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M´ecanique rationnelle (Physique 4)

Statique dans l’espace

Statique dans l’espace

1 Principe fondamental de la statique dans l’espace

−→

−→

−→

Un solide en ´equilibre sous l’action de n forces ext´erieurs F 1 , F 2 , F 3 ,

si :

n

i=1

F i = F 1 + F 2 + F 3 +

−→

−→

−→

+

−→

F

n

= 0

−→

, F n reste en ´equlibre

(1)

Et

Avec

n

i=1

−−−−−→

M

A

(F i ) =

−−−−−→

M

A

(F 1 ) +

−−−−−→

M

A

(F 2 ) +

F i = F i x i + F i y j + F i z k . L’´equation

−−−−−→

M

A

(F 3 ) +

1 devienne :

+

−−−−−→

M

A

(F n ) = 0

(2)

i=1 n F i x = F 1 x + F 2 x + F 3 x +

i=1 n F i y = F 1 y + F 2 y + F 3 y +

n

F i z = F 1 z + F 2 z + F 3 z +

i=1

+ F n x = 0

+

+

F n y = 0

F n z = 0

(3)

−−−−−→

M A

(F i ) = M A x(F i ) i + M A y(F i ) j + M A z(F i ) k

−→

F

1

−→

F

1

)

)

−→

F

1

)

+

+

+

M A x(

−→

F

2

)

M A y(

−→

F

2

)

M A z(

−→

F

2

)

+ M A x(

−→

F

3

)

+

M A y(

−→

F

3

)

+

M A z(

−→

F

3

)

(4)

Et si le moment s’´ecrit sous la forme l’´equation 2 devienne :

n

i=1

n

i=1

n

i=1

M A x(

M A y(

F i ) =

F i ) =

M A x(

M A y(

M A z(

F i ) = M A z(

2 Composantes dans l’espace du vecteur force

Suivant les donn´ees, les composantes dans l’espace d’un vecteur force peut ˆetre calculer comme suit :

2.1 Vecteur d´efini par deux angles

Ce cas renferme les situation dont on connait un angle dans le plan et un autre par rapport a la perpendiculaire sur le plan (voir la figure 1). Les composante dans les directions x et y sont obtenus par une projection sur le plan xOy et une deuxi`eme projection sur l’axe concern´e.

−→

F 1

= F 1 cos(60 )cos(30 ) i + F 1 cos(60 )sin(30 ) j + F 1 sin(60 ) k

1

(5)

M´ecanique rationnelle (Physique 4)

Statique dans l’espace

z

−→ F 1 60 30
−→
F 1
60
30

x

y

Figure 1 – Vecteur d´efini par deux angles.

2.2 Vecteur d´efini par les angles θ x , θ t et θ z

Ce cas renferme les situation ou on connait les angle de direction θ x , θ y et θ z du vecteur force (voir la figure 2). Les composante dans les directions x, y et z sont obtenus par des projections directes sur les axe.

−→

F 2

= F 2 cos(θ x = 135 ) i + F 2 cos(θ y = 60 ) j + F 2 sos(θ z = 60 ) k

z −→ 60 F 2 60 135 y
z
−→
60
F 2
60
135
y

x

(6)

Figure 2 – Vecteur d´efini par les trois angles θ x , θ y , θ z .

2.3 Vecteur d´efini par deux points de sa direction

Ce cas renferme les situation ou on connait les coordonn´ees de deux points appartenant a la direction du vecteur (voir la figure 3). Les composante sont obtenus comme suit.

2

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Statique dans l’espace

Soit O(0, 0, 0) et A(4, 4, 2) deux points de la direction du vecteur F 3 qui s’´ecrit

−→

F

3

= F 3 · u

−−→

OA

= F 3

OA −→

OA

(7)

Avec OA −→ = 4 i + 4 j 2 k et OA = 6m. L’´equation 7 devienne :

−→

F 3 =

F 3 4 i + F 3 4 j + F 3 2 k

6

6

6

z

(8)

O y −→ 4m F 3 4m x 2m A Figure 3 – Vecteur d´efini
O
y
−→
4m
F 3
4m
x
2m
A
Figure 3 – Vecteur d´efini par deux points.

3 Composantes dans l’espace du vecteur moment

Suivant les donn´ees, les composantes dans l’espace d’un vecteur moment peuvent ˆetre calculer comme suit :

3.1 Moment d’une force par rapport a la base

Dans l’espace tridimensionnel le vecteur moment est d´efini comme ´etant le produit vectoriel entre le vecteur position (centre de rotation et un points sur la direction de la force) et la force.

−−→

M A = AB F

−−→

(9)

Pour l’exemple de la figure 4 le moment par rapport au point A est ´egal `a

et aussi ´egal `a

du vecteur force. l’utilisation de la m´ethode expos´ee dans le paragraphe pr´ec´edent permet de connaitre les

M A = AC F puisque les deux points B et C appartiennent a la direction

M A = AB F

−−→

−−→

−−→

−→

composantes de la force F dont l’intensit´e est ´egale `a 100N . F = F

−−→ BC

BC

= 9.93 i

3

M´ecanique rationnelle (Physique 4)

Statique dans l’espace

6.62 j 99.29 k . Avec A(0, 0, 0) et B(0, 0, 15) le vecteur position 0) j + (15 0) k et l’´equation 9 devienne :

AB −−→ = (0 0) i + (0

M −−→ A =

→− i

0

9.93

→− j

0

6.62

→− k

15

99.29

= 99.3 i + 149 j

(10)

Et

−−→

M

A

= M

2

x

+ M

2 = 99.3 2 + 149 2

y

z

B →− F 15m A 1.5m C 1m
B
→− F
15m
A
1.5m
C 1m

x

y

Figure 4 – Composantes du moment d’une force.

3.2 Moment d’une force par rapport a une droite

+ F z k , u = u x i +

u y j + u z k et AB −−→ = AB x i + AB y j + AB z k le module du moment par rapport `a la droite ( ) est le d´eterminant suivant :

Soit le probl`eme repr´esent´e par la figure 5. Avec F = F x i +

→− j

F y

u x

AB x

F x

−−−→

−−−→

M

( ) =

Les composantes du vecteur moment M

(

)

u y

AB y

F y

u z

AB z

F z

sont obtenus par :

−−−→

M

(

)

= M ( ) · u

(11)

3.3 Composantes d’un moment par rapport a une droite

−→

M = M x i + M y j + M z k et u

Le probl`eme est repr´esent´e par la figure 6. soit

u x →− i

−−→

AB

=

+ u y j + u z k . Le module du vecteur moment M −→ par rapport `a la droite (AB) est le −→

Et les composantes du vecteur moment par rapport a la droite

suivant : M (AB) = M · u

(AB) sont obtenus par :

−−→

AB

( )

−−−−−−−→

(AB)

M

= M (AB) ·

−−→

u

AB

4

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Statique dans l’espace

B • • →− F A →− u
B
→− F
A
→− u

( )

Figure 5 – Composantes du moment d’une force par rapport a une droite.

z

B • 4m 4m E −−→ u 3m • AB −→ • ; M A
B
4m
4m
E
−−→
u
3m
AB
−→
;
M
A
x

y

Figure 6 – Composantes d’un moment (couple) par rapport a une droite.

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