phase.
II.3 Conception de la commande par mode glissant
La conception de la commande par mode glissant prend en compte les problèmes de stabilité et de
bonnes performances de façon systématique dans son approche, qui s’effectue principalement en
trois étapes complémentaires définies par:
• Choix de la surface.
- 19 -
• Détermination de la loi de commande.
• L'établissement des conditions d'existence.
II.3.1 Choix de la surface de glissement
Soit le système non linéaire décrit par l’équation différentielle suivante (II.1):
xɺ = f (x ) + g (x ) u (II.1)
Où f (x ) et g (x ) sont des fonctions non linéaire. x Est un vecteur d’état du système. u est un
vecteur de commande.
Soit x ref le vecteur de référence (l’état désirée) et e le vecteur de l’écart définie par:
e = x − x ref (II.2)
Slotine [4] propose une forme d’équation générale pour déterminer la surface de glissement qui
assure la convergence d’une variable vers sa valeur désirée :
∂ r −1

s (x ) 
=  + λ e (II.3)
 ∂t 
λ : Une constante positive
r : degré relatif, égale au nombre de fois qu’il faut dériver la sortie pour faire apparaître la
commande.
II.3.2 Conditions de convergence et d’existence
Les conditions d’existence et de convergence sont les critères qui permettent aux différentes
dynamiques du système de converger vers la surface de glissement et d’y demeurer,
indépendamment de la perturbation. Il existe deux considérations pour assurer le mode de
convergence.
II.3.3 fonction de commutation :
Cette approche est la plus ancienne. Elle est proposée et étudiée par Utkin [3]. Il s’agit de donner
à la surface une dynamique convergente vers zéro. Elle est donnée par:
sɺ(x ) < 0 si s(x ) > 0

 (II.4)

sɺ(x ) > 0 si s(x ) < 0

Cette condition peut être formulée comme suit:
sɺ(x )s(x ) < 0 (II.5)
Elle est globale mais ne garantit pas en revanche un temps d’accès fini.
Cette condition est toutefois difficile à utiliser pour faire la synthèse de la loi de commande,
particulièrement dans le cas d’un système multi entrées.
- 20 -
II.4 Fonction de Lyapunov
Pour déterminer la condition d’attractivité, considérons suivante:
1
V (x ) = s 2 (x ) (II.6)
2
Cette fonction est une fonction scalaire positive. La dérivée de cette fonction est:
Vɺ = s (x ) sɺ (x ) (II.7)
Pour que la fonction V puisse décroître, il suffit d’assurer que sa dérivée soit négative. Ceci n’est
vérifié que si la condition (II.8) est vérifiée
s (x ) sɺ (x ) < 0 (II.8)
L’équation (II.6) explique que le carré de la distance entre un point donné du plan de phase et la
surface de glissement exprimé par s 2 diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du système
à se diriger vers la surface à partir des deux côtés de cette dernière.
II.5 Commande équivalente
Lorsque la trajectoire x (t ) atteint la surface de glissement, elle va glisser le long de cette surface
c’est le « mode glissant »,ceci est due à une commutation avec une fréquence infinie de la
commande u .Ce mouvement parait comme s’il était produit par une commande continue
équivalente ueq .On définit la commande équivalente comme la commande continue qui maintient
l’évolution de la trajectoire de x (t ) restreinte à la surface de glissement S lorsque la condition
initiale x 0 est localement sur la surface s, c à d s (x 0 ) = 0 . Alors la fonction s (x ) satisfait la
condition d’invariance:
∂s
sɺ (x ) = ( f (x ) + g (x ) ueq ) = 0 (II.9)
∂x
En d’autre terme:
Lf s (x ) + Lgs (x ) ueq = 0 (II.10)
Lf Est le dérivé de la fonction f et Lg Est le dérivé de la fonction g .
Et ainsi l’expression de la commande équivalente est donnée par:
Lf s (x )
ueq = − (II.11)
Lgs (x )
 
Pour le cas des convertisseurs statiques, que nous considérons, la commande équivalente doit être
comprise 0 < ueq < 1 .
II.6 Dynamique idéale
L’évolution de la trajectoire du système sur la surface s = 0 est donnée par:
- 21 -
x& = f ( x ) + g ( x ) ueq
On remplace ueq par l’équation (II.11):
Lf s ( x)
x& = f ( x ) − g ( x )
Lg s ( x )
Pour que la trajectoire du système reste sur la surface, la surface doit être attractive, c à d la
dynamique idéale doit être stable. Ceci est équivalent à la dynamique zéro dans la méthode de la
linéarisation par blocage.
II.7 Application
Maintenant, nous allons étudier l’application de la commande SMC aux convertisseurs DC/DC du
chapitre I.
Pour chaque convertisseur, nous appliquons ces étapes de calcul:
1/ on fixe un point de fonctionnement désiré pour la tension ou le courant.
2/ on calcule le point d’équilibre désiré qu’est déjà définie dans le chapitre I.

r −1
d 
3/ on calcule la surface de glissement s (x ) =  + λ  e , forcer cette surface vers le zéro pour
dt 
Lf s
calculer la commande équivalente s (x ) = 0, sɺ (x ) = 0 alors ueq = − , aussi nous considérons la
Lg s
fonction de Lyapunov.
Lf s ( x)
4/ on étudie la stabilité dynamique idéale, u → ueq , x& = f ( x ) − g ( x ) .
Lg s ( x )
5/ On simule le comportement en boucle fermée du convertisseur comme indiqué par le schéma

suivante:
Fig.II.2.Commande par mode glissant des convertisseurs
- 22 -
II.7.1 Buck
Le modèle commuté de ce convertisseur est donné par:
 E 1
xɺ1 = u − x 2
 L L (II.12)
 1 1
xɺ2 = x 1 − x2
 C RC
Où x 1 est le courant de la bobine et x 2 est la tension du condensateur.
La tension moyenne désirée est x 2 = Vd = 12 d’où x 1 = 0.48 .
Premièrement on choisit le courant comme sortie y = x1 . Alors le degré relatif r = 1 .
La surface de glissement définie par:
s (x ) = x 1 − x 1 (II.13)
Forcer la surface de glissement vers zéro et conclure la commande équivalente:
s (x ) = 0, sɺ (x ) = 0
 E 1
sɺ (x ) = xɺ1 = u − x 2
 L L
 E 1
 ueq − x 2 = 0 (II.14)
 L L
 x2
ueq =
 E
Considérons la fonction de Lyapunov:
1
V = s2 (II.15)
2
 ɺ E x2 
V = ssɺ = s  L u − L 
 (II.16)
 E
 = s (u − ueq )
 L
La surface de glissement est accessible pour la commande suivante :
s > 0 → u = 0
 (II.17)
s < 0 → u = 1

La dynamique idéale en mode glissant correspondant à s (x ) = 0 , c-à-d x 1 → x 1 est donnée par:
x1 x 2
x& 2 = − (II.18)
C RC
- 23 -
Qui est asymptotiquement stable.
Deuxièmement on choisit la tension comme sortie y = x2 . Alors le degré relatif r = 2 .

s (x ) = eɺ + λe

s (x ) = xɺ + λ (x − x ) (II.19)
 2 2 2

 x1 x2
s (x ) = − + λ (x 2 − x 2 )
 C CR
Forcer la surface de glissement vers zéro et conclure la commande équivalente
 E x x x2 x x 
sɺ (x ) = u− 2 − 12 − + λ  1 − 2  = 0
 LC LC RC (RC )2
C RC 

 ( ) x2 x1 x2 x x 2 
 1
A x = − LC − RC 2 − (RC )2 + λ C − RC 
 (II.20)
 E
A (x ) + ueq = 0
 LC
 LC
ueq = −A (x )
 E
Pour cela, considérons la fonction de Lyapunov
 1
V = s 2
 2

Vɺ = ssɺ = s A (x ) + E 
u  (II.21)
  LC 

 = s E (u − u )
 LC
eq
s > 0 → u = 0
 (II.22)

s < 0 → u = 1

La dynamique idéale en mode glissant n’existe pas parce que le degré relatif égale l’ordre ( r = n ).
II.7.1.1 Résultat de simulation
Pour la simulation on utilise deux techniques de modulation, 1) la technique MLI, 2) la technique

d’hystérésis:
1) Le schéma de simulation est donné par la (Fig.II.3) par l’implémentation MLI et la technique
d’hystérésis pour la sortie y = x1 :
- 24 -
a) hystérésis b) MLI
Fig.II.3. Commande en courant du Convertisseur Buck. a) hystérésis b) MLI pour y= x1
I(L)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
12
uav
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
2 4 6 8 10
T i me (ms)
a) hystérésis
I(L)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
12
10
8
6
4
2
0
uav
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
Time (s)
b) MLI
Fig.II.4. Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI pour y= x1 .
- 25 -
2) Le schéma de simulation est donné par la (Fig.II.5) par l’implémentation MLI et la technique
a)hystérésis b) MLI
Fig.II.5. Commande en BF du Convertisseur Buck. a) hystérésis b) MLI pour y= x2
I(L) I(L)
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
v v
12 12
8 8
4 4
0 0
uav uav
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Time (s) Time (s)
uav
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.005 0.006 0.007 0.008 0.009
Time (s)
Fig.II.7. Zoom de la commande uav
- 26 -
Les résultats de la simulation pour les deux sorties y= x1 et y= x2 et pour les deux techniques MLI et
hystérésis montrent:
- Premièrement l’implémentation MLI mieux que la technique hystérésis parce que la fréquence de la MLI
fixe contrairement à la fréquence d’hystérises variable. Et on observe pour la technique d’hystérésis
beaucoup d’oscillation comme il est représente sur la fig (II.8).
I(L) I(L)
0.476 0.5
0.475 0.48
0.474
0.46
0.473
0.472 0.44
0.45 0.46 0.47 0.48 0.32 0.36 0.4 0.44

T ime (s)
Time (s)
Fig.II.8. la comparaison entre MLI et hystérises
- on observe dans la figure (II.6) pour le courant, la tension et la fonction de commutation une bonne
performance (n’existe pas le dépassement) et amélioration du temps de réponse pour la tension (tr=0.0003s)
et le courant par rapport à la boucle ouverte.
II.7.2 Boost
Le modèle commuté de ce convertisseur est donné par:
 E x
xɺ1 = − (1 − u ) 2
 L L (II.23)
 ɺ x1 x2
x 2 = C (1 − u ) − RC

La tension moyenne désirée est x 2 = Vd = 48 d’où x 1 = 1.84 .
Premièrement on choisis le courant comme sortie y = x1 . Alors le degré relatif r = 1
s (x ) = e
s (x ) = x − x (II.24)
 1 1

s (x ) = 0, sɺ (x ) = 0
 E x
sɺ (x ) = xɺ1 = − (1 − ueq ) 2 = 0
 L L
(II.25)
 x2 − E
ueq = x
 2
- 27 -
 1
V = s 2
 2
ɺ
V = ssɺ (II.26)

 x2
 = s (u − ueq )
 L
 x 2 s > 0 → u = 0

 L (II.27)
 x 2 s < 0 → u = 1
 L
x1 x −E x
xɺ2 = (1 − 2 )− 2 (II.28)
C x2 RC
Après la linéarisation on trouve
. x 22 + REx 1
xɶ2 = − xɶ2
CRx 22
D’où la dynamique idéale est stable.
Deuxièmement on choisis la tension comme sortie y = x2 . Alors le degré relatif r = 2 .
s (x ) = e
s (x ) = x − x (II.29)
 2 2

s (x ) = 0, sɺ (x ) = 0
sɺ (x ) = xɺ = x 1 1 − u − x 2 = 0
 2 ( eq )
 C RC
 x (II.30)
u = 1 − 2
 eq Rx 1

 1
V = s 2
 2 (II.31)
 ɺ x1
V = ssɺ = −s C (u − ueq )

- 28 -
x 1s > 0 → u = 1
 (II.32)

x 1s < 0 → u = 0

E x2   x 
x&1 = − 1 −  1 − 2   (II.33)
L L   Rx 1  
Après la linéarisation on trouve
. x 22
xɶ1 = xɶ1
LRx 12
D’où la dynamique idéale est instable.
Pour cela on choisit le courant comme sortie y = x1 . Ceci valable pour tous les convertisseurs qui
portent le caractéristique statique Boost comme (Buck-Boost, Boost-Boost, Cuk).

d’hystérésis:
1) Le schéma de simulation est donné par la (Fig.II.9) par l’implémentation MIL et la technique
a) hystérèses b) MLI
Fig.II.9. Commande En BF du Convertisseur Boost. a) hystérésis b) MLI pour y= x1
- 29 -
I(L) I(L)
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
v v
50 50
40 40
30 30
20 20
10 10
uav uav
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.004 0.008 0 0.004 0.008
Time (s) Time (s)
Fig.II.11. Commande En BF du Convertisseur Boost. a) hystérésis b) MLI pour y= x2 .
- 30 -
I(L) I(L)
50 40
40 30
30
20
20
10 10
0 0
v v
25 25
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
uav uav
1.08 1.08
1.04 1.04
1 1
0.96 0.96
0.92 0.92
0 0.04 0.08 0 0.02 0.04

Time (s) Time (s)
Fig.II.12. Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI. Pour y= x2
Les résultats de simulation montre que:
-Pour la sortie y= x2 (fig.II.12) on regarde la devergence des courbe parce que le système instable
contrairement a la sortie y= x1 .
-Dans la figure (II.11) montre clairement que le courant, la tension et la fonction de commutation
une bonne performance pour les deux techniques mais il y a un petit dépassement (D=0.36) par
rapport au dépassement en boucle ouverte (D=1.26), aussi le temps de réponse on boucle fermée de
la tension (tr=0.003s) mieux par rapport en boucle ouverte (tr=0.01s).
II.7.3 Buck-Boost
Le modèle de commute de ce convertisseur est donné par:
 x E
xɺ1 = 2 (1 − u ) + u
 L L (II.34)
 ɺ x2 x1
x 2 = − RC − C (1 − u )

La tension moyenne désirée est x 2 = Vd = −50 d’où x 1 = 2.88 .
Pour le système stable on choisis le courant comme sortie y = x1 , alors le degré relatif r = 1 parce
que le convertisseur Buck-Boost il porte la propriété caractéristique statique de convertisseur Boost
s (x ) = e = x 1 − x 1 (II.35)
- 31 -
Choisir la loi de commande ueq qui force s (x ) = 0, sɺ (x ) = 0
 x E
sɺ (x ) = xɺ1 = 2 (1 − ueq ) + ueq = 0
 L L
(II.36)
u = x 2
 eq E − x2

On peut montrer que le point d’équilibre de cette dynamique est asymptotiquement stable. Pour
cela, considérons la fonction de Lyapunov
 1
V = s 2
 2
 ɺ
V = ssɺ (II.37)

 x −E
 = −s 2 (u − ueq )
 L
 x 2 − E s > 0 → u = 1
 L
 (II.38)
 x 2 − E
 s<0→u =0
 L

d’hystérésis:
d’hystérésis
Fig.II.13. Commande en BF du Convertisseur Buck-Boost. a) hystérésis b) MLI.
- 32 -
I(L) I(L)
3 3
2 2
1 1
0 0
v v
0 0
-20 -10
-20
-40
-30
uav uav
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.04 0.08 0 0.004 0.008
Time (s) Time (s)
a)hystérésis a)hystérésis zoom
I(L) I(L)
3 3
2 2
1 1
0 0
v v
0 0
-10
-20
-20
-40
-30
uav uav
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.04 0.08 0 0.004 0.008
Time (s) Time (s)
b) MLI b) MLI zoom
Fig.II.14. Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI
-Résultat de simulation montre que n’existe pas le dépassement et le temps de repense de courant très rapide
(tr=0.001s) par rapport au temps de repense en boucle ouverte (tr=0.09s).
- 33 -
II.7.4 Cuk
Le modèle commute de ce convertisseur est donné par:
 x2 E
xɺ1 =− (1 − u ) +
 L1 L1
 x3 x1
xɺ2 = u + (1 − u )
 C1 C1
 (II.39)
 x2 x
xɺ 3 =− u+ 4
 L2 L2
 x3 x4
xɺ 4 = −
 C 2 C 2R
Où x 1, x 3 les courants des bobines et x 2 , x 4 les tensions des condensateurs.
La tension moyenne désirée est x 4 = Vd = −200 d’où x 2 = 300 , x 1 = 40 , x 3 = −20 .
Pour le système stable on choisis le courant comme sortie y = x1 , alors le degré relatif r = 1 parce
que le convertisseur Cuk il porte la propriété caractéristique statique de convertisseur Boost
s (x ) = e = x 1 − x 1 (II.40)
Choisir la loi de commande u qui force s (x ) = 0, sɺ (x ) = 0
 x E
sɺ (x ) = xɺ1 = − 2 (1 − ueq ) + ueq = 0
 L1 L1
 (II.41)
 x2 + E
ueq =
 x2
 1
V = s 2
 2
 (II.42)
Vɺ = ssɺ = s x 2 u − u
 ( eq )
 L1
x 2s > 0 → u = 0
 (II.43)
x 2s < 0 → u = 1


d’hystérésis:
- 34 -
d’hystérésis
Fig.II.15. Commande en Boucle fermée du Convertisseur Cuk. a) hystérésis b) MLI.

I(L1) I(L1)
50 50
40 40
30 30
20 20
10 10
0 0
V1 V1
400 350
300
300 250
200
200
150
100 100
50
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2

T ime (s) T i me (s)
I(L2) I(L2)
0 0
-10 -10
-20 -20
V2 V2
0 0
-100 -100
-200 -200
uav uav
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2
T i me (s)
T i me (s)
Fig.II.16. Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI.
- 35 -
Résultat de simulation montre que n’existe pas le dépassement et le temps de repense de courant très rapide
II.7.5 Boost-Boost
Le modèle commute de ce convertisseur est donné par:
 E x
xɺ1 = − (1 − u1 ) 2
 L1 L1
 x x x
xɺ2 = 1 (1 − u1 ) − 3 − 2
 C1 C 1 R1C 1
 (II.44)
 x x
xɺ 3 = 2 − (1 − u2 ) 4
 L2 L2
 x x
xɺ 4 = − 4 + (1 − u2 ) 3
 C 2RL C2
Où x 1, x 3 les courants des bobines et x 2 , x 4 les tensions des condensateurs.
La tension moyenne non normalisée désirée est x 4 = Vd = 48 d’où x 1 = 4.61 , x 2 = 24 ,

x 3 = 1.81 .
Pour le système stable on choisis le courant comme sortie y1 = x1 , y2 = x3 , alors le degré relatif
r = 1 parce que le convertisseur Boost-Boost il porte la propriété caractéristique statique de
convertisseur Boost.
s1 (x ) = e1 = x 1 − x 1
 (II.45)
s 3 (x ) = e3 = x 3 − x 3

Choisir la loi de commande u qui force s1 (x ) = 0, sɺ1 (x ) = 0 et s 3 (x ) = 0, sɺ3 (x ) = 0 ,
 E x
sɺ1 (x ) = xɺ1 = − (1 − u1 ) 2
 L1 L1
(II.46)
 ( ) x2 x4
sɺ3 x = xɺ 3 = L − (1 − u2 ) L
 1 2
Soit
 E x
sɺ1 (x ) = xɺ1 = − (1 − u1eq ) 2 = 0
 L1 L1
 x x
sɺ3 (x ) = xɺ 3 = 2 − (1 − u2eq ) 4 = 0
 L1 L2
 (II.47)
 x2 − E
ueq 1 = −
 x2
 x2 − x 4
ueq 2 = −
 x4
- 36 -

V = 1 s12 + 1 s 32
 2 2
 ɺ
V = s1sɺ1 + s 3sɺ3 (II.48)

 x2 x4
 = s1 (u1 − ueq 1 ) + s 3 (u 3 − ueq 3 )
 L1 L2
1 si x 2s1 < 0

u1 =  (II.49)
0 si x 2s1 > 0

Et
1 si x 4s 3 < 0
u2 =  (II.50)
0 si x 4s 3 > 0


d’hystérésis:
d’hystérésis
a) hystérèses
- 37 -
b) MLI
Fig.II.17. Commande en BF du convertisseur Boost- Boost. a) hystérésis b) MLI.
I(L1) I(L2)
5 2.5
4 2
3 1.5
2 1
1 0.5
0 0
V1 V2
40 50
40
30
30
20
20
10 10
0 0
uav1 uav2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.01 0.02 0.03 0 0.01 0.02 0.03
Time (s) Time (s)
a) hystérèses
- 38 -
I(L1) I(L2)
5 2.5
4 2
3 1.5
2 1
1 0.5
0 0
V1 V2
30 40
20 20
10
0
0
uav1 uav2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03
Time (s) Time (s)
b) MLI
Fig.II.19.Réponse en boucle fermée. a) hystérésis b) MLI.
Résultat de simulation montre qu’il n’y a de dépassement et le temps de repense de la tension v1 très rapide
II.8 Conclusion
La commande par mode glissant a permis une amélioration des performances des convertisseurs
étudiés, et notons que cette technique est très rapide. Il dispose également la haute précision, la
bonne stabilité, la simplicité, l'invariance, la robustesse...etc. Ceci lui permet d'être particulièrement
adapté pour le système ayant un modèle imprécis.
Aussi dans ce chapitre, on utilise deux techniques de modulation pour la simulation la technique
MLI et la technique par hystérésis. Grâce à la simulation, nous avons remarqué que la technique
MLI est la meilleure par rapport la technique par hystérèses.
- 39 -
Chapitre III
Commande Par Mode

Glissant Des Convertisseurs
AC/DC
Chapitre III Commande par mode glissant des convertisseurs AC/DC
Chapitre III
Commande par mode glissant des convertisseurs AC/DC
III.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous appliquons la technique du mode glissant sur les convertisseurs (AC/DC)
triphasé et monophasé dans le repère (a, b, c), et pour la simulation on va utiliser deux techniques
de modulation, la première est l’implémentation de la MLI et la deuxième est l’hystérésis pour
obtenir les signaux de commande pour les interrupteurs. Le but de cela est, réguler la tension de
sortie et la garantir un bon facteur de puissance [9] [7] [5].
III.2 Modèle du redresseur
III.2.1 Modèle monophasé
Considérons le circuit du convertisseur suivant comme le montre la (Fig.III.1):
Fig.III.1.Redresseur Monophasé
A partir de ce circuit on déduit le modèle du système comme suit:
Ce modèle du convertisseur est donné par:
 di
L = −ri − v(1 − u ) + V
 dt (III.1)

 dv v
C = i(1 − u ) −
 dt R
Soit sous une forme:
Lxɺ1 = −rx 1 − x 2 (1 − u ) + E sin wt


 x (III.2)
Cxɺ2 = x 1 (1 − u ) − 2
 R
- 40 -
Avec:
x 1 = i , x 2 = v = vdc , E sin wt = V .
Les objectifs de la commande sont:
-il est souhaitable que la composante de la tension continue de la sortie x 2 se stabilise à une valeur
constante désirée vdcref .
-le courant de ligne x1 doit suivre de courant de référence presque sinusoïdal.
x 1ref = I 0 sin wt (III.3)
III.2.1.1 Détermination des courants désirés (l’amplitude)
La puissance consommée par le circuit est donné par:

P = Vi − ri 2
 e
 2 2 2
= IE sin wt − rI sin wt (III.4)

 1
Pmoy = (EI − rI )
2
 2
Avec :
« Pe » Représente la puissance d’entrée, et I, E sont les amplitudes de courant et de tension.
On suppose que l’amplitude du courant désiré est I 0 , alors la puissance d’entrée est calculée
comme :
1
Pe = (EI 0 − rI 02 ) (III.5)
2
La puissance de sortie est donnée par:
vdc2
Ps = (III.6)
R
Avec:
vdc : La tension du bus continu désiré.
L’équilibre de puissance active moyenne produite et consommée donne:
Pe = Ps (III.7)
vdc2 1
= (EI 0 − rI 02 ) (III.8)
R 2
On peut écrit la relation (III.7) comme:
- 41 -
1 vdc2
(EI 0 − rI 0 ) − = 0
2
(III.9)
2 R
La solution de l’équation pour la grandeur du courant I 0 donnée par:
E  8r  vdcref 2 


I 0 = 1 ± 1 −    (III.10)
2r  R  E  
Dans ce cas, nous choisissons le signe moins «-» pour obtenir un courant de ligne de plus faible
amplitude.
E  8r  v  
2
I0 = 1 − 1 −  dcref   (III.11)
2r  R  E  
On déduit la condition pour vdcref pour assurer le courant à la valeur désirée.
R
vdcref < E (III.12)
8r
III.2.1.2 Contrôle par mode glissant (SMC)
Soit le modèle moyen du redresseur monophasé donnée par la relation (III.2)
En introduisant la surface de glissement s tel que:
s = x 1 − x 1ref = x 1 − I 0 sin wt (III.13)
La dérivée de la surface de glissement s donnée:

sɺ(x ) = xɺ − xɺ
1 1ref

 r 1 E
= − x 1 − x 2 (1 − u ) + sin wt − I 0w cos wt (III.14)
 L L L
 1 1
= − x 1 − x 2 + x 2ueq + E sin wt − I 0w cos wt
r
 L L L L

 ɺ
s = 0

− r x − 1 x + 1 x u + E sin wt − I w cos wt = 0 (III.15)
 L 1 L 2 L 2 eq L 0

ueq = rx 1 + x 2 − E sin wt + LI 0w cos wt
 x2
III.2.1.3 Analyse de stabilité (Lyapunov)
Nous utilisons cette analyse pour assurer la stabilité du mouvement.
- 42 -
1
V = s2 (III.16)
2
La dérivée de la fonction de Lyapunov donné par:
ɺ
V = ssɺ

1 r 1 E 
= s  x 2u − x 1 − x 2 + sin wt − I 0w cos wt 
  L L L L 
 1 (III.17)
= x s u − 1 (rx + x − E sin wt + LI w cos wt )
 L 2  x2
1 2 0


 1
= x 2s (u − ueq )
 L
Pour faire Vɺ < 0 doit être choisit le contrôle (s).
Vɺ < 0
1 → s < 0 (III.18)
u = 
 1 → s > 0
−
III.2.1.4 Schéma de simulation

d’hystérésis :
1) Le schéma de simulation est donné par la (Fig.III.2) par l’implémentation MLI:
Fig.III.2.Schéma Bloc Globale de la SMC de RED1 Par MLI
- 43 -
III.2.1.5 Résultat de simulation
On a simulé cette technique sur le programme « Psim» et on utilise l’implémentation de la MLI
Vdc
450
400
350
300
250
200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Time (s)
Fig.III.3.Tension Continue
La figure (III.3) présente la courbe de la tension du bus continu de la référence 400V, on remarque
qu’il existe de l’oscillation due de faible de performance.
ich
4.5
3.5
2.5
2
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Time (s)
Fig.III.4.Courant du bus continu
Sur la figure (III.4) on constate la courbe du courant du bus continu qu’est la même de la tension.
I(rL)
15
10
5
0
-5
-10
-15
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5

Time (s)
Fig.III.5. courant de ligne
La figure (III.5) montre la courbe de courant de ligne qu’est de forme sinusoïdal. Avec un Taux
d’harmonique (THD= 0.5%).
- 44 -
2) Le schéma de simulation est donné par la figure (Fig.III.6) par la technique d’hystérésis:
Fig.III.6. Schéma Bloc Globale de la SMC de RED1 Par Hystérésis
Vdc
450
400
350
300
250
200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Time (s)
ich
4.5
3.5
2.5
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

T ime (s)
- 45 -
I(L1)
15
10
5
0
-5
-10
-15
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5

Time (s)
Fig.III.9.courant de ligne
La figure (III.5) montre la courbe de courant de ligne qu’est de forme sinusoïdal. Avec un Taux
d’harmonique (THD= 0.3%).
III.2.2 Modèle triphasé
Considérons le circuit du convertisseur suivant comme montre dans la (Fig.III.10):
Fig.III.10.Redresseur Triphasé
A partir de ce circuit on déduit le modèle du système comme suite:
Ce modèle du convertisseur est donner par:
 dia v
L = −ria + Va − dc (2Sa − Sb − Sc )
 dt 6
 di v
L b = −rib + Vb − dc (−Sa + 2Sb − Sc )
 dt 6
 (III.19)
 dic v
L = −ric + Vc − dc (−Sa − Sb + 2Sc )
 dt 6
 dvdc 1 v
C = (Sa ia + Sbib + Scic ) − dc
 dt 2 R
Soit sous une forme:
- 46 -
Lxɺ x4
 1 = −rx 1 + Va − (2Sa − Sb − Sc )
 6
 ɺ x
Lx 2 = −rx 2 + Vb − 4 (−Sa + 2Sb − Sc )
 6
x4 (III.20)
Lxɺ = −rx 3 + Vc − (−Sa − Sb + 2Sc )
 3 6

Cxɺ 1 x
= (Sa x 1 + Sb x 2 + Sc x 3 ) − 4

4
2 R
Avec:
x 1 , x 2 et x 3 représentent respectivement ia , ib et ic qui sont les courants de ligne et Sa , Sb , Sc ∈ {−1,1}

sont les signaux de commande (état de commutation) aussi x 4 représente vdc la tension de la
sortie(continue).
On définit les tensions du réseau par:

V = E cos wt
 a

 2π 
Vb = E cos wt −  (III.21)
  3

 2π 
Vc = E cos wt + 
  3
On écrit les équations des courants sous forme matricielle:

x4
Lxɺ = −rx + V − BS
6
Avec:
 
 cos wt 
x  S   2 −1 −1  
 1  a    
        2π 
x = x 2  , S = Sb  , B = −1 2 −1 ,V = E  cos wt − 
        3 
x 3  S c  −1 −1 2   
      2π 
cos
  wt + 
 3 
Les objectifs de la commande sont:
-il est souhaitable que la composante de la tension continue de la sortie x 4 se stabilise à une valeur
constante désirée vdcref .
-les courants des lignes x 1 , x 2 , x 3 doivent suivre des courants de référence presque sinusoïdaux c à
d le facteur de puissance unitaire.
- 47 -

x = I cos wt
 1ref 0

x  2π 

2ref = I 0 cos wt −  (III.22)
  3 

x  2π 
= I cos wt + 
 3 ref 0
 3
III.2.2.1 Détermination des courants désirés (l’amplitude)
La puissance consommée par le circuit est donné par:

P = 3 (Vi − ri 2 )
 e

= 3 (IE sin wt − rI sin wt )
2 2 2
(III.23)

 3
Pmoy = (EI − rI )
2
 2
Avec :
« Pe » Représente la puissance d’entrée, et I, E sont les amplitudes de courant et de tension.
On suppose que l’amplitude du courant désiré est I 0 , alors la puissance d’entrée est calculée
comme :
3
Pe = (EI 0 − rI 02 ) (III.24)
2
La puissance de sortie donnée par:
vdc2
Ps = (III.25)
R
Avec:
vdc : La tension du bus continu désiré.
L’équilibre de puissance active moyenne produite et consommée donne:
Pe = Ps (III.26)
vdc2 3
= (EI 0 − rI 02 ) (III.27)
R 2
On peut écrit la relation (III.27) comme:
3 vdc2
( 0
EI − rI 0)
2
− =0 (III.28)
2 R
La solution de l’équation pour l’amplitude du courant I 0 est donnée par:
- 48 -
E  8r  vdcref 2 


I 0 = 1 ± 1 −    (III.29)
2r  3R  E  
Dans ce cas, nous choisissons le signe moins «-» pour obtenir un courant de ligne de plus faible
amplitude.
E  8r  vdcref 2 

I0 = 1 − 1 −   (III.30)
2r  3R  E  
On déduit la condition pour vdcref pour assurer le courant à la valeur désirée.
3R
vdcref < E (III.31)
8r
III.2.2.2 Contrôle par mode glissant (SMC)
Soit le modèle moyen de redresseur monophasé donnée par la relation (III.20)
En introduisant trois surfaces de glissement s tel que:
   
s1   x 1 − x 1ref 
s = s2  = x 2 − x 2ref  = x − x ref = x − I 0 cos (III.32)
   
s 3  x 3 − x 3ref 
La dérivée des surfaces de glissement s donnée:
sɺ(x ) = xɺ − xɺref

sɺ(x ) = xɺ + I 0w sin

= − r x + 1 [v ] + I w sin− x 4 [B ][S ] (III.33)
 0
 L L 6L
 r 1 x4
= − (s + I 0 cos) + [v ] + I 0w sin− [B ][S ]
 L L 6L
III.2.2.3 Analyse de stabilité (Lyapunov)
Nous utilisons cette analyse pour assurer la stabilité du mouvement.
1
V = s Τs (III.34)
2
La dérivée de la fonction de Lyapunov donné par:
ɺ Τ
V = s sɺ
 (III.35)
Τ r r 1 x4 
= s − s − I 0 cos+ [v ] − [B ][S ] − I 0w sin
  L L L 6L 
- 49 -
Pour faire Vɺ < 0 doit être choisit le contrôle (s).
Vɺ = s Τsɺ


= s Τ − r s − r I cos+ 1 [v ] − x 4 [B ][S ] − I w sin
  L 0 0 
 L L 6L
(III.36)
≤ s Τ − r I cos+ 1 E cos− x 4 B [S ] − I w sin− vdc S 
[ 0]
  L 0 2L 
0
L 6L
 Τ v
≤ s ψ − s Τ dc S
 2L
Avec:
1 1 1
 
  r 1 v
B0 = 1 1 1 , ψ = − I 0 cos− I 0w cos+ E cos+ dc B0S
  L L 6L
1 1 1
 
On utilise la fonction signe pour la stabilité du système pour les trois commande.
S=signe(s)
III.2.2.4 Schéma de simulation

d’hystérésis :
1) Le schéma de simulation est donné par la (Fig.III.11) par l’implémentation MLI:
Fig.III.11.Schéma Bloc Globale de la SMC de RED3 par ML
- 50 -
III.2.2.5 Résultat de simulation
On a simulé cette technique sur le programme « Psim» et on utilise l’implémentation de la MLI
Vdc
800
750
700
650
600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Time (s)
Dans la figure (III.12) on observe la tension de bus continu se stabiliser a la valeur de référence
(800V) et sans faire le dépassement.
ich
7.5
6.5
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Time (s)
La figure (III.13) montre que la charge purement résistive de valeur (100 ohms) théoriquement
montre que la courbe du courant est la même de la tension de référence.
I(RL1b) I(RL1a) I(RL1c)
15
10
5
0
-5
-10
-15
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5

Time (s)
Fig.III.14.courant de ligne
La figure (III.14) montre les courants du réseau qui sont sinusoïdaux. Avec un taux d’harmonique
(THD=0.6%).
- 51 -
Va Vb Vc
400
200
-200
-400
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5

Time (s)
Fig.III.15.Tension du réseau
Dans la figure (III.15) notons que les tensions du réseau sont est sinusoïdales.
2) Le schéma de simulation est donné par la figure (Fig.III.16) par la technique d’hystérésis:
Fig.III.16.Schéma Bloc Globale de la SMC de RD3 par Hystérésis
- 52 -
Vdc
800
750
700
650
600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Time (s)
ich
8
7.8
7.6
7.4
7.2
7
6.8
6.6
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Time (s)
I(RL1) I(RL3) I(RL2)
15
10
5
0
-5
-10
-15
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5

Time (s)
Fig.III.19.Courant de ligne
La figure (III.19) montre les courants du réseau qui sont sinusoïdaux. Avec un taux d’harmonique
(THD=1%).
- 53 -
Va Vb Vc
400
200
-200
-400
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5

Time (s)
Fig.III.20.Tensions du réseau
*Remarque
Notez que la forme des courbes est la même que pour les deux techniques, mais il y a une petite
différence dans le régime permanent (il y a des oscillation pour la technique hystérésis), que nous
constatons sur la figure (Fig.III.21). Pour cela on utilise la technique MLI. La raison en est que la
fréquence de ce technique MLI est fixe, contrairement à la technique hystérésis qui est variable,
aussi le taux de distorsion harmonique (THD) de MLI mieux que l’hystérésis.
Vdc Vdc
804
798
802
797.5 800
797 798
0.38 0.4 0.42 0.32 0.36 0.4 0.44

Time (s) Time (s)
a)Tension de référence par hystérésis b) Tension de référence par MLI
Fig.III.21.La Comparaison entre les deux techniques MLI et Hystérésis
III.3 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté la commande par mode glissant sur les convertisseurs
AC/DC. Avec une simulation par les deux techniques MLI et Hystérésis. Et on a constate que les
courants sont presque sinusoïdaux et montre que la bonne poursuite de la tension du bus continu de
la tension référence. Aussi on a observé les performances dynamiques sans dépassement, ainsi que
le facteur de puissance unitaire.
- 54 -
Conclusion
Générale
Conclusion Générale
Conclusion Générale
Dans ce travail, nous avons d’abord introduit des notions de base de la commande par mode
glissant (SMC) sur les convertisseurs DC/DC ou hacheurs et AC/DC ou redresseurs monophasé et
triphasé. Dans le premier chapitre, nous avons présenté la modélisation des convertisseurs DC/DC
non normalisée, et on a constaté aussi que les performances en boucle ouverte de ces convertisseurs
présentent beaucoup d’oscillations, il y a un dépassement et le temps de réponse est très élevé. Pour
résoudre ce problème, on a utilisé la commande par mode glissant pour améliorer les performances
des convertisseurs étudiés, tous ces points sont explicites au chapitre deux.
Dans le chapitre trois, on a fait la modélisation d’un redresseur monophasé et triphasé.
Suivie par une simulation par les deux techniques MLI et Hystérésis. On a constaté que les courants
sont presque sinusoïdaux et on a noté la bonne poursuite de la tension du bus continu à sa référence.
Donc, on peut dire que la technique basée sur un régulateur de type mode glissant :
-Très rapide (en termes de réponse).
-Très précise (erreur statique presque nulle).
-Ne présente pas des dépassements on régime dynamique.
-Robuste vis-à-vis les variations paramétrique.
Finalement on propose une perspective pour l’avenir, comme l’utilisation des techniques
intelligentes (logique floue), pour remplacer les régulateurs à hystérisés.
Symboles et Abréviations
Symboles et Abréviations
CHAPITRE I: CHAPITRE III:

E : Tension de ligne. E : Tension de réseau.
v : Tension de sortie. L : Inductance de ligne.
i : Courant de ligne. C : Condensateur.
L : Inductance de ligne. R : Résistance de charge.
C : Condensateur. r : Résistance de ligne.
R : Résistance de charge. i : Courant de ligne.
uav : Commande moyenne. ich : Courant de bus continu.
U : Valeur constante. vdc : Tension de bus continu.
x1 : Valeur moyenne de courant. I 0 : Amplitude de courant référentiel.
x2 : Valeur moyenne de tension. ω : Fréquence angulaire.
I : Grandeur de courant.
x3 : Valeur moyenne de courant. S : Les états de commutation.
x4 : Valeur moyenne de tension. Pe : Puissance d’entré.
Vd : Tension moyenne désiré. Ps : Puissance de sortie.
V : Fonction de Lyapunuv.
CHAPITRE II:
x : Valeur instantané. Abréviations:
SMC : Commande par mode glissant.
xref : Valeur référentiel.
MLI : Modulation à largeur d’impulsion.
x& : Dérive de temps.
ueq : Commande équivalente continu. BO : Boucle ouverte.
e : Erreur dynamique. BF : Boucle fermé.

s : Surface de glissement. RED1 : Redresseur monophasé.
λ : Constante positif. RED3 : Redresseur triphasé.
r : Degré relatif.
V : Fonction de Lyapunuv. THD : Taux de distorsion harmonique.
E : Tension de ligne.
L : Inductance de ligne.
v : Tension de sortie.
R : Résistance de charge.
y : Sortie de système.
Bibliographie
Bibliographie
[1] N. Goléa, Modélisation et commande des structures, «Modélisation des convertisseurs DC -

DC», cours de Master Génie électrique M2, Département d’électrotechnique, Université
d’Oum El Bouaghi, Algérie, 2009.
[2] N. Goléa, Modélisation et commande des structures, «Commande par mode glissant des
convertisseurs statiques», cours de Master Génie électrique M2, Département
d’électrotechnique, Université d’Oum El Bouaghi, Algérie, 2009.
[3] H. Abderrezek, «Contribution à la commande robuste des systèmes non linéaires», mémoire
Pour l’Obtention du Diplôme de Magister, Département d'Electrotechnique, Université
Ferhat Abbas-Setif, Algérie, 2014.
[4] N. Yakoub, «Commandes robustes et intelligentes des convertisseurs DC-DC», Mémoire
Pour l’Obtention du Diplôme de Magister Département d’Electrotechnique, Université
Ferhat Abbas-Setif, Algérie, 2014.
[5] A. SiAmmour, « Contribution à la commande par modes glissant d’ordre fractionnaire »,
thèse présentée en vue d’obtenir le grade de Docteur, Département Automatique, Université
Mouloud Mammeri, Tizi-ouzou, 2011.
[6] N. Mahrzi, « Etude, conception et réalisation d’un convertisseur d’énergie DC/DC associe à
des super condensateurs», mémoire présenté en vue d'obtenir le Diplôme d’ingénieur
CNAM département d’Electrotechnique, 2010.
[7] A. ZEMOURI, «étude expire mentale d’un convertisseur DC/DC contrôler par une
commande robuste », Mémoire de Magister en vue de l’obtention du diplôme de Magister
en Electrotechnique, Université de Batna, 2014.
[8] I. Deghboudj, «Commande des systèmes non linéaires par mode glissant d’ordre supérieur»,
mémoire Présenté pour l’obtention du diplôme de magistère, Département
d’Electrotechnique, Université Constantine, 2013.
[9] K. Ben Salem, Y. Kot«Modélisation et Simulation D'un Convertisseur AC/DC triphasé»,
Mémoire de fin d’étude en vue de l’obtention du diplôme de Master, Département
d’électrotechnique, Université d’EL-Oued, 2014.
Résumé
Résumé :
Ce travail de mémoire est basé sur le développement de la commande par mode glissant des
convertisseurs DC/DC et les convertisseurs AC/DC. En premier lieu, nous avons réalisé la
modélisation des cinq convertisseurs DC/DC (Buck, Boost, Buck-Boost, Cuk, Boost-Boost). Par
suite on a appliqué cette commande sur les convertisseurs DC/DC et les convertisseurs AC/DC.
Mots-clés : mode glissant – convertisseurs DC/DC- convertisseurs AC/DC.
. -‫ت "!وب‬ ‫و‬ - ‫ت‬ ‫ق‬ ‫ا‬ ‫و‬ ‫درا‬ ‫ھ اا‬
, '‫را‬- '‫را‬, '‫را‬-2'!‫ ﺧ‬, '‫ را‬,2'!‫)ﺧ‬ - ‫ت‬ ‫ ا‬1 ‫ ا اع‬/ % +, -. ‫ ) "! * را‬, ‫ ة ا(و‬$% ‫'& ا‬
. , !7 ‫ ا‬6 ‫ '& ا‬+ - ‫ت‬ ‫ق‬ ‫ا‬ ‫ و‬4,5$..(Cuk
. -‫ل "!وب‬ ‫ا‬ ‫ ھ ا ا‬4,5$ * !: ‫ ) "! ا‬, !8" ‫و '& ا‬
‫ "!وب‬/ ‫ل‬ ‫ا‬- / ‫ل‬ ‫ق–ا‬ ‫ا‬ ‫و‬: ‫تا‬ ‫ا‬

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère d’enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Mémoire de fin d’études

Commande par mode glissant des

Dirigé par : Présenté par :

Mes chers frères Abdel Karim, Akram, Issam et Islam.

A tous qui m’aiment et que j’aime

‘’ Il n’y a pas de réussite facile ni d’échec définitif’’

Je remercie Très sincèrement Pr. N. Goléa mon encadreur de ce

Je ne manque pas de remercier tout le corps enseignant du département du

Enfin je remercie toute personne de près ou de loin qui a participé pour

I.2. Convertisseur Buck……………………………………………...……………………………….................................1

I.2.1. Modèle du convertisseur.………………………………………………………...…..….......................1

I.2.2. Modèle moyen………………………………………………………..........................….......................2

I.2.3. Point d’équilibre………………...…………………………………………………...…….....................2

I.2.4. Résultats de simulation………………….……………..…..………….....................……......................3

I.2.5. Point d’équilibre désiré…………………………...………………………………...…….....................4

I.3. Convertisseur Boost…………………..………...…………………………………......................……........................4

I.3.1. Modèle du convertisseur..……………………………………………………............…......................5

I.3.2. Modèle moyen………………………………………………………………...............…......................5

I.3.3. Point d’équilibre…………………………………………………………....................…......................6

I.3.4. Résultats de simulation...……………...…………………………………….............…..........................6

I.3.5. Point d’équilibre désiré……………………………………………….........................…......................7

I.4. Convertisseur Buck-Boost ……...…..……………………………………………......................……..........................7

I.4.1. Modèle du convertisseur.…...………………………………………………............….........................7

I.4.2. Modèle moyen………...……………………………………………………………....…......................8

I.4.3. Point d’équilibre………………………...…………………………………………...…........................9

I.4.4. Résultats de simulation………...……………………...………………………...…….…......................9

I.4.5. Point d’équilibre désiré……………...…………………………………...………….….......................10

I.5. Convertisseur Cuk……………...……………...……………………………………...………...................................10

I.5.1. Modèle du convertisseur……...……....…………………………………...………..............................11

I.5.2. Modèle moyen……...……………………………………………………….………...........................12

I.5.3. Point d’équilibre……………...………………………………………………..……...........................12

I.5.4. Résultats de simulation………......……………………………………………...…..............................12

I.5.5. Point d’équilibre désiré…………...…………………………………………...………………………13

I.6. Convertisseur Boost-Boost………………………..…………...…………………………...………………………...14

I.6.1. Modèle du convertisseur………………………..……………………………………………...……..14

I.6.2. Modèle moyen…………………………………...………………………………………….………...16

I.6.3. Point d’équilibre…………………………………...………………………………..………………....16

I.6.4. Résultats de simulation……………………......…………………………………...…………………..17

I.6.5. Point d’équilibre désiré………………...……………………………………………...………………18

I.6.6. Interprétation des résultats.………...…………………….……………………………………………18

Commande par Mode Glissant des Convertisseurs DC/DC

Commande par Mode Glissant des Convertisseurs AC/DC

III.2.1.1. Détermination des courants désirés (l’amplitude)……………………...……………….….…………………..41

III.2.2. Modèle triphasé…….………………………………………...…………………..………………………………46

III.2.2.1. Détermination des courants désirés (l’amplitude) …………...……………………..…………………….……48

III.2.2.2. Contrôle par mode glissant (SMC)...………...…………………………………………………………………49

III.2.2.3. Analyse de stabilité (Lyapunov).…………...…………..………………………………………………………49

III.2.2.4. Schéma de simulation…………… ..…………………………………………………...………………………50

III.2.2.5. Résultats de simulation…………...………...……………...…………………………...………………………51

Liste des figures

Fig.I.1. Convertisseur Buck…………………………………………...………...……………………………………....…1

Fig.I.2. Topologies du Convertisseur Buck…………………………......…………………………………………………1

Fig.I.3. Fonction de transfert statique du convertisseur Buck………………..……………………....................................3

Fig.I.4. Commande en BO du convertisseur Buck…………………………………………...……………………………3

Fig.I.5. Réponse en boucle ouverte…………………………………………………….………...………………………..4

Fig.I.6. Convertisseur Boost…………………………………………………………..….…………………………..……4

Fig.I.7. Topologies u Convertisseur Boost…………………………………………………..…….………………………5

Fig.I.8. Fonction de transfert statique du convertisseur Boost………………………..………..………………………….6

Fig.I.9. Convertisseurs Boost……………………………………………… ……………………………………………..6

Fig.I.10. Réponse en boucle ouverte…………………………………………….……………….………………………..7

Fig.I.11. Convertisseur Buck-Boost……………………………………..………………………..……………………….7